COSMOSMotion机构运动分析用户培训

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1、COSMOS/Motion Slide 2COSMOS/Motion 用户用户界面界面.3 COSMOS/Motion 下拉下拉菜单菜单.8 选项选项对话框对话框.9 基本基本连接连接类型类型.13 Constraint Mapping.14 IntelliMotion Builder-Four bar Exercise.17 IntelliMotion Browser-Four bar Exercise.25 Joint Definition.30 Piston Model for manual joint definition Exercise.34 Joint Definition Mo

2、tion.42 Plotting Results in SolidWorks.47 Scissors Lift Exercise.49 Linear Springs.54 Linear Dampers.55 Torsional Springs.56 Torsional Dampers.57 Door Exercise.58 Governor Exercise.66 Applied Force.71 Applied Moment.72 Action/Reaction Force.73 Action/Reaction Moment.74 Impact Force.75 Electromechani

3、cal Switch Exercise.79 Punch Exercise.86 Advanced Plotting in SolidWorks.90 Rail Car Exercise.91 Advanced Joint Definition Friction.96 Advanced Joint Definition FEA.97 Contact:-Point-Curve.98 Contact:-Curve-Curve(Continuous).99 Contact:-Curve-Curve(Intermittent).100 Valvecam Exercise.103 Forklift Ra

4、ise Exercise.112 Forklift Driven Exercise.118 Couplers.125 Bevel Gear Exercise.126 Joint Definition-Motion with Arbitrary Function.133 Excavator Exercise.161 Conveyor Belt Exercise.170 Redundancies.178 Actuator clamp redundancy exercise.182 Export Results to Excel.193 Export Results to a Text File.1

5、94 Export Results to ADAMS.195 Export Results to FEA.196 Actuator clamp FEA export exercise.197 When to go to ADAMS.205 Trouble Shooting.206 Solver Error Messages:Meaning&Resolving.208 目目 录录 Slide 3机构运动分析机构运动分析 用户界面用户界面Motion 浏览器下拉菜单Motion 工具条 Slide 4机构运动分析用户界面一览机构运动分析用户界面一览Motion 零件指定可动的和固定的零件，并从零件

6、中定义主运动物体。不考虑质量属性，定义零件初始的状态。Slide 5机构运动分析用户界面一览机构运动分析用户界面一览Motion Joints Slide 6机构运动分析用户界面一览机构运动分析用户界面一览Motion 力 Slide 7机构运动分析用户界面一览机构运动分析用户界面一览 Slide 8机构运动分析下拉菜单机构运动分析下拉菜单 Slide 9选项对话框选项对话框-World设置力和时间的单位指定重力加速度，或者点击地球图标重新设置重力加速度在整体坐标系中快速指定重力的方向 Slide 10选项对话框选项对话框 显示显示控制运动学符号在SolidWorks图形窗口中是否显示为指定的

7、运动学物体定义符号大小将当前符号的颜色和大小设置给所有类型的运动学物体对已经定义过的物体的颜色和大小进行更改为选定的运动物体定义运动学符号颜色 Slide 11选项对话框选项对话框 仿真仿真指定连续的或时间步长，以控制结果仿真的时间长度和帧数量求解时动画生成是否打开/关闭如果质量属性已经计算，则在仿真中启用求解器设置:对简单的模型不需要改变。通常只需修改时间步长和精度。Slide 12选项对话框动画选项对话框动画动画播放的设置，播放速度和时间范围在VRML中用户设定的动画播放时间(如在VRML 播放器中播放动画的时间)缺省时，运动学符号在动画播放时是隐藏的 Slide 13常用的运动副类型常用

8、的运动副类型原点方向Revolute铰接副约束2个旋转，3个移动自由度构件1构件2方向原点Cylindrical圆柱副约束2个旋转，2个移动自由度 Slide 14常用的运动副类型常用的运动副类型原点方向原点y-axisx-axisz-axisTranslational 移动副Spherical球形副约束3个旋转，2个移动自由度约束3个移动自由度 Slide 15常用的运动副类型常用的运动副类型连接点轴 1轴 2原点方向Planar平面副Universal万向副约束1个旋转，3个移动自由度约束2个旋转，1个移动自由度 Slide 16常用的运动副类型常用的运动副类型原点Fixed固定副Scre

