双闭环直流调速系统课程设计_secret

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1、双闭环直流调速系统设计专业：自动化班级：自111姓名：张才象学 号：2011003100251设计目的及意义32工作原理42.1 双闭环直流调速系统的组成与原理42.2 双闭环直流调速系统的静特性分析52.3 双闭环直流调速系统的稳态结构图62.4 双闭环直流调速系统的数学模型72.5 调节器的具体设计82.6 速度环的设计102.7 双闭环直流调速系统仿真113方案设计与论证错误！未定义书签。4系统硬件设计错误！未定义书签。4.1 主电路错误！未定义书签。4.2 控制电路 134.3 反馈和保护电路135系统调试146心得体会错误！未定义书签。1设计目的及意义本设计从直流电动机的工作原理入手

2、，并详细分析了系统的原理及其静态和 动态性能。然后按照自动控制原理，对双闭环调速系统的设计参数进行分析和计 算，利用Simulink对系统进行了各种参数给定下的仿真，通过仿真获得了参数整 定的依据。转速、电流双闭环直流调速系统是性能很好，应用最广的直流调速系统，采 用转速、电流双闭环直流调速系统可获得优良的静、动态调速特性。转速、电流 双闭环直流调速系统的控制规律，性能特点和设计方法是各种交、直流电力拖动 自动控制系统的重要基础。应掌握转速、电流双闭环直流调速系统的基本组成及 其静特性；从起动和抗扰两个方面分析其性能和转速与电流两个调节器的作用； 应用工程设计方法解决双闭环调速系统中两个调节器

3、的设计问题，等等。通过对转速、电流双闭环直流调速系统的了解，使我们能够更好的掌握调速 系统的基本理论及相关内容，在对其各种性能加深了解的同时，能够发现其缺陷 之处，通过对该系统不足之处的完善，可提高该系统的性能，使其能够适用于各 种工作场合，提高其使用效率。2工作原理2.1双闭环直流调速系统的组成与原理图2.1双闭环直流调速系统的原理图电动机在启动阶段,电动机的实际转速（电压）低于给定值，速度调节器的输入 端存在一个偏差信号,经放大后输出的电压保持为限幅值,速度调节器工作在开环 状态,速度调节器的输出电压作为电流给定值送入电流调节器，此时则以最大电 流给定值使电流调节器输出移相信号，直流电压迅

4、速上升,电流也随即增大直到等 于最大给定值，电动机以最大电流恒流加速启动。电动机的最大电流（堵转电流） 可以通过整定速度调节器的输出限幅值来改变。在电动机转速上升到给定转速后, 速度调节器输入端的偏差信号减小到近于零，速度调节器和电流调节器退出饱和 状态，闭环调节开始起作用。对负载引起的转速波动，速度调节器输入端产生的偏 差信号将随时通过速度调节器、电流调节器来修正触发器的移相电压，使整流桥输 出的直流电压相应变化，从而校正和补偿电动机的转速偏差。另外电流调节器的小 时间常数，还能够对因电网波动引起的电动机电枢电流的变化进行快速调节，可 以在电动机转速还未来得及发生改变时,迅速使电流恢复到原来

5、值,从而使速度更 好地稳定于某一转速下运行。2.2双闭环直流调速系统的静特性分析分析静特性的关键是掌握PI调节器的稳态特征，一般使存在两种状况：饱和 输出达到限幅值，不饱和一输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值, 输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和，换句话 说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出的联系，相当于使该调节环开环。当调 节器不饱和时，PI的作用使输入偏差电压AU在稳态时总为零。实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对于静 特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。(1) 转速调节器不饱和这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们

6、的输入偏差电压都是零，因此，U *=U =axn =axnnn0(21)(22)(23)U * = U = p x Iiid由第一个关系式可得:n =令=n0从而得到图2.2所示静特性曲线的CA段。与此同时，由于ASR不饱和,U * U *可知I I ，这就是说，CA段特性从理想空载状态的I =0 一直延续到 iimd dmdI = I。一般都是大于额定电流I的。这就是静特性的运行段，它是一条水平 dm ddn的特性。(2) 转速调节器饱和这时，ASR输出达到限幅值U *，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不 im再产生影响。双闭环系统变成了一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时:(24

7、)其中，最大电流/dm取决于电动机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度，由上式可得静特性的AB段，它是一条垂直的特性。这样是下垂特性只适合于n n，则U U * ,ASR将退出饱和状态。00nn双闭环调速系统的静特性在负载电流小于I *时表现为转速无静差，这时，转dm速负反馈起主要的调节作用，但负载电流达到I时，对应于转速调节器的饱和输出dmU *，这时，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自 im动保护这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。然而，实 际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，因此，静特性的两段实际上都略 有很小的静差，见图2.2中

8、虚线。ACA11I11 I1B0Idn图2.2双闭环直流调速系统的静特性2.3双闭环直流调速系统的稳态结构图首先要画出双闭环直流系统的稳态结构图如图2-6所示，分析双闭环调速系 统静特性的关键是掌握PI调节器的稳态特征。一般存在两种状况：饱和输出 达到限幅值；不饱和输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，输 入量的变化不再影响输出，相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时，PI作用 使输入偏差电压AU在稳态时总是为零。图2.3双闭环直流调速系统的稳态结构框图实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对于静 特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。2.4双闭环直流调速

