禾川X3-X3E伺服报警处理方法

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1、X3伺服报警分析及解决措施N0报警内容报警解决措施0系统报警驱动器控制电路有问题1EEP数据异常（1） 写入参数异常（2） 通信数据线接触问题2机种代码异常（1） 电机编码器异常（2） 编码器线异常（3） 编码器线插头和电机编码器插头连接接触不良超速的异常（1） 电子齿轮比过大（2） 脉冲频率过高5速度偏差别常（1） 速度指令和实际速度偏差过大（2） 调节p12.0 p11.0 119.0的参数6位置偏差别常（1） 检查刹车电机的刹车有无打开（2） 动力线UW线的插头有无连接好（3） 编码器线插头有无连接好过负载异常（1） 机构有无卡住（2） 实际负载过高报警面板监控（3） 检查刹车电机的刹车

2、有无打开（4） 调节p66. p66.1 p80.0 81.0参数8指令超速异常(1)指令发送速度超过MPP9编码器脉冲输出频率异常(1) 编码器脉冲输出频率超过PPS(2) 确认指令分倍的数值(3) 确认指令脉冲数12超温异常（1） 电机温度过高（2） 驱动器温度过高（3） 调节p660p.1 p80.0 p10 参数缓和减少温度1过电压异常（1） 控制回路电压过高异常（2） 检查电压有无180V-220V（3） 调节P2260 220（4） 在驱动面板监控需不需加再生电阻5电源异常（1） 动力电源低于10V（2） 动力电源没有通电（3） 在驱动面板监控需不需加再生电阻6编码器异常1（通信数

3、据异常)（1） 编码器线插头连接接触不良（2） 电机编码器插头连接接触不良（3） 编码器干扰过大，动力线和编码线尽量分开7编码器异常(无应答）（1） 检查编码线对不对（2） 编码器干扰过大，动力线和编码线尽量分开8编码器异常（1） 绝对值电机要清晰数据（2） 编码器本体异常请换电机（3） 编码器干扰过大,动力线和编码线尽量分开编码器异常3（双方向通信异常)（1） 编码器线插头连接接触不良（2） 编码器干扰过大，动力线和编码线尽量（3） 动力线和编码器线线过长20多回转数据异常（1） 编码器干扰过大，动力线和编码线尽量（2） 多圈数据瞬间激变异常21编码器低电压下异常（1） 编码器干扰过大,动力

4、线和编码线尽量分开（2） 编码器电压过得2控制电源低电压异常（)4电源过低，检查v电源开关23基本回路隔断(1)基本电路没用供电，20V动力电源口有问题4过电流异常（1） 动力线VW异常，检查动力线有无接错（2） P1积分过高（3） 正反转急剧，调节p6.0 p66.1 p80.0 p1.25逆变器异常（)控制回路异常6逆变器异常（伺服0N超时)（1） 检查电机UVW三相电阻要平衡（2） 检查驱动UVW三相电阻要平衡27电流传感器异常（1）驱动器电流传感器异常X3E伺服报警分析及解决措施报警代码和名称因素解决措施Err001:系统参数异常1、控制电源电压瞬时下降;2、升级驱动器软件之后，部分参

5、数的范畴有改动,导致之前存储的参数超过上下限1、保证电源电压在规格范畴内,恢复出厂参数(P0.6设立为1);2、如果升级了软件，请先恢复出厂参数Er.02:产品型号选择故障1、编码器连接线损坏或连接松动；2、无效的电机型号或驱动器型号1、检查编码器接线与否正常,保证接线牢固;2、更换成有效的电机型号或驱动器型号Err.003：参数存储中故障1、参数读写过于频繁;2、参数存储设备故障;3、控制电源不稳定；4、驱动器故障1上位装置用通信修改参数并写入EEPM操作过于频繁。请检查通信程序与否存在频繁修改参数并写入ERO的指令； 检查控制电接线，同步保证控制电源电压在规格范畴内Er04:PA故障软件版