9、w螺旋副约束3个旋转，3个移动自由度约束1个自由度2个构件可以不平行于移动和旋转轴，但2个构件的Z轴应该平行且方向一致。移动和旋转轴螺距 Slide 17常用的约束类型常用的约束类型原点方向 1st Axis 2nd AxisParallel平行轴约束构件1的Z轴，始终平行于构件2的Z轴即构件1只能绕构件2的一个轴旋转约束2个旋转自由度Perpendicular垂直轴约束构件1的Z轴，始终垂直于构件2的Z轴即：构件1只能绕构件2的二个轴旋转约束1个旋转自由度 Slide 18常用的约束类型常用的约束类型连接点方向连接点指定的面X参考轴In Line点在直线上约束构件1的连接点，只能沿着构件2连

10、接点标记的Z轴运动约束2个移动自由度In Plane点在面内约束3个旋转自由度约束2个构件之间的相对转动 Slide 19常用的约束类型常用的约束类型Orientation方向约束3个旋转自由度约束2个构件之间的相对转动 Slide 20约束映射约束映射什么是约束映射?是指在2个指定的零件之间，自动地、智能的将装配关系转化为最小的机构运动幅的形式。基本的约束类型可以合并为简单的机构运动幅，例如e.g.1 coincident joints becomes a planar joint 2 orthogonal coincident joints becomes a translational

11、joint 3 orthogonal coincident joints becomes a fixed joint 1 Coincident and 1 orthogonal concentric becomes a revolute joint所有的装配约束被映射为连接，包括曲面和曲面的约束(如：圆柱面/平面相切、圆柱面/圆柱面相切)。这些是共有的连接。Slide 21映射的约束映射的约束SW Geometry SW Geometry 装配关系装配关系 运动约束运动约束 Point Point 重合 PointPoint Point Point 距离 PointPointDist Poin

12、t Line 重合 PointLine Point Line 距离 PointLineDist Point Plane 重合 PointPlaneDist Point Plane 距离 PointPlaneDist Point Cylinder 重合 PointLineDist Point Cylinder 同轴 PointLine Line Line 重合 LineLine Line Line 距离 LineLineDist Line Line 角度 LineLineAng Line Line 平行 LineLineAng(0 deg.)Line Line 垂直 LineLineAng(90

13、 deg.)注:SolidWorks 中有67种零件约束的方式 Slide 22LinePlaneCOINCIDENTLinePlaneDistLinePlaneDISTANCELinePlaneDistLinePlanePARALLELLineLineAng(0 deg.)LinePlanePERPENDICULARLineLineAng(90 deg.)LineCylinderCOINCIDENTLineLineDistLineCylinderTANGENTLineCylTanLineConeCOINCIDENTLineLinePlanePlaneCOINCIDENTPlanePlaneD

14、istPlanePlaneDISTANCEPlanePlaneDistPlanePlaneANGLELineLineAngPlanePlanePARALLELLineLineAng(0 deg.)PlanePlanePERPENDICULARLineLineAng(90 deg.)PlaneCylinderTANGENTPlaneCylTanCylinderCylinderCONCENTRICLineLineCylinderCylinderTANGENTLineCylTanCylinderConeCONCENTRICLineLineConeConeCONCENTRICLineLine Slid

15、e 23Fourbar.sldasmGround-1Link-1Link2-1Link3-1Ground2-1智能运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构四连杆机构 Slide 24运行智能运动学生成器智能运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构四连杆机构单击下一步继续设置力和时间单位 Slide 25设置重力方向智能运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构四连杆机构单击下一步继续 Slide 26定义可动的和固定的零件在装配体零件中击右键定义可动的和固定的零件智能运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构四连杆机构使使 Ground&Ground2零件为零件为 固定零件固定零件使使 Link,

16、Link2&Link3为为可动零件可动零件 Slide 27生成器应如下图所示:智能运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构四连杆机构单击下一步继续 Slide 28如果展开连接，你的浏览器应如下图所示:智能运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构四连杆机构单击下一步两次，进入Motion 属性页这些是从SolidWorks中映射的约束，我们不必添加任何约束。Slide 29在Ground-1 和Link-1定义运动幅指定角速度约束为360 deg/sec 智能运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构四连杆机构单击下一步，进入仿真属性页 Slide 30运行仿真 在对话框窗口中按压仿真按钮智能

