安川机器人2【稻谷书屋】

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1、售后服务部售后服务部1 1售后服务部售后服务部1 1 第二天 YSR MOTOMAN 机器人培训机器人培训操操 作作 篇篇售后服务部售后服务部2 22 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.1 控制组与坐标系 2.1.1控制组的名称2参考幻灯售后服务部售后服务部3 32 机器人的坐标系机器人的坐标系2.1.2 坐标系关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。直角坐标系：不管机器人处于什么位置，机器人前端均沿机器人的x，y，z轴平行移动。圆柱坐标系：机器人以本体z轴为中心旋转运动或与z轴成直角平行运动工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定在工具的尖端点上。用户坐标系：机器人沿

2、所指定的用户坐标系各轴平行移动。示教线坐标：从2个步骤和机器人的Z轴方向设定 XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。示教线坐标只能用于弧焊。3参考幻灯售后服务部售后服务部4 42 机器人的坐标系机器人的坐标系2.2 基本操作基本操作 2.2.0.1 安全确认安全确认:在操作前，请务必阅读DX200使用说明书的第一章“安全”，确认机器人操作系统不会给操作人员及设备周围带来危险。2.2.0.2 选择示教模式选择示教模式:将示教编程器的模式切换到示教模式。2.2.0.3 选择控制组选择控制组:当系统有多个控制组或协作系统（可选）时，首先要选择所要操作的目标控制组。已登录多个机器人、基座、工装

3、时，通过切换机器人切换或转换外部轴切换来切换控制组。另外，在选择程序后，该程序中所登录的控制组就会成为操作对象。对于编辑程序中登录的控制组，可通过机器人切换或外部轴切换进行切换。2.2.0.4 选择坐标系选择坐标系:按下坐标，选择操作对象的目标系。关节直角（圆柱）工具用户示教线坐标（只限于弧焊用）每按一次键，都会进行切换。4参考幻灯售后服务部售后服务部5 52 机器人的坐标系机器人的坐标系2.2.0.5 选择速度:按下手动速度高或低，选择轴操作时的速度。该速度在操作下一步或后退时也有效。2.2.0.6 开启伺服:按下伺服准备（伺服开启的 LED 灯闪烁）握住使能开关（伺服开启的 LED 灯亮起

4、）2.2.0.7 轴操作:再次确认机器人周边是否安全。在此状态下，按下轴操作键，机器人轴就会根据已选择的控制组、坐标系、手动速度、轴操作键进行动作。控制组、坐标系和轴的动作关系请参照“2.3 坐标系和轴操作”。2.2.0.8 高速键:同时按下轴操作键和高速键时，机器人将以高速进行动作。5参考幻灯售后服务部售后服务部6 62 机器人的坐标系机器人的坐标系2.3 坐标系和轴操作 直角坐标与圆柱坐标的选择：主菜单的设置选择示教条件-选择“直角/圆柱”按【选择】键6参考幻灯售后服务部售后服务部7 72 机器人的坐标系机器人的坐标系2.3.1 关节坐标系 在连杆坐标系中，可单独操作机器人的各轴。若对无轴

5、机器人按下轴操作键时，机器人将不会进行任何轴动作。7参考幻灯售后服务部售后服务部8 82 机器人的坐标系机器人的坐标系2.3.2 直角坐标系 在直角坐标系中，机器人平行于本体轴的X轴、Y轴和Z轴进行动作。下图所示各轴动作。8参考幻灯售后服务部售后服务部9 92 机器人的坐标系机器人的坐标系2.3.3 圆柱坐标系 在圆柱坐标系中，机器人围绕本体轴的Z轴作旋转运动，或和Z轴作直角平行运动9参考幻灯售后服务部售后服务部10102 机器人的坐标系机器人的坐标系2.3.4 工具坐标系 在工具坐标系中，机器人平行于定义在工具前端的X、Y、Z轴进行动作。10参考幻灯售后服务部售后服务部11112 机器人的坐

6、标系机器人的坐标系工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。11参考幻灯售后服务部售后服务部12122 机器人的坐标系机器人的坐标系2.3.4.1 工具的选择 12参考幻灯售后服务部售后服务部13132 机器人的坐标系机器人的坐标系13参考幻灯售后服务部售后服务部14142 机器人的坐标系机器人的坐标系工具校验工具校验（装新工具前必须进行校验）工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。示教进行工具校