6、本异常查看软件版本号与否正常Err.005：产品匹配故障1、编码器连接线损坏或连接松动；2、使用不支持的外部接口如编码器等；3、电机型号与驱动器型号功率不匹配;4、不存在的产品型号编码1、检查编码器接线与否良好;、更换不匹配的产品;3、选择对的的编码器类型或更换其她类型的驱动器;例如设立的电机型号的功率级别不小于驱动器的功率级别,或者设立的电机型号的功率级别比驱动器的功率级别差了两级以上会报出这个故障rr006：程序异常、系统参数异常；2、驱动器内部故障EPROM故障，恢复出厂参数（2.06设立为1），重上电E.07:增量编码器UVW数据异常上电时检测到编码器信号异常检查编码器接线,或更换编码

7、器线缆E008:对地短路检测故障1、VW接线错误;2、电机损坏;3、驱动器故障、检测线缆V与否与地短路，如果是则更换线缆;2、检测电机线电阻以及对地电阻与否正常，如异常更换电机rr.009:过流故障A1、指令输入与接通伺服同步或指令输入过快; 2、外接制动电阻过小或短路;3、电机电缆接触不良；4、电机电缆接地；5、电机UW电缆短路；6、电机烧坏;、软件检测出功率晶体管过电流1、检查指令输入时序，伺服接通“rdy”后输入指令；、测量制动电阻阻值与否满足规格,按阐明书规定重新选择合理制动电阻；3、检查线缆连接器与否松脱,保证连接器紧固;、检查电机UVW线与电机接地线之间的绝缘电阻绝缘不良时更换电机

8、;5、检查电机电缆连接UVW与否短路,对的连接电机电缆；、检查电机各线缆间电阻阻值与否相似,不同则更换电机；7、减小负载。提高驱动器、电机容量，延长加减速时间E.010：过流故障B1、指令输入与接通伺服同步或指令输入过快 、外接制动电阻过小或短路3、电机电缆接触不良 4、电机电缆接地 5、电机U电缆短路 6、电机烧坏;、软件检测出功率晶体管过电流1、检查指令输入时序,伺服接通“r”后输入指令;2、测量制动电阻阻值与否满足规格,按阐明书规定重新选择合理制动电阻；、检查线缆连接器与否松脱,保证连接器紧固；4、检查电机VW线与电机接地线之间的绝缘电阻绝缘不良时更换电机；5、检查电机电缆连接W与否短路

9、,对的连接电机电缆；6、检查电机各线缆间电阻阻值与否相似，不同则更换电机；7、减小负载。提高驱动器、电机容量,延长加减速时间r.012：增量光电编码器Z断线或者绝对值编码器圈数异常增量式编码器：1、Z信号接受异常,Z信号线接线不良或编码器故障导致信号丢失；绝对式编码器：2、绝对式编码器电池供电局限性；、参数P0647=(设立为绝对式系统),未进行编码器初始化操作;、在驱动器断电期间,编码器电机端接线有拔插1、手动旋转电机轴,如果仍然报故障，则检查编码器接线,重新接线或更换电缆，或更换编码器， 重新上电; 2、需要拟定电池与否正常,若电池电压局限性,请更换电池；3、将P.06 =7初始化圈数，重

10、新上电；4、将P20.6 =7初始化圈数，重新上电Err03：编码器通信异常、通信式编码器断线;2、编码器未接地;、通信校验异常、检查编码器接线，或者更换编码器线缆；2、检查编码器与否接地良好Err.014：编码器数据异常1、串行编码器断线或接触不良；2、串行编码器存储数据读写异常检查接线，或者更换编码器线缆Err015:编码器电池电压过低异常编码器电池电压低于648设定的阀值,并且P07的十位设立为1更换编码器电池Er.06：速度偏差过大速度指令和实际测得的速度的绝对差值超过P6.45设定的阀值1、将06.45的设定值提高；2、将内部位置指令的加减速时间延长，或者调节增益提高系统的响应；、将

