编码器的选型及技术解答

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1、编码器的选型及技术解答一、问：增量旋转编码器选型有哪些注意事项？应注意三方面的参数：1 机械安装尺寸，包括定位止口，轴径，安装孔位；电缆出线方式；安装空间体积；工作环境防护品级 是不是知足要求。2 分辨率，即编码器工作时每圈输出的脉冲数，是否满足设计使用精度要求。3电气接口，编码器输出方式常见有推拉输出（F型HTL格式），电压输出（E），集电极开路（C,常 见C为NPN型管输出，C2为PNP型管输出），长线驱动器输出。其输出方式应和其控制系统的接口电路 相匹配。二、问：请教如何利用增量编码器？1，增量型旋转编码器有分辨率的差异，使用每圈产生的脉冲数来计量，数目从6到5400或更高，脉冲数 越多

2、，分辨率越高；这是选型的重要依据之一。2, 增量型编码器通常有三路信号输出（差分有六路信号）：A,B和Z, 般采用TTL电平，A脉冲在前， B脉冲在后，A,B脉冲相差90度，每圈发出一个Z脉冲，可作为参考机械零位。一般利用A超前B或B 超前A进行判向，增量型编码器概念为轴端看编码器顺时针旋转为正转，A超前B为90,反之逆时针旋 转为反转B超前A为90。也有不相同的，要看产品说明。3, 使用PLC采集数据，可选用高速计数模块；使用工控机采集数据，可选用高速计数板卡；使用单片机 采集数据，建议选用带光电耦合器的输入端口。4, 建议B脉冲做顺向（前向）脉冲，A脉冲做逆向（后向）脉冲，Z原点零位脉冲。

3、5，在电子装置中设立计数栈。增量型编码器与绝对型编码器的区分：编码器如以信号原理来分，有增量型编码器,绝对型编码器。增量型编码器 （旋转型）工作原理:由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和 接收器件读取，取得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每一个正弦波相差90度相位差（相关于一个周波 为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强稳固信号；另每转输出一个Z相脉冲以代 表零位参考位。由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前仍是B相在前，以判别编码器的正转与反 转，通过零位脉冲，可取得编码器的零位参考位。编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑料；玻璃码盘是在

4、玻璃上沉积很薄的刻线，其热稳固性好，精度高。金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有 必然的厚度，精度就有限制，其热稳固性就要比玻璃的差一个数量级。塑料码盘是经济型的，其本钱低， 但精度、热稳固性、寿命均要差一些。分辨率：编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一 样在每转分度510000线。信号输出:信号输出有正弦波（电流或电压），方波（TTL、HTL），集电极开路（PNP、NPN），推拉式多种 形式，其中TTL为长线差分驱动（对称AA;B,B-;Z,Z-） ,HTL也称推拉式、推挽式输出，编码器的信号接 收设备接口应与编码器对应。信号连接

5、：编码器的脉冲信号一样连接计数器、PLC、运算机，PLC和运算机连接的模块有低速模块与高 速模块之分，开关频率有低有高。如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。两相联接，用于正反向计 数、判定正反向和测速。A、B、Z三相联接，用于带参考位修正的位置测量。A、A-，B、B-，Z、Z-连接， 由于带有对称负信号的连接，电流关于电缆奉献的电磁场为0，衰减最小，抗干扰最正确，可传输较远的 距离。关于TTL的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达150米。关于HTL的带有对称负信 号输出的编码器，信号传输距离可达300米。增量型编码器的一样应用:测速，测转动方向，测移动角度、距离（相对）。增量式旋

6、转编码器原理 增量式旋转编码器通过内部两个光敏同意管转化其角度码盘的时序和相位关系，取 得其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。在接合数字电路专门是单片机后，增量式旋 转编码器在角度测量和角速度测量较绝对式旋转编码器更具有廉价和简易的优势。下面对增量式旋转编码 器的内部工作原理（附图）A,B两点对应两个光敏同意管，A,B两点间距为S2角度码盘的光栅间距别离为 S0和S1。当角度码盘以某个速度匀速转动时，那么可知输出波形图中的SO: S1: S2比值与实际图的S0: S1: S2 比值相同，同理角度码盘以其他的速度匀速转动时，输出波形图中的SO: S1: S2比值与实际图的 SO:

