一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法

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(19 )中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请fr(10)申请公布号盈CN102902277A(43 )申请公布日2013.01.30(21 )申请号 CN201210398628.2(22)申请日 2012.10.19(71)申请人北京航空航天大学地址100191北京市海淀区学院路37号(72 )发明人全权;杜光勋;杨斌先;蔡开元(74 )专利代理机构北京慧泉知识产权代理有限公司代理人王顺荣(51) Int.CI权利要求说明书说明书幅图(54 )发明名称一种六旋翼飞行器有一电机停机时的安全着陆方法(57)摘要一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安 全着陆方法，该方法有三大步骤：步骤一：六旋 翼飞行器姿态和高度控制器设计；步骤二：六旋 翼飞行器所有电机正常工作时控制分配器设计； 步骤三：当六旋翼飞行器有一个电机停机时的控 制重分配。六旋翼飞行器有一个电机停机后其全 状态是不可控的，但是当放弃偏航通道后，其俯 仰和滚转通道依然可控。本发明即在此基础上采 用控制重分配的方式设计六旋翼飞行器有一个电

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