11、速度偏差过大阈值功能置为无效,即P06.5=0Err.017：转矩饱和超时转矩长时间处在饱和状态,持续时间超过P06设定的阀值1、提高参数P06.46设定期长;2、检查UVW与否断线Er.20:过电压1、电源电压超过容许范畴，AC280V；2、制动电阻断线，制动电阻不匹配，导致无法吸取再生能量;、负载惯量超过容许范畴;4、驱动器损坏、输入对的的电压范畴； 、检查与否已连接外置电阻。测量外置电阻的阻值与否已经断开，保证接线对的，如果是电阻已烧毁,则建议更换功率更大的外置电阻（可联系厂家获取有关建议）；、延长加减速时间，或者根据负载惯量重新选择合适的驱动器和电机Err01:欠电压1、电源电压下降；

12、2、发生瞬时停电；3、欠压保护阈值(P0.36）设立偏高；、驱动器损坏(注:这个故障默认不存储记录,可通过P07.19设定与否存储 )1、提高电源电压容量，保证电源电压稳定;2、确认电源电压正常的状况下，检查欠压保护阈值(P06)设立与否偏高022：电流采样故障驱动器内部电流采样故障更换伺服驱动器Err.2：I采样电压过大、I接线错误;、外部输入电压偏高对的连接AI输入,将输入电压设定在1V以内Err.2:过速1、速度指令超过了最高转速设定值；、UV相序错误；3、速度响应严重超调；4、驱动器故障1、减少速度指令； 2、检查UW相序与否对的；3、调节速度环增益，减少超调;4、更换驱动器Er0:电

13、角度辨识失败1、负载或惯量太大;2、编码器接线有误1、减小负载或加大电流环增益； 2、更换编码器线缆Er.026：惯量辨识失败故障、负载或惯量太大,电机不能按照规定的曲线运营;2、辨识过程中浮现其她故障导致辨识终结1、减小负载或加大电流环增益;、保证辨识过程正常Er.27：D端子参数设立故障1、不同的物理DI端子反复分派了同一D功能；2、物理DI端子与通信控制的DI功能同步存在分派1、.0.9中有同一功能配备到多种物理DI端子的的状况;2、P04.14.9中分派的功能，与09.05P09.中相应的二进制位同步启用,请参照P.05P09.0的使用措施；重新分派DI功能Err.028:D端子参数设

14、立故障不同的DO反复分派了同一输出P04.2P04.9中有同一功能配备到多种DO的的状况，重新分派DI功能Err.40：伺服ON指令无效故障执行了让电机通电的辅助功能后,仍然从上位机输入了伺服O命令变化不当的操作方式Err.0：分频脉冲输出过速超过了硬件容许的脉冲输出上限更改分频输出设立功能码,使得在伺服工作的整个速度范畴内,分频输出脉冲频率不会超限rr.03:位置偏差过大故障1、伺服电机的VW接线;2、伺服驱动器增益较低;3、位置指令脉冲的频率较高;、位置指令加速过大；5、位置偏差超过位置偏差过大故障值(00.9）设立的值过小；6、伺服驱动器/电机故障1、确认电机主电路电缆的接线,重新接线;

15、2、确认伺服驱动器增益与否过低,提高增益；、尝试减少指令频率后再运营减少位置指令频率、指令加速度或调节电子齿轮比;4、减少指令加速度后再运营 加入位置指令加减速时间参数等平滑功能；5、确认位置偏差故障值(P00.)与否合适，对的设定(P0）值；6、后台查验运营图形,若有输入没反馈请更换伺服驱动器Er.044:主回路输入缺相1、三相输入线缆接触不良;2、缺相故障,即在主电源N状态下,RS相的某一相电压过低的状态持续了1秒以上1、检查三相电源输入的线缆与否连接稳固(注意安全，不要带电操作)；2、测量三相电源各相的电压,保证输入电源三相平衡或者保证输入电源电压符合规格Err.05：驱动器输出缺相1、

16、电机UVW接线不良;、电机损坏，浮现断路1、检查UVW接线; 2、更换伺服电机rr.046：驱动器过载带载运营超过驱动器反时限曲线,因素如下：1、电机V线或编码器线不良或者连接松动；2、电机堵转或者被外力驱动，如机械卡死、碰撞,重力或别的外力拖动，或者机械制动器（抱闸）没有打开就运营;3、多台驱动器配线时，误将别的同一台电机UV线和编码器线连接到不同的驱动器上;、负载过大，驱动器或电机选型偏小;5、也许缺相或相序接错;、驱动器或电机损坏1、确认电机UVW线和编码器接线与否存在问题;、确认电机没有堵转或被外力驱动，确认机械制动器(抱闸)已经打开；3、确认多台驱动器和电机没有浮现交叉配线，即没有浮