9、系统的数学模型双闭环控制系统数学模型的主要形式仍然是以传递函数或零极点模型为基础 的系统动态结构图。双闭环直流调速系统的动态结构电流调节器的传递函数。为 了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中必须把电枢电流Id显露出来。绘制双闭环直流调速系统的动态结构框图如下：图2.4双闭环直流调速系统的动态结构框图2.5调节器的具体设计本设计为双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式全控整流 电路基本数据如下：1）晶闸管装置放大系数Ks=30;2）电枢回路总电阻R=0.18Q ;3）时间常数：电磁时间常数Tl=0.012s;4）机电时间常数Tm=0.12s;5）调节器输入电阻R0=20Q ;设计指标：1）

10、静态指标：无静差；2）动态指标：电流超调量b % 5% ；空载起动到额定转速时的转速超调量b % 15%。计算反馈关键参数:U*.imnn151000二 1.57305 二 0吋 An(3-1)(3-2)（1）确定时间常数整流装置滞后时间常数；Ts=0.0022s。电流滤波时间常数：Toi=0.002 s （三 相桥式电路每个波头是时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有Toi=3.33ms,因 此取Toi=2ms=0.002s）。按小时间常数近似处理。T二T + T二0.0042 （Ts和ToiE i s oi一般都比Tl小得多，可以当作小惯性群近似地看作是一个惯性环节）（2）选择电流调节器

11、结构根据设计要求：b i%W5%，且0.012二 2.86 10可按典型I型设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的,所以把电流调 节器设计成PI型的.检查对电源电压的抗扰性能：0.012s0.0037s=3.24 10(3) 选择电流调节器的参数ACR超前时间常数t = T = 0.012s ；电流环开环时间增益: i ii0.50.50.0037s二 135.1s -i(3-3)ACR的比例系数:” t R 135.1 X 0.012 X 0.18K i=i pK30 x 0.026s=0.37(3-4)(4)校验近似条件电流环截止频率： ci二Ki=135.1S-l1)晶闸管装置传递函

12、数近似条件:1 135(3-6)满足近似条件；2)忽略反电动势对电流环影响的条件:3 丁(3-7)ci T Tm lm l即二 79.06s-1ci满足近似条件；3) 小时间常数近似处理条件:(3-9)/I 1 ci 3 TTs oi ，1 ： 13： TTs oi1: 13 V 0.0017 x 0.0025=161.69s -1 wci(3-10)电流环可以达到的动态指标为：& % = 4.3% w5 x 0.0037cn(3-17)(5) 检验转速超调量当h=5时，b = 37.6%，不能满足要求按ASR退饱和的情况计算超调量:nACI Rmax % = 81.2%, An = d =

13、Cn Cbe305 x 0.180.2=274.5 r/ imin，满足设计要求。2.7双闭环直流调速系统仿真双闭环直流调速系统的电流环仿真图如图2.5所示:仿真结果如下:图2.6转速电流曲线图蓝线为电机转速曲线，绿线为电机电流曲线。加电流启动时电流环将电机 速度提高，并且保持为最大电流，而此时速度环则不起作用，使转速随时间线性 变化，上升到饱和状态。进入稳态运行后，转速换起主要作用，保持转速的稳定。3.系统硬件设计3.1电动机的电源控制电路采用桥式整流电路对三相电源进行整流，整流后 通过IGBT对电机的电压进行控制，利用电流互感器对主电路电流进行电流反馈和 过电流保护。为了使电路中的电流变得

14、更加平缓，故在主电路当中加入了平波电 抗器，变流器在最小输出电流Id 时仍能维持电流连续时电抗器电感量L按下式 dmin计算。在三相整流桥当中K取1.12，则L=200mH。电机的主电路如图4.1所示图4.1主电路电路图2.8控制电路AOTAOTROL：J OR ROTRbaJT图4.2转速调节器PI环节电路按所用运算放大器取R0=40k Q，各电阻和电容值计算如下:(4.1)R. K.R0 1.013 4040.52k0.03R140 1000 108i0.75 F4TC 0.0.2 F。1 R0(4.2)(4.3)ii 0按照上述参数，电流环可以达到的动态指标为a i%=4.5%m l f

15、 rHi ftt 吒rf 百t )F111 - -1 二 ：! :tLI1 11 1 1 11 11:FrW O iircrt f |AJ:fierd wm Irpd/sJ-1S91G?3.3167=1916?5.9167ML蔷ifE Lffssl06心得体会通过这次课程设计，我对课本上的知识有了一个更加深入的了解，通过实践 加深了我对理论知识的了解，也培养了我如何去把握一件事情，如何去做一件事 情，又如何完成一件事情。在设计过程中，与同学互相探讨，互相学习，互相监 督。学会了合作，学会了运筹帷幄，学会了宽容，学会了理解，也学会了做人与 处世。在此次课程设计中，我收获了喜悦也遭受过挫折。当我经过合作最终一一解 决了遇到的所有问题，我感到无比的高兴，信心倍增。但当我暂时没有想到解决 方法时，也经历了情绪低落的时候。不过我没有气馁，而是齐心协力最终顺利完 成了此次课程设计。总之，在设计过程中，我不仅学到了以前从未接触过的新知识，而且学会了 独立的去发现，面对，分析，解决问题的能力，不仅学到了知识，又锻炼了自己 的能力，使我受益匪浅，同时感谢在设计中提供帮助的老师和同学们。