17、运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构四连杆机构 Slide 31Fourbar.sldasmGround-1Link-1Link2-1Link3-1Ground2-1智能运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构四连杆机构 Slide 32定义可动和固定的零件使用窗口选择击右键定义可动和固定零件OR动态拖动零件到可动或固定零件文件夹你的浏览器应如图所示and.智能运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构四连杆机构 Slide 33在Ground-1和 Link-1定义运动幅智能运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构四连杆机构 Slide 34智能运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构四连

18、杆机构运行仿真 在浏览器底部上点击计算按钮 Slide 35智能运动学生成器智能运动学生成器 四连杆机构四连杆机构绘制驱动的转矩绘制Link2_1的角速度 Slide 36连接定义连接定义n 定义已约束的零件连接关系n 定义方位(连接位置)n 定义方向(reference frame for joint directions)n 定义运动学(如果需要)n 选择映射连接点的力到FEA中作为载荷的选项 Slide 37连接定义连接定义 组件组件零件选择可以在图形窗口、运动浏览器，或者装配浏览器中。Slide 38连接定义连接定义 定位定位顶点顶点直边的中点直边的中点圆形边圆形边 Slide 39连

19、接定义连接定义-方向方向平面平面边边圆柱面圆柱面反转方向 Slide 40活塞练习活塞练习Piston.sldasm Slide 41活塞模型联系活塞模型联系*将 ENGINEBLOCK 零件固定*其它所有的零件可动*定义好后的零件如下图所示定义好后的零件如下图所示:Slide 42活塞模型联系活塞模型联系定义Crankshaft相对固定，绕轴线旋转 Slide 43活塞模型联系活塞模型联系定义Crankshaft和 Conrod相对旋转123 Slide 44活塞模型联系活塞模型联系Define Inline JPrim Joint for Piston to Conrod1234 Slid

20、e 45活塞模型联系活塞模型联系定义Piston 和Engine Block之间：上下移动123 Slide 46活塞模型联系活塞模型联系定义Crankshaft绕轴线有360 Deg/sec 的转动 Slide 47活塞模型联系活塞模型联系运行仿真(使用缺省值)Slide 48连接定义连接定义 运动运动根据连接类型，可以定义不同的自由度可以控制连接处的位移、速度、加速度选择输入函数形式:常数步长正玄/余玄波曲线公式 Slide 49连接定义连接定义 使用步长函数的运动使用步长函数的运动Time(s)Displacement(deg)Slide 50连接定义连接定义 使用谐波函数的运动使用谐波

21、函数的运动0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00Time(s)-67.50-45.00-22.500.0022.5045.0067.50Displacement(deg)Slide 51连接定义连接定义 使用谐波函数的运动使用谐波函数的运动有秒的偏移，或者有90相位偏移(结果相同)0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00Time(s)-33.75-22.50-11.250.0011.2522.5033.75Displacement(deg)谐波函数有22.5

22、 振幅的偏移(振幅值相同)0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 4.00 4.50 5.00Time(s)-11.250.0011.2522.5033.7545.0056.25Displacement(deg)Slide 52连接定义连接定义 有数据点的运动有数据点的运动在运动时由于不能描述瞬时的形状变化，两种曲线拟合的选项可以光顺这些不连续的数据点。它们的效果如下图所示：-2002040608010001234Overshoot02040608010001234Data PointsData ID 允许用户存储一系列数据点，可选择以某个以编辑，或者生

23、成特殊的运动形式。Slide 53在在 SolidWorks中绘制结果中绘制结果在运动物体上击右键，出现“绘制”选项，弹出菜单对物体关联，只显示可以绘制对象选项。Slide 54在在 SolidWorks中绘制结果中绘制结果运动物体可以直接拖拽到结果中的绘制节点上，然后再选择想要显示的组件和结果。注意，图中带有“CM”的结果，表示质量中心的位置处结果；零件上其它位置处的结果，使用零件的参考原点。连接处的力采用整体坐标系。所有连接处的位移、速度、加速度采用的是连接处的坐标系。Slide 55折叠式升降机练习折叠式升降机练习Scissor_Lift.sldasm定义固定和可动的零件Platform

24、Layer_1-6BaseCylinderPiston Slide 56折叠式升降机练习折叠式升降机练习添加谐波运动找到Piston 和 Cylinder 共用的连接，并双击左键在Concentric12 上击右键，并选择属性选项。运动位移Amplitude=200mmFrequency=36 deg/sPhase Shift=90 degAverage=200 mm Slide 57仿真参数设置在Motion Model上击右键 仿真持续的时间10 seconds50-100 frames折叠式升降机练习折叠式升降机练习 Slide 58运行仿真在浏览器底部点击“计算”，运行仿真折叠式升降机