7、验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态(TC1 至 5)。14参考幻灯售后服务部售后服务部151515参考幻灯售后服务部售后服务部16162 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择 工具3选择想要的工具号4选择菜单的实用工具5选择 校验16参考幻灯售后服务部售后服务部17172 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明6选择机器人7选择“位置”8用轴操作键将机器人移到想要去的位置17参考幻灯售后服务部售后服务部18182 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明9 按 修改、回车键10选择“完成”18参考幻灯售后服务部售后服务部19192 机器

8、人的坐标系机器人的坐标系控制点的确认 操作步骤 说 明1按坐标键 (除关节坐标)2选择想要的工具号（转换+坐标）3用轴操作键转动 R、B、T 轴19参考幻灯售后服务部售后服务部20202 机器人的坐标系机器人的坐标系校验数据的清除 操作步骤 说 明1选择菜单的数据2选择清除数据3选择“是”20参考幻灯售后服务部售后服务部21212 机器人的坐标系机器人的坐标系选择工具号码 操作步骤 说 明1按坐标键设定工具坐标2按 转换+坐标，显示工具坐标号码选择画面。3选择所希望的工具坐标号码。21参考幻灯售后服务部售后服务部22222 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.3.5 用户坐标系：在用户坐标系中，

9、将机器人动作区域中的任意位置设定任意角度的XYZ直角坐标系，机器人平行于这些轴做运动。最多可登录63 个用户坐标系22参考幻灯售后服务部售后服务部23232 机器人的坐标系机器人的坐标系2.3.5.1 用户坐标的选择在使用了多种工具的系统中，选择和作业相应的工具。1.按下坐标，选择用户坐标系。每次按坐标，关节直角工具用户的顺序会改变。请在状态栏中确认。2.按下转换+坐标。显示用户坐标序号选择画面。3.选择目标用户坐标号。23参考幻灯售后服务部售后服务部24242 机器人的坐标系机器人的坐标系2.3.5.2 用户坐标使用示例：若使用用户坐标的话，各种示教内容也会变得简单。24参考幻灯售后服务部售

10、后服务部25252 机器人的坐标系机器人的坐标系 用户坐标的设定用户坐标的定义 ORG、XX、XY 为三个定义点。25参考幻灯售后服务部售后服务部26262 机器人的坐标系机器人的坐标系用户坐标的设定用户坐标文件的选择 操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择用户坐标3选择所希望的用户坐标号码。26参考幻灯售后服务部售后服务部27272 机器人的坐标系机器人的坐标系用户坐标的示教 操作步骤 说 明1选择机器人2选择“设定位置”27参考幻灯售后服务部售后服务部28282 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明3通过轴操作键将机器人移动到想要到的位置4按修改、回车键5选择“完成”28参

11、考幻灯售后服务部售后服务部29292 机器人的坐标系机器人的坐标系用户坐标数据的清除 操作步骤 说 明1选择菜单下的数据2选择清除数据3选择“是”29参考幻灯售后服务部售后服务部30302 机器人的坐标系机器人的坐标系用户坐标系号码的选择 操作步骤 说 明1按坐标键，设定用户坐标2 按 转换+坐标，显示用户坐标号码选择画面。3选择所希望的用户坐标码。30参考幻灯售后服务部售后服务部31312 机器人的坐标系机器人的坐标系2.3.6 外部轴：在控制组上选择基座或工装后即可进行操作。2.3.7 固定控制点操作：固定控制点操作是指不改变工具前端位置（控制点），只改变姿势的轴操作。可在关节以外的坐标

12、系中进行此操作。31参考幻灯售后服务部售后服务部32322 机器人的坐标系机器人的坐标系32参考幻灯售后服务部售后服务部33332 机器人的坐标系机器人的坐标系操作固定控制点的机器人时，各手腕轴的旋转会因所选坐标系的不同而不同。直角圆柱坐标系以本体轴的X、Y、Z轴为基准作旋转动作。工具坐标系以工具坐标系的X、Y、Z轴为基准作旋转动作。33参考幻灯售后服务部售后服务部34342 机器人的坐标系机器人的坐标系用户坐标以用户坐标的X、Y、Z轴为基准作旋转运动。2.3.7.1 更改控制点操作工具前端位置（控制点）即为轴操作的对象，在工具文件中，作为从法兰盘面的距离进行登录。更改控制点操作是指在登录多个