17、现一台电机UVW线和编码器线连接到不同的驱动器上；4、延长加减速时间，重新选择合适的驱动器或电机;5、检查电机输出的V与否接错，与否对地短路;6、更换驱动器或者电机Err047:电机过载带载运营超过驱动器反时限曲线，因素如下:1、电机UV线或编码器线不良或者连接松动；2、电机堵转或者被外力驱动，如机械卡死、碰撞,重力或别的外力拖动，或者机械制动器（抱闸)没有打开就运营；3、多台驱动器配线时，误将别的同一台电机VW线和编码器线连接到不同的驱动器上；4、负载过大，驱动器或电机选型偏小；5、也许缺相或相序接错;6、驱动器或电机损坏1、确认电机UVW线和编码器接线与否存在问题;2、确认电机没有堵转或被

18、外力驱动，确认机械制动器（抱闸）已经打开；、确认多台驱动器和电机没有浮现交叉配线,即没有浮现一台电机W线和编码器线连接到不同的驱动器上;4、延长加减速时间,重新选择合适的驱动器或电机;、检查电机输出的VW与否接错,与否对地短路;6、更换驱动器或者电机Err048：电子齿轮设定错误电子齿轮比超过规格范畴.001,00设定对的的齿轮比范畴Er.49：散热器过热1、电扇损坏;2、环境温度过高；3、过载后通过关闭电源对过载故障复位，并持续多次;4、伺服驱动器的安装方向、与其他伺服驱动器的间隔不合理；、伺服驱动器故障;6、驱动器或电机损坏1、运营时电扇与否运转，更换电扇或驱动器;2、测量环境温度改善伺服

19、驱动器的冷却条件，减少环境温度;、查看故障记录，与否有报过载故障，变更故障复位措施,过载后等待30s后再复位。驱动器、电机选用功率过小，提高驱动器、电机容量,加大加减速时间,减少负载;4、确认伺服驱动器的设立状态,根据伺服驱动器的安装原则进行安装；、断电分钟后重启与否仍然报故障，重启后如果仍报故障请更换伺服驱动器Err.050:脉冲输入异常1、输入频率不小于脉冲输入最大频率设定值;2、输入脉冲受到干扰1、更改最大容许频率，参数P68;2、后台软件查看指令与否异常，检查线路接地状况,保证线路可靠接地,信号采用双绞屏蔽线，输入线和动力线分开布线Err.051：全闭环位置偏差过大1、外部编码器异常；

20、2、有关设立过于保守1、确认外部编码器线连接与否对的,更换外部编码器；、全闭环偏差过大,保护功能设立有误确认有关参数的设立 重新设立有关参数Err.054:顾客强制故障通过DI功能32（FOR_ER）强制进入故障状态正常的D功能输入,配备了DI功能32且输入有效。断开输入即可解除故障Er.05：绝对位置复位故障绝对位置编码器绝对位置复位故障联系厂家获取技术支持r.05：主电源断电停电或主电源线路异常。(注:这个故障默认不存储记录,可通过P0.19设定与否存储)检查输入主电源与否有瞬间掉电,提高电源电压容量Err.00：写入定制版程序之后第一次启动在已有原则程序的驱动器下载入定制版程序之后第一次

21、启动恢复出厂值，以便载入定制参数A80：欠电压警告母线电压较低时输出的警告状态、检查输入主电源与否正常;、调低欠压检测点参数P06AL.01：驱动器过载警告带载运营超过驱动器反时限曲线，因素如下：1、电机U线或编码器线不良或者连接松动；、电机堵转或者被外力驱动,如机械卡死、碰撞，重力或别的外力拖动,或者机械制动器（抱闸)没有打开就运营;3、多台驱动器配线时,误将别的同一台电机VW线和编码器线连接到不同的驱动器上；4、负载过大，驱动器或电机选型偏小；5、也许缺相或相序接错;、驱动器或电机损坏1、确认电机UVW线和编码器接线与否存在问题;2、确认电机没有堵转或被外力驱动，确认机械制动器（抱闸）已经