25、练习折叠式升降机练习 Slide 59绘制结果折叠式升降机练习折叠式升降机练习 Slide 60线性弹簧线性弹簧某些格式是作用力/反作用力仅仅支持线性弹簧缺省的长度是关联点之间的距离设计开关选项允许指定任意初始的长度在某一弹性力的作用下如果力是零，显示的长度为自由长度。Slide 61线性阻尼线性阻尼 Slide 62扭转弹簧扭转弹簧角度参数相当于线性弹簧中长度参数扭矩的值代表使弹簧扭转指定角度时需要施加的力的大小如果扭矩为零，指定的角度是自由时的角度 Slide 63扭转阻尼扭转阻尼 Slide 64Door.sldasmgas_cylindergas_pistonDoor-subassem

26、bly1Door-subassembly2定义固定和可动的零件门的练习门的练习 Slide 65设置零件符号的大小 选择大小文字区域，并改为25 点击 Assign to All Types按钮 点击 Assign to Existing Entities 按钮 选择添加连接的物体类型门的练习门的练习 Slide 66添加一个线性弹簧 Stiffness=1 N/mmLength(free length of spring)=180 mm Edge on PistonEdge on Cylinder门的练习门的练习 Slide 67添加一个线性阻尼 Damping=5 N-sec/mmEdge

27、 on PistonEdge on Cylinder门的练习门的练习 Slide 68设置仿真参数Duration=40 secondsNumber of Frames=100点击 OK按钮，然后运行仿真门的练习门的练习 Slide 69绘制门开关的速度门在指定的时间段内并不停止，请修改弹簧和阻尼的参数门的练习门的练习 Slide 70修改弹簧和阻尼参数Stiffness=2 N/mmDamping=12 N-sec/mm注意注意:在确定修改前必须删除计算的结果门的练习门的练习 Slide 71运行仿真和绘制结果门的练习门的练习 Slide 72SliderLinkRot_Collar查询“z

28、”的最小值(弹簧处于最大的压缩位置)ShaftSphere_LinkzGovernor.sldasm定义固定和可动的零件Governor Exercise Slide 73添加弹簧和阻尼Stiffness=0.9 N/mmDamping=0.1 N-sec/mmGovernor Exercise Slide 74添加运动Function=StepInitial value=360 deg/sFinal Value=1440 deg/sEnd Step Time=4 secGovernor Exercise Slide 75仿真的参数Time=5 secFrames=500运行仿真Governo

29、r Exercise Slide 76绘制平移的位移计算此时“Z”的大小zGovernor Exercise Slide 77添加力添加力选择力作用的零件选择力的方向所需的参考零件如果力以大地为参考，则力的方向是固定的Function 选项与 motion 的相同力只能同时作用在一个零件上 Slide 78添加转矩添加转矩选择转矩作用的零件选择转矩方向参考的零件如果转矩的参考为大地，则转矩的方向是固定的.Function 选项同motion 的内容转矩只能同时作用在一个零件上 Slide 79作用力作用力/支反力（反作用力）支反力（反作用力）力作用的第一个零件力作用的第二零件力的方向总是沿着两

30、个点连线的方向Function 选项同motion 的内容第一个零件力与第二零件的力，大小相等，方向相反 Slide 80转矩转矩/抵抗转矩抵抗转矩转矩作用的第一个零件转矩作用的第二个零件转矩作用位置方向绕转动轴Function 选项同motion 的内容第一个零件力与第二零件的转矩，大小相等，方向相反 Slide 81选择两个零件和两个接触点（判断零件是否发生接触）.确保物体发生接触之前，接触点之间有一定的距离.在接触属性页中定义冲击的参数。冲击力冲击力 Slide 82冲击力冲击力Impact Force Stiffness*Penetration ExponentPenetration=

31、Impact Length-Separation DistanceImpact LengthSeparation DistanceImpact Force长度表示冲击过程的长度(零件未接触时初始的距离)Stiffness表示材料表面的硬度Exponent 是冲击力对穿透距离的比例Max Damping 表示碰撞过程中的能量损失/衰减Penetration 表示最强烈的碰撞过程中的穿透距离 Slide 83冲击力冲击力冲击分析常用的冲击分析常用的/适宜的参数值适宜的参数值:Stiffness:10000 lb/in10000N/mmExponent:1.1-1.3 1.1-1.3 Damping