13、工具时，选择目标工具（“参照2.3.4.1工具的选择”）进行更改控制点的轴操作。此操作可在关节以外的坐标系中进行。更改控制点后的轴操作方式和固定控制点不变的轴操作方式相同。34参考幻灯售后服务部售后服务部353535参考幻灯售后服务部售后服务部363636参考幻灯售后服务部售后服务部37373 示教示教3.1 示教前的准备为确保安全，请在示教前实施以下作业。3.1.1 急停键的确认：确认急停按钮工作是否正常 3.1.2示教模式下的安全保障：为确保安全，在示教时，必须将示教编程器上的模式键设定为TEACH。设定为TEACH后，即使误按START或者从外部输入了启动信号，机器人也不会进入再现模式。

14、3.2 示教3.2.1 示教画面37参考幻灯售后服务部售后服务部38383.示教示教3.2.2 插补方式与再现速度的种类机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时程序点间的移动速度称为再现速度。关节插补机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。（转换+光标）直线插补 用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动。（转换+光标）其他用途弧焊用途38参考幻灯售后服务部售后服务部39393.示教示教圆弧插补单一圆弧连续圆弧39参考幻灯售后服务部售后服务部40403.示教示教40参考幻灯售后服务部售后服务部41413.示教示教自由曲线插补单一自由曲线连续自由曲线41参考幻灯售后服

15、务部售后服务部42423.示教示教登录移动命令42参考幻灯售后服务部售后服务部43433.示教示教设定位置等级位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。编辑“显示位置等级”（带*则已设定位置等级）操作步骤 说 明1选择移动命令43参考幻灯售后服务部售后服务部44443.示教示教 操作步骤 说 明2选择位置等级的“未使用”3选择“PL”4按回车键5按回车键44参考幻灯售后服务部售后服务部45453.示教示教经过点 P2,P4,和 P5:MOVL V=138 PL=3到位点 P3 和 P6:MOVL V=138 PL=0输入参考点命令参考点命令 是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。参考点命

16、令用REFP 来表示输入定时命令:TIMER定时命令是使机器人在设定的时间内停止动作的命令。45参考幻灯售后服务部售后服务部46463 示教示教 3.3 确认程序点3.3.1 前进/后退操作 前进:机器人按程序点号顺序移动。只按 前进 键时只执行移动命 令。同时按 联锁+前进 键时，执行所有的命令。同时按 转换+前进 键时，连续执行移动命令，不执行作业命令。后退:机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。前进/后退操作的注意事项前进运动后退运动46参考幻灯售后服务部售后服务部47473 示教示教前进/后退的圆弧运动:向圆弧插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。圆弧插补的程序点三点不连续时不能

17、执行圆弧运动。中途停止前进/后退操作，执行光标移动或搜索操作后再继续执行前进/后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。中途停止前进/后退操作，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个圆弧插补点p2前，做直线运动。P2，p3间做圆弧运动。47参考幻灯售后服务部售后服务部4848前进前进/后退的自由曲线运动后退的自由曲线运动 向自由曲线插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。自由曲线插补的程序点三点不连续时不能执行自由曲线运动。中途停止前进/后退操作，执行光标移动或搜索操作后再继续执行前进/后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。根据前进/后退操作的执行位置，有时可能

18、发生“示教点距离不相 等”的报警。执行前进/后退的微动速度操作时，轨迹会有所改变，并报警。中途停止前进/后退操作，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个自由曲线插补点p2前做直线运动，P2点以后做自由曲线运动。但是，p2至p3之间的轨迹和再现时轨迹多少有些差异。用【前进】键运动到p3后暂停，再用【后退】键退到p2，再执行前进运动时，p2，p3之间的轨迹，在开始时的前进运动，后退运动，再执行的前进运动的轨迹各不相同。48参考幻灯售后服务部售后服务部49493.示教示教3.3.1.3 向参考点移动确认示教的参考点位置时，按照以下操作移动机器人到参考点。1.移动光标到想要确认的参考点

19、命令的一行 2.按下参考点+前进 机器人移向参考点。3.3.1.4 试运行 试运行是指示教模式下能够模拟再现动作的功能。这个方便确认连续轨迹和各命令的动作。再现模式下的再现动作有如下的不同点。进行试运行时，请确认机器人附近是否有障碍物。49参考幻灯售后服务部售后服务部50503 示教示教机械锁定运行：“机械锁定运行”设定为有效时，可在机器人停止运动的状态下，执行前进/后退动作或试运行，确认有关输入输出状态。50参考幻灯售后服务部售后服务部515151参考幻灯售后服务部售后服务部52523 示教示教3.4 修改程序点3.4.1 要修改的程序内容画面的显示当前调出的程序新调出的程序52参考幻灯售后