22、打开;3、确认多台驱动器和电机没有浮现交叉配线，即没有浮现一台电机UVW线和编码器线连接到不同的驱动器上;4、延长加减速时间，重新选择合适的驱动器或电机;5、检查电机输出的UVW与否接错,与否对地短路；6、更换驱动器或者电机AL.082:电机过载警告带载运营超过驱动器反时限曲线，因素如下：1、电机V线或编码器线不良或者连接松动;2、电机堵转或者被外力驱动,如机械卡死、碰撞,重力或别的外力拖动，或者机械制动器(抱闸）没有打开就运营；3、多台驱动器配线时，误将别的同一台电机U线和编码器线连接到不同的驱动器上；、负载过大,驱动器或电机选型偏小;、也许缺相或相序接错;6、驱动器或电机损坏1、确认电机U

23、VW线和编码器接线与否存在问题；2、确认电机没有堵转或被外力驱动,确认机械制动器（抱闸）已经打开;3、确认多台驱动器和电机没有浮现交叉配线，即没有浮现一台电机UV线和编码器线连接到不同的驱动器上;4、延长加减速时间,重新选择合适的驱动器或电机；、检查电机输出的UV与否接错,与否对地短路；、更换驱动器或者电机L.03:需要重新接通电源的参数变更变更了需要重新接通电源方可生效的参数重新上电AL.84：伺服未准备好伺服未准备好时伺服ON检测到伺服REAY时 再给使能L.08:写E2RO频繁操作警告程序非正常频繁操作E2PROM减少EEPROM写入操作频率，可以改用不存储EM的通信写指令AL0:正向超

24、程警告提示、Pot和Nt同步有效，一般在工作台上不会同步浮现的；2、伺服轴在某方向上浮现超程状态，可自动解除正向限位开关被触发，检查运营模式，给负向指令或人工转动电机，离开正向限位，会自动清除警告08:负向超程警告提示1、ot和No同步有效，一般在工作台上不会同步浮现的；2、伺服轴在某方向上浮现超程状态，可自动解除负向限位开关被触发 检查运营模式,给正向指令或人工转动电机,离开正向限位,会自动清除警告AL08：位置指令过速、电子齿轮比设立过大;、脉冲频率过高、减少设定的电子齿轮比; 2、减少输入脉冲频率AL.90:绝对值编码器角度初始化警告编码器角度重新初始化时偏离过大(不小于7.2度电角度)

25、警告更换电机AL.093:能耗制动过载能耗制动功率过载、制动电阻接线错误或接触不良；2、使用内置电阻的状况有也许浮现默认短接线脱落状况；3、制动电阻容量局限性;、制动电阻阻值过大导致长时间制动；5、输入电压超过规定;、制动电阻阻值、容量、或发热时间常数设立错误;7、伺服驱动器故障1、检查制动电阻接线与否正常；2、检查内置电阻接线与否正常；、增大制动电阻容量；4、减少制动电阻阻值;5、减少输入的电压值;6、按规格设定合适的参数；7、更换伺服驱动器AL.94：外接再生泄放电阻过小1、外接再生泄放电阻不不小于驱动器规定的最小值;、参数设立错误1、按规格配备外接再生泄放电阻的功率;2、查看参数P021P00.2参数与否对的L.095：紧急停止触发了紧急停止正常的DI功能输入,配备了DI功能30且输入有效。断开输入即可解除警告A.096：原点回归错误1、搜索原点的时间超过了P08_9的设定值；2、P8.90参数设立为、4或 5,且遇到限位；3、不以限位为原点时,两次遇到限位1、 加大P0.9设定值；2、回原点搜索速度过快导致,减小回原点搜索的速度P08.2，08.93AL07：编码器电池欠压编码器电池电压低于P06.48设定的阀值检查更换编码器电池