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1、机器人末端执行器设计学习目标了解机器人末端执行器设计方法通过机器人末端执行器设计要素，了解工业机器人末端执行器设计方法末端执行器设计方法1.参数要素特征的联系末端执行器是直接执行工作的装置，它对扩大机器人的作业功能、应用范围和提高工作效率都有很大的影响，因此系统地研究末端执行器有着重要的意义。抓取物体的不同特征，会影响到末端执行器的操作参数。物体特征又同操作参数一起，影响末端执行器的设计要素，物件特征、操作参数与端执行器要素。末端执行器要素末端执行器要素结构形式结构形式抓取方式抓取方式抓取力抓取力驱动装置及控制驱动装置及控制操作参数操作参数操作空间环境操作空间环境操作准确度操作准确度操作速度和
2、加速度操作速度和加速度夹持时间夹持时间物件特征物件特征质量、外形、重心质量、外形、重心位置、尺寸大小、位置、尺寸大小、尺寸公差、表面状尺寸公差、表面状态、材质、强度态、材质、强度末端执行器设计方法2.结构形式结构形式应根据图中所列影响因素：质量、外形、重心位置、尺寸大小、表面状态、材质、强度以及环境、准确度、速度和加速度从结构形式中来选取。表3 4、表3 5、表3 6为常用结构形式的特点，可根据各结构形式的特点初步选定符合要求的结构形式。末端执行器按用途可大致分为：夹钳式取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器。末端执行器设计方法3.抓取方式抓取方式应根据所列影响因素：质量、外形、尺寸公差、表
3、面状态、材质、强度和准确度，从抓取方式中选取。对于吸附类的末端执行器，吸盘的结构和形状主要根据被吸附物件的特征来决定。夹持类末端执行器常用的抓取方式V型指抓取平面指抓取外钩托指 内钩托指 特型指三指抓取末端执行器设计方法4.驱动方式一般是通过气动、液压、电动三种驱动方式产生驱动力，通过传动机构进行作业，其中多用气动、液压驱动。电动驱动一般采用直流伺服电机或步进电机。影响因素质量（I1）重心位置（I3）尺寸大小（I4）表面状态（I6）小大近远小大光整一般驱动方式气动液压电动影响因素材质（I7）强度（I8）环境（II1）速度，加速度（II3）夹持时间（II4）软硬小大好差小大短长驱动方式气动液压电动总 结通过本次课程的学习，了解了机器人末端执行器设计要素，以及机器人末端执行器的设计方法。
C-O-03机器人末端执行器设计