7、 S1: S2 比值仍相同。若是角度码盘做变速运动，把它看成为多个运动周期（在下面概念）的组合，那 么每一个运动周期中输出波形图中的SO: S1: S2比值与实际图的SO: S1: S2 比值仍相同。通过输出波形 图可知每一个运动周期的时序为顺时针运动:A B 逆时针运动: A B1 11 1O 11 OO OO O1 00 1咱们把当前的A,B输出值保留起来，与下一个A,B输出值做比较，就能够够轻易的得出角度码盘的运动方向，若是光栅格SO等于S1时，也确实是S0和S1弧度夹角相同，且S2等于S0的1/2, 那么可取得这次角度码盘运动位移角度为S0 弧度夹角的1/2，除以所消毫的时刻，就取得这

8、次角度码盘运 动位移角速度。S0等于S1时，且S2等于S0的1/2时，1/4个运动周期就能够够取得运动方向位和位移 角度，若是S0不等于S1，S2不等于S0的1/2,那么要1个运动周期才能够取得运动方向位和位移角度了。增量式编码器的问题：增量型编码器存在零点累计误差，抗干扰较差，接收设备的停机需断电经历，开机 应找零或参考位等问题，这些问题如选用绝对型编码器能够解决。绝对型编码器（旋转型）：绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线编排，如此，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，取得一组从2的零次方到2 的n-1 （N减1）次方的唯一的2进制编码（

9、格雷码），这就称为n位绝对编码器。如此的编码器是由光电 码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的阻碍。绝对编码器由机械位置决定的每一个位置是唯一的， 它无需经历，无需找参考点，而且不用一直计数，何时需要明白位置，何时就去读取它的位置。如此，编 码器的抗干扰特性、数据的靠得住性大大提高了。从单圈绝对值编码器到多圈绝对值编码器。旋转单圈绝对值编码器，以转动中测量光电码盘各道刻线，以获取唯一的编码，当转动超过360度时，编 码又回到原点，如此就不符合绝对编码唯一的原那么，如此的编码只能用于旋转范围360度之内的测量， 称为单圈绝对值编码器。若是要测量旋转超过360度范围，就要用到多圈绝对值编码器。编

10、码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理， 当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在单圈编码的基础上再增加圈 数的编码，以扩大编码器的测量范围，如此的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器，它一样是由机械位置 确信编码，每一个位置编码唯一不重复，而无需经历。多圈编码器另一个优势是由于测量范围大，实际利 用往往富裕较多，如此在安装时没必要要费力找零点，将某一中间位置作为起始点就能够够了，而大大简 化了安装调试难度。三、关于户外利用或恶劣环境下利用 ；例如：野外利用，现场环境脏，而且怕撞坏编码器。TR有铝合金（特殊要求可做不锈钢材质）密封爱惜外壳，双重轴繁重载型编码器，放在户外不怕

11、脏， 钢厂、重型设备里都能够用。只是若是编码器安装部份有空间，我仍是建议在编码器外部再加装一防护壳， 以增强对其进行爱惜，必竟编码器属周密元件，一台编码器和一个防护壳的价值比较仍是有必然差距的。四、从接近开关、光电开关到旋转编码器： 工业控制中的定位，接近开关、光电开关的应用已经相当成熟了，而且很好用。可是，随着工控的不断发 展，又有了新的要求，这样，选用旋转编码器的应用优点就突出了：信息化：除了定位，控制室还可知道其具体位置；柔性化：定位可以在控制室柔性调整；现场安装的方便和安全、长寿：拳头大小的一个旋转编码器，可以测量从几个卩到几十、几百米的距离，n 个工位，只要解决一个旋转编码器的平安安

12、装问题，能够幸免诸多接近开关、光电开关在现场机械安装麻 烦，容易被撞坏和遭高温、水气困扰等问题。由于是光电码盘，无机械损耗，只要安装位置准确，其利用 寿命往往很长。多功能化：除了定位，还可以远传当前位置，换算运动速度，对于变频器，步进电机等的应用尤为重要。 经济化：对于多个控制工位，只需一个旋转编码器的成本，以及更主要的安装、维护、损耗成本降低，使 用寿命增长，其经济化逐渐突显出来。如上所述优点，旋转编码器已经越来越广泛地被应用于各种工控场合。五、关于电源供给及编码器和PLC连接：一般编码器的工作电源有三种：5Vdc、5-13 Vdc或11-26Vdc。如果你买的编码器用的是11-26Vdc的

13、，就可 以用PLC的24V电源，需注意的是：1. 编码器的耗电流，在PLC的电源功率范围内。2. 编码器如是并行输出，连接PLC的I/O点，需了解编码器的信号电平是推拉式（或称推挽式）输出仍是集电极开路输出，如是集电极开路输出的，有N型和P型两种，需与PLC的I/O极性相同。如是 推拉式输出那么连接没有什么问题。3. 编码器如是驱动器输出，一般信号电平是5V的，连接的时候要小心，不要让24V的电源电平串 入5V的信号接线中去而损坏编码器的信号端。（有些公司也能够做宽电压驱动器输出（5-30 Vdc）,有此 要求定货时要注明）六、在很多的情形之下是编码器并无坏，而只是干扰的缘故，造成波型不行，致

