一种自动驾驶汽车的参数自适应横向运动LQR控制方法
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文档编号:203579680
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(19 )中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请fr(10)申请公布号盈CN110568758A(43 )申请公布日2019.12.13(21 )申请号 CN201910864594.3(22)申请日 2019.09.12(71 )申请人中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司地址300457天津市滨海新区开发区第二大街62号泰达MSD-B1-1907(72 )发明人高琳琳;龚进峰;戎辉;唐风敏;郭蓬;何佳;吴学易;夏海鹏(74 )专利代理机构天津滨海科纬知识产权代理有限公司代理人戴文仪(51) Int.CI权利要求说明书说明书幅图(54 )发明名称一种自动驾驶汽车的参数自适应横向运动LQR控制方法(57)摘要本发明提供了一种自动驾驶汽车的参数自 适应横向运动LQR控制方法,具体包括如下步 骤:实时采集横向运动控制系统所需的目标路径 信息、车辆位置信息、车辆状态信息;对采集的 数据进行处理转换;根据采集的数据信息,按制 定的基于路径跟踪误差和车路位置关系的LQR控 制参数调整策略确定当前状态下的控制器参数; 根据确定的控制器参数,计算自动驾驶汽车的转 向控制量,将其传递给转向执行器执行。本发明
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