20、服务部售后服务部53533 示教示教3.4.2 插入移动命令53参考幻灯售后服务部售后服务部54543 示教示教54参考幻灯售后服务部售后服务部55553 示教示教3.4.3 删除移动命令55参考幻灯售后服务部售后服务部56563 示教示教 3.4.4 更改移动命令3.4.4.1 更改位置数据56参考幻灯售后服务部售后服务部57573 示教示教3.4.4.2 更改插补方法57参考幻灯售后服务部售后服务部58583 示教示教3.4.5 复原操作（WDO功能）58参考幻灯售后服务部售后服务部59593.示教示教3.4.6 修改参考点命令59参考幻灯售后服务部售后服务部60603.示教示教3.4.7

21、 修改定时命令60参考幻灯售后服务部售后服务部61613 示教示教 3.5 修改程序3.5.1 程序的调出 1.选择主菜单中的【程序内容】2.选择【程序选择】显示程序一览表。3.选择要调出的程序3.5.3 程序信息画面 注：第2和8项能改。（8）编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定状态，是“开”或是“关”，并可在此画面进行编辑，“关”可以进行修改；单独的程序或相关程序显示“完成”，部分COMS不显示完成。61参考幻灯售后服务部售后服务部62623 示教示教程序内容画面1.地址区：显示行号的区域。2.命令区：显示命令，附加项，注视的区域，可以进行编辑。显示在地址栏的步骤序号登录在各个步骤上的工具

22、序号62参考幻灯售后服务部售后服务部63633 示教示教命令位置画面 1.插补：显示插补方式。2.速度：显示再现速度。3.命令值:显示示教的工具 文件号与位置数据。4.当前值：显示机器人当前的 工具文件号与位置数据。63参考幻灯售后服务部售后服务部64643 示教示教程序容量画面3.6 命令编辑1.光标在地址区：可进行命令的插入，删除，修改。2.光标在命令区：可进行已输入命令的 附加项数据的插入，删除，修改。64参考幻灯售后服务部售后服务部65653.示教示教3.6.1 命令组的说明按 命令一览 键 显示命令组一览对话框。65参考幻灯售后服务部售后服务部66663.示教示教 3.6.2 命令的

23、追加命令的追加 操作步骤 说 明1在程序内容画面把光标移到地址区2按命令一览键3选择命令组4选择要插入的命令66参考幻灯售后服务部售后服务部67673.示教示教 操作步骤 说 明5修改附加项、变量数据67参考幻灯售后服务部售后服务部68683.示教示教 操作步骤 说 明5 要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的 上，按选择键，选择数据类型。6按插入键，按回车键68参考幻灯售后服务部售后服务部69693.示教示教 3.6.3 命令的删除 操作步骤 说 明1在程序内容画面移动光标在示教模式下2把光标移到欲删除行的地址区3按删除、回车键69参考幻灯售后服务部售后服务部70703.示教示教 3.

24、6.4 命令的修改 操作步骤 说 明1在程序内容画面，把光标移到地址区2按命令一览键3选择命令键4选择要修改的命令70参考幻灯售后服务部售后服务部71713.示教示教 操作步骤 说 明5修改附加项、变量数据71参考幻灯售后服务部售后服务部72723.示教示教 操作步骤 说 明5 要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的 上，按选择键，选择数据类型。6按修改键，按回车键72参考幻灯售后服务部售后服务部73733.示教示教 3.6.5 修改附加项的数据 操作步骤 说 明1把光标移到命令区2选择要修改数据的行3把光标移到要修改的数据上4输入数值5按回车键73参考幻灯售后服务部售后服务部74743

25、.示教示教3.6.6修改附加项 操作步骤 说 明1把光标移到命令区2选择要修改附加项的行3选择命令4在详细编辑画面，选择变更附加项5在选择对话框中选择附加项6按回车键7按回车键74参考幻灯售后服务部售后服务部75753 示教示教 3.6.7 追加附加项 操作步骤 说 明1 把光标移到命令区2选择要追加附加项的行3选择命令 75参考幻灯售后服务部售后服务部76763.示教示教 操作步骤 说 明4在详细编辑画面，选择追加附加项5在选择对话框中选择欲插入的附加项6按回车键7按回车键76参考幻灯售后服务部售后服务部77773.示教示教3.6.8 删除附加项 操作步骤 说 明1 把光标移到命令区2选择要