14、使计数不准。请教如何进 行判定？编码器属精密元件，这主要因为编码器周围干扰比较严重，比如：是否有大型电动机、电焊机频繁起动造 成干扰，是否和动力线同一管道传输等。选择什么样的输出对抗干扰也很重要，一般输出带反向信号的抗干扰要好一些，即A+A-,B+B-,Z+Z- ，其特征是加上电源8根线，而不是5根线（共零）。带反向信号的在电缆中的传输是 对称的，受干扰小，在接受设备中也可以再增加判断（例如接受设备的信号利用A、B信号90相位差， 读到电平10、1一、0一、00四种状态时，计为一有效脉冲，此方案可有效提高系统抗干扰性能（计数准 确）。就是编码器也有好坏，其码盘电子芯片内部电路信号输出的差别很大

15、，要不然怎么一个1000线的 增量型编码器会从300多元到3000多元差别那么大呢?排除（搬离、关闭、隔离）干扰源，判定是不是为机械间隙累计误差，判定是不是为操纵系统和编码 器的电路接口不匹配（编码器选型错误）；方式偿试后故障现象排除，那么可初步判定，假设未排 除须进一步分析。判定是不是为编码器自身故障的简单方式是排除法。TR公司编码器已规模化生产，技术生产已成熟运用， 而且所有产品出厂前通过100%的检测，产品故障率几乎为0。排除法的具体方式是：用一台相同型号的编码器替换上去，若是故障现象相同，可大体排除是编码器故障 问题，因为两台编码器同时有故障的概率事件发生可能很小，能够看做为0。假设换

16、一台相同型号编码器 上去，故障现象立刻排除，那么可大体判定是编码器故障。七、何为长线驱动？一般型编码器可否远距离传送？答：长线驱动也称差分长线驱动，5V, TTL的正负波形对称形式，由于其正负电流方向相反，对外电磁场 抵消，故抗干扰能力较强。普通型编码器一般传输距离是100米，如果是24VHTL型且有对称负信号的， 传输距离300-400米。八、问：可否简单介绍旋转编码器检测直线位移的方式？答： 1，使用“弹性连轴器”将旋转编码器与驱动直线位移的动力装置的主轴直接联轴。2，使用小型齿轮（直齿，伞齿或蜗轮蜗杆）箱与动力装置联轴。3，使用在直齿条上转动的齿轮来传递直线位移信息。4，在传动链条的链轮

17、上获得直线位移信息。5，在同步带轮的同步带上取得直线位移信息。6，使用安装有磁性滚轮的旋转编码器在直线位移的平整钢铁材料表面获得位移信息（避免滑差）。7，使用类似“钢皮尺”的“可回缩钢丝总成”连接旋转编码器来探测直线位移信息（数据处置中须 克 服叠层卷绕误差）。8，类似7，使用带小型力矩电机的“可回缩钢丝总成”连接旋转编码器来探测直线位移信息（目前 德国有类似产品，结构复杂，几乎无叠层卷绕误差）。九、增量光栅Z信号可否作零点？圆光栅编码器如何选用？（TR无此类产品）无论直线光栅还是轴编码器其Z信号的均可达到同AB信号相同的精确度，只不过轴编码器是一圈一个， 而直线光栅是每隔一定距离一个，用这个

18、信号可达到很高的重复精度。可先用普通的接近开关初定位，然 后找最为接近的Z信号（每次同方向找），装的时候不要望忘了将其相位调的和光栅相位一致，否则不准。根据你的细分精度要求和分辩率要求选用。精度高自然要选用每周线纹高的，精度不高，就没必要选用高 线纹数的圆光栅编码器了。十、增量型编码器和绝对型编码器有何区别？做一个伺服系统时怎么选择呢？经常使用的增量型编码器，若是对位置、零位有严格要求用绝对型编码器。伺服系统要具体分析，看应用 处合。测速度用常用增量型编码器，可无限累加测量；测位置用绝对型编码器，位置唯一性（单圈或多圈），最终看应用场合，看要实现的目的和要求。十一、绝对型旋转编码器选型注意事项

19、，旋转编码器和接近开关、光电开关优势比较：绝对编码器单圈从经济型8位到高精度17位，价格可以从几百元到1万多不等；绝对编码器多圈大部分用25位，输出有SSI,总线Profibus-DP,Can L2,InterbusQeviceNe匚价格也可以从3千 多到1万多不等。旋转光电编码器测量角度和长度，已是很成熟的技术了，现今再用上高精度大量程的绝对型编码器，大大提高了测量精度和可靠性，而且经济实用。就目前来看，其仍然是测量长度的最多选择。十二、从增量式编码器到绝对式编码器旋转增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设 备的内部记忆来记住位置。这样，当停

20、电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲 过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道 的，只有错误的生产结果出现后才能知道。解决的方法是增加参考点，编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。比如，打印机扫描仪的定位就是用的增量式编码器原理，每次开机，我们都能听到噼哩啪啦的一阵响， 它在找参考零点，然后才工作。这样的方法对有些工控项目比较麻烦，甚至不允许开机找零（开机后就要知道准确位置），于是就有了绝对编码器的出现。绝对编

21、码器光码盘上有许多道刻线，每道刻线依次以 2线、4线、8线、16线。编排，这 样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1 （N减1）次 方的唯一的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。如此的编码器是由码盘的机械位置决定的， 它不受停电、干扰的阻碍。绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数， 什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提 高了。由于绝对编码器在位置定位方面明显地优于增量式编码器，已经越来越多地应用于工控定位中。 测速度需要可以无限累加测量

22、，目前增量型编码器在测速应用方面仍处于无可取代的主流位置。 十三、能不能告知我选用绝对型编码器应注意哪些事项？（一）.机械部份:1. 测长度还是测角度，测长度如何通过机械方式转换（在上面有一些介绍，如不清楚可来电讨论）。测角 度是 360 度内（单圈），还是可能过360 度（多圈）。生产过程是一个方向旋转循环工作，还是来回方向循环工 作。2. 轴连接安装形式，有轴型通过软性联轴器连接，还是轴套型连接。3. 使用环境：粉尘,水气,震动,撞击?4.轴径尺寸？ 5.法兰尺寸？（二）电气部份1. 连接的输出接收部分是什么?2. 信号形式?明白得为输出接口方式3. 分辨率要求?参照不同型号的参数值4.

23、操纵要求?十四、从单圈绝对式编码器到多圈绝对式编码器旋转单圈绝对式编码器，以转动中测量光码盘各道刻线，以获取唯一的编码，当转动超过 360度时，编码 又回到原点，这样就不符合绝对编码唯一的原则，这样的编码器只能用于旋转范围360度以内的测量，称 为单圈绝对式编码器。如果要测量旋转超过 360度范围，就要用到多圈绝对式编码器。编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理， 当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组码盘（或多组齿轮，多组码盘），在单圈编码的基础上再增加圈 数的编码，以扩大编码器的测量范围，这样的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器，它同样是由机械位置 确定编码，每个位置编码唯一不重复，而无需记忆。

24、多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。多圈式绝对编码器在长度定位方面的优势明显，已经越来越多地应用于工控定位中。十五、绝对型编码器的串行（读：xing不读：hang）和并行输出的详细一点的信息，谢谢！并行输出：绝对型编码器输出的是多位数码（格雷码或纯二进制码），并行输出就是在接口上有多点高低电平输出，以代表数码的 1 或 0，对于位数不高的绝对编码器，一般就直接以此形式输出数码，可直接进 入 PLC 或上位机的 I/O 接口，输出即时，连接简单。但是并行输出有如下问题：1。必须是格雷

25、码，因为如是纯二进制码，在数据刷新时可能有多位变化，读数会在短时间里造成错码。2。所有接口必须确保连接好，因为如有个别连接不良点，该点电位始终是 0，造成错码而无法判断。3。传输距离不能远，一般在一两米，对于复杂环境，最好有隔离。4。对于位数较多，要许多芯电缆，并要确保连接优良，由此带来工程难度，同样，对于编码器，要同 时有许多节点输出，增加编码器的故障损坏率。并行：时间上，数据同时发出；空间上，每个位数的数据各占用一根线缆。增量型编码器输出的一般是并行输出。串行输出：串行输出确实是通过约定，在时刻上有前后的数据输出，这种约定称为通信规约，其连接的物理形式有 RS23 二、RS422（TTL）