26、删除的附加项的行3选择命令 77参考幻灯售后服务部售后服务部78783.示教示教 操作步骤 说 明4在详细编辑画面，选择删除附加项5在选择对话框中选择“未使用”6按回车键7按回车键78参考幻灯售后服务部售后服务部79793.示教示教 3.7 程序的编辑复制:把指定的内容复制到编辑缓冲区。剪切:把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。粘贴:把编辑缓冲区的内容插入程序。反转粘贴:把编辑缓冲区的内容反转后插入程序（P4-52,用上次的速度）。轨迹反转粘贴:把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调整为和反转前相同，再插入程序。（速度一样）79参考幻灯售后服务部售后服务部80803 示

27、教示教 3.7.1 选择范围 操作步骤操作步骤 说说 明明 1在程序内容画面，把光标移到在程序内容画面，把光标移到命令区命令区2把光标放在开始行，按下把光标放在开始行，按下转转换换+选择选择键键3把光标移到结束行把光标移到结束行80参考幻灯售后服务部售后服务部81813 示教示教 3.7.2 复制 操作步骤操作步骤 说说 明明1选择菜单的选择菜单的编辑编辑2选择选择复制复制所指定范围的命令在编辑缓冲区复所指定范围的命令在编辑缓冲区复制。制。81参考幻灯售后服务部售后服务部82823 示教示教 3.7.3 剪切 操作步骤操作步骤 说说 明明1选择菜单的选择菜单的编辑编辑2选择选择剪切剪切82参考

28、幻灯售后服务部售后服务部83833示教示教 3.7.4 粘贴 操作步骤操作步骤 说说 明明 1在程序内容画面，把光标移在程序内容画面，把光标移到到要粘贴处的上一行。要粘贴处的上一行。2选择菜单的选择菜单的编辑编辑3选择选择粘贴粘贴83参考幻灯售后服务部售后服务部84843.示教示教 3.7.5 反转粘贴 操作步骤操作步骤 说说 明明 1在程序内容画面，把光标在程序内容画面，把光标移到移到要粘贴处的上一行。要粘贴处的上一行。2选择菜单的选择菜单的编辑编辑3选择选择反转粘贴反转粘贴84参考幻灯售后服务部售后服务部85853 示教示教3.7.6行注释化：行注释化：可以以一行为单位对程序行进行注释。对

29、行注释化，可以在可以以一行为单位对程序行进行注释。对行注释化，可以在执行程序时从执执行程序时从执行对象中排除。行对象中排除。错误：错误：2371：NOP和和END不能进行禁止编辑不能进行禁止编辑/注释化。注释化。1，移动光标到要注释的行。，移动光标到要注释的行。移动光标到右侧。移动光标到右侧。2，按下转换，按下转换+选择选择 进入行选择状态。进入行选择状态。3，选择菜单中的，选择菜单中的【编辑编辑】【注释化注释化】4，选择的行被注释化。，选择的行被注释化。选择的行前面显示选择的行前面显示“/”。需需多行注释化多行注释化时，在需注释化段落第一行进入行选状态，光标向下选择此段落时，在需注释化段落第

30、一行进入行选状态，光标向下选择此段落85参考幻灯售后服务部售后服务部86863 示教示教注释化解除：选择已经注释化行，再选择一次编辑菜单内【*注释化】行注释化全部解除86参考幻灯售后服务部售后服务部87873 示教示教3.7.7 各行禁止编辑可以对各行设定禁止编辑。禁止编辑的行，可以防止内容被更改。对禁止编辑的行更改、删除、选择、剪切等编辑操作时，会显示信息“错误1011：此行被设定禁止编辑”。对包含禁止编辑行的程序进行平行转换等程序变换时，禁止编辑行不会变换。错误：2371：NOP和END不能进行禁止编辑/注释化。1，移动光标到要禁止编辑的行。移动光标到右侧。2，按下转换+选择 进入行选择状

31、态。3，选择菜单中的【编辑】【禁止编辑行】4，选择的行被禁止行编辑。选择的行前面显示“X”。需多行禁止编辑行时，在需注释化段落第一行进入行选状态，光标向下选择此段落87参考幻灯售后服务部售后服务部88883 示教示教禁止编辑解除：选择已经禁止行编辑的行，选择菜单中的【编辑】【*禁止编辑行】行禁止编辑全部解除88参考幻灯售后服务部售后服务部89893.示教示教 3.9 其他程序编辑功能 3.9.1 再现速度的编辑按再现速度的种类修改相对当前速度比例修改（指定相对当前速度的1%至 200%）89参考幻灯售后服务部售后服务部90903.示教示教 操作步骤操作步骤 说说 明明 1在程序内容画面，把光标