26、、RS485 等。串行输出连接线少，传输距离远，对于编码器的保护和可靠性就大大提高了，一样高位数的绝对编码 器都是用串行输出的。由于绝对型编码器的部份知名厂家在德国，因此串行输出大部份是与德国的西门子配套的，如SSI同 步串行输出，总线型是PROFIBUS-DP的输出等。串行输出编码器连接德国西门子的设备是比较容易的，可是连接非德国系的设备，接口确实是问题了， TR公司提供各类接口输出的仪表，能够解决如此的问题。串行：时间上，数据按照约定，有先后；空间上，所有位数的数据都在一组线缆上（先后）发出。十六、串行编码器应该都是绝对式的?串行是指按时间约定，串行输出数字编码信号，大体是绝对的，但也有一

27、些增量编码器，通过内置电池经 历原点（TR无此类产品），其也能够通过串行输出位置值，如电池线不联，仍是增量编码器，此也称为伪绝 对值编码器，在一些日本伺服系统中较多见。其本质其实仍是增量编码器。十七、问：什么缘故叫“绝对型编码器”？“绝对型编码器”相关于“增量型编码器”而言。“绝对型编码器”利用某种方式表示并经历物体的绝对位置，角度和圈数。即一旦位置，角度和圈数固定， 何时编码器的示值都唯一固定，包括停电后投电。“增量型编码器”做不到这一点。一样“增量型编码器输出两个A、B脉冲信号，和一个Z（L）零位信号，A、B脉冲互差90度相位角。通过脉冲计数能够明白位 置，角度和圈数增量，通过A,B脉冲信

28、号超前或滞后能够明白方向，停电后，必需从约定的基准从头开始 计数。“增量型编码器”表示位置，角度和圈数需要做后处置，从头投电要做“复零”操作，因此，“增 量型编码器”比“绝对型编码器”在价钱上廉价许多。十八、问：光电编码器的优缺点？ 光电编码器：（大类统称）1,优势：体积小，周密，本身分辨度能够很高（例如：通过细分技术在直径也6的编码器上可达到54000PPR） ，无接触无磨损；同一品种既可检测角度位移，又可在机械转换装置帮忙下检测直线位移；多 圈光电绝对编码器能够检测相当长量程的直线位移（如25位多圈）。寿命长，安装随意，接口形式丰硕，价 钱合理。成熟技术，连年前已在国内外取得普遍应用。2，

29、缺点：精密但对户外及恶劣环境下使用提出较高的保护要求；测量直线位移需依托机械装置转换， 需排除机械间隙带来的误差；检测轨道运行物体难以克服滑差。十九、例题：一个圆盘，分50 个点，要实现定位操纵，转速很慢，是要用到绝对型编码器吗？怎么找原点 呢？50 个位置定位是 360 度均匀等分吗？绝对编码器的编码都是 2 的幂次方，没有360度均匀 50等分的，要近似，看精度要求有多高，选多高线数 的编码器，如果精度要求不是太高的话，用8位256线的就可以了。编码器的每个位置都有唯一编码，编 码为零的就可以作为零点，也可以任意位置定义为零，其他位置与其比较计算。如果可以用参考点的话，也可以用增量式的，因

30、速度慢，应该选 3000线或以上的，每圈一个零位。二十、简单介绍：RS-23二、RS-422与RS-485标准及应用？RS-232、RS-422与RS-485都是串行数据接口标准，最初都是由电子工业协会（EIA）制订并发布的。一、目前RS-232是PC机与通信工业中应用最普遍的一种串行接口。RS-232被概念为一种在低速度串行通 信中增加通信距离的单端标准。RS-232 采取不平稳传输方式，即所谓单端通信。二、RS-42二、RS-485与RS-232不一样，数据信号采纳差分传输方式，也称作平稳传输，它利用一对双绞 线，将其中一线概念为A,另一线概念为B。通常情况下，发送驱动器A、B之间的正电平

31、在+2+6V,是一个逻辑状态，负电平在-26V，是另一个 逻辑状态。另有一个信号地C,在RS-485中还有一 “使能”端，而在RS-422中这是可用可不用的。“使能” 端是用于操纵发送驱动器与传输线的切断与连接。当“使能”端起作历时，发送驱动器处于高阻状态，称 作“第三态”，即它是有别于逻辑“1”与“0”的第三态。由于RS-485是从RS-422基础上发展而来的，所以RS-485许多电气规定与RS-422相仿。如都采用平衡传输 方式、都需要在传输线上接终接电阻等。RS-485可以采用二线与四线方式，二线制可实现真正的多点双向 通信。RS-485与RS-422的不同还在于其共模输出电压是不同的，RS-485是-7V至+12V之间，而RS-422在-7V至 +7V之间，RS-485接收器最小输入阻抗为12k RS-422是4k;由于RS-485知足所有RS-422的标准，因此 RS-485的驱动器能够用在RS-422网络中应用。