32、移到命令在程序内容画面，把光标移到命令区区2把光标放在开始行，按下把光标放在开始行，按下转换转换+选择选择键键3把光标移到结束行把光标移到结束行4选择菜单的选择菜单的编辑编辑5选择选择修改速度修改速度 “确定”：光标停在符合速度种类的速度行。“不确定”：修改区间的所有速度都被修改。6项目设定项目设定7选择选择“执行执行”90参考幻灯售后服务部售后服务部91913.示教示教根据TRT 改变再现速度（根据时间修改速度）操作步骤操作步骤 说说 明明 1在程序内容画面，把光标移到命在程序内容画面，把光标移到命令区令区2把光标放在开始行，按下把光标放在开始行，按下转换转换+选择选择键键3把光标移到结束行

33、把光标移到结束行4选择菜单的选择菜单的编辑编辑5选择选择TRT91参考幻灯售后服务部售后服务部92923.示教示教 操作步骤操作步骤 说说 明明6项目设定操作项目设定操作开始行号开始行号 表示移动时间计算区间的开始行。表示移动时间计算区间的开始行。结束行号结束行号 表示移动时间计算区间的结束行。表示移动时间计算区间的结束行。移动时间移动时间 计算从开始行到结束行之间移动计算从开始行到结束行之间移动所需要的时间，并显示结果。所需要的时间，并显示结果。设定时间设定时间 设定希望的移动时间。设定希望的移动时间。7选择选择“执行执行”92参考幻灯售后服务部售后服务部93933.示教示教 3.9.2 插

34、补方式的编辑（第二种方法）操作步骤操作步骤 说明说明 1选择主菜单的选择主菜单的程序程序2选择选择程序内容程序内容把光标移到命令把光标移到命令区区3把光标移到命令区把光标移到命令区4选择要修改的行选择要修改的行93参考幻灯售后服务部售后服务部94943.示教示教 操作步骤操作步骤 说说 明明5按按转换转换+光标键光标键6按按回车回车键键94参考幻灯售后服务部售后服务部95953.示教示教 3.9.12 搜索 操作步骤操作步骤 说说 明明 1选择主菜单的选择主菜单的程序程序2选择选择程序内容程序内容3选择菜单的选择菜单的编辑编辑4选择选择搜索搜索5从选择对话框中选择搜从选择对话框中选择搜索目标索

35、目标95参考幻灯售后服务部售后服务部96963.示教示教行搜索 操作步骤操作步骤 说说 明明 1从选择对话框中选择从选择对话框中选择“行搜索行搜索”2用数值输入要搜索的行用数值输入要搜索的行号号3按按回车回车键键96参考幻灯售后服务部售后服务部97973.示教示教程序点搜索 操作步骤操作步骤 说说 明明 1从选择对话框中选择从选择对话框中选择“程程序点序点搜索搜索”2用数值输入要搜索的程序用数值输入要搜索的程序点号点号3按按回车回车键键97参考幻灯售后服务部售后服务部98983.示教示教标号搜索 操作步骤操作步骤 说说 明明 1从选择对话框中选择从选择对话框中选择“标标号搜索号搜索”2字符输入

36、想搜索的标号名字符输入想搜索的标号名（标号的开始字母即可）3按按回车回车键键4用光标键继续搜索用光标键继续搜索98参考幻灯售后服务部售后服务部99993.示教示教命令搜索 操作步骤操作步骤 说说 明明 1从选择对话框中选择从选择对话框中选择“命令搜索命令搜索”2选择要搜索的命令组选择要搜索的命令组3选择要搜索的命令选择要搜索的命令99参考幻灯售后服务部售后服务部1001003.示教示教附加项搜索 操作步骤操作步骤 说说 明明 1从选择对话框中选择从选择对话框中选择“附加项附加项搜索搜索”2选择要搜索的命令组选择要搜索的命令组3选择要搜索的附加项选择要搜索的附加项命令命令100参考幻灯售后服务部售后服务部1011013.示教示教 操作步骤操作步骤 说说 明明4选择要搜索的附加项选择要搜索的附加项5用光标键继续搜索用光标键继续搜索101参考幻灯