32、:0.1-100 lb-s/in1-100 N-s/mmPenetration:0.0001 in0.01 mm对冲击分析，需要这些参数：Stiffness,Length,Exponent,Damping and Penetration.Stiffness（刚度）刚度）用于定义零件相互接触并发生压缩的参数。该参数等价于弹簧刚度，力刚度 形变（2个零件之间）。理论上，对于钢棒，刚度系数 k=rho*A*E/L Rho：是钢棒的密度A：横截面的面积E：杨氏模量/弹性模量L：变化的长度（从自由状态到最终变形后的状态）Length（长度）长度）接触零件之间的距离。当零件之间的距离小于这个值时，,就会产

33、生作用力，力刚度 形变，用来阻止零件相互穿过。Slide 84冲击力冲击力Exponent（指数）指数）用于说明力和形变（penetration）的比例关系：F=k*xn，这里n 就是指数。你需要表示非线性的关系，尤其是对可以压缩的材料这个指数很重要，例如橡胶，建议指数取2，甚至可以取3。对于金属，常用的值是1.3-1.5。Damping（阻尼）阻尼）表示冲击过程中能量的衰减。这里使用最大可能的阻尼。通常阻尼系数是刚度的0.1-1%。Penetration（形变形变/穿透量）穿透量）最大的冲击造成的距离/深度变化。当零件刚开始接触时，没有作用力，随着变形或穿透，冲击力不断地增加，直到变形或穿透

34、量达到某一距离/深度时产生最大的冲击力。.一个步长函数/参数用于求解冲击力和形变值从零开始到最大的过程。maximum time step（最大时间步长），需要在仿真中设置的参数，其值取0.01 或者0.001。这个参数设置了求解器每次时间增加的值（步长）。当冲击过程的时间非常短时，比较大的时间步长使得求解的碰撞响应的结果精度不高（因为力的作用高度的不连续）更小的时间步长意味着仿真的结果更吻合实际情况、使得结果更加精确。Slide 85Electro_Switch.sldasmFollowerContact ButtonContact HousingContact LeverEccentric

35、 CamBase定义固定的和可动的零件机电开关的练习机电开关的练习 Slide 86添加运动机电开关的练习机电开关的练习 Slide 87添加线性弹簧Stiffness=10 N/mm机电开关的练习机电开关的练习 Slide 88添加线性阻尼Damper=0.1 N-sec/mm机电开关的练习机电开关的练习 Slide 89添加冲击力机电开关的练习机电开关的练习 Slide 90运行仿真设置帧数为100机电开关的练习机电开关的练习 Slide 91绘制结果机电开关的练习机电开关的练习 Slide 92Punch.sldasm定义固定的和可动的零件SheetLinkGuideMotorPlate

36、Punch求作用在板材上的冲压力冲压的练习冲压的练习 Slide 93添加谐波运动=20运动参数Type:HarmonicAmplitude:-20 degreesFrequency:360 deg/s(1 cycle)Phase Shift:90 degAverage:-20 deg冲压的练习冲压的练习 Slide 94使用边线定义冲击力的作用点冲击过程的距离是5 mm，因为板材厚度是5 mm；冲击的距离0。冲压的练习冲压的练习添加冲击力 Slide 95运行仿真，求作用在板材上的力Punch applies 74,000 N仿真的参数 Frames=200 Time=1 second冲压的

37、练习冲压的练习 Slide 96在在 SolidWorks绘制结果的高级操作绘制结果的高级操作在绘制选项或浏览器中，所有的曲线和绘制参数的设置都是可以编辑的。绘制的结果可以相对时间、帧数或其它关系，简单的拖拽对象到X轴，再选择可用的其它对象形成关系图。当结果被删除，且仿真重新运行后，绘制的结果重新显示。Slide 97定义固定的和可动的零件Rail_Car.sldasmRailPendulumRodWheelsBody轨道车的练习轨道车的练习 Slide 98设置仿真的参数4 seconds400 frames修改Pendulum零件的质量属性选择材料轨道车的练习轨道车的练习 Slide 99

38、添加力力的箭头指向应如图示点击，修改力的方向轨道车的练习轨道车的练习 Slide 100运行仿真轨道车的练习轨道车的练习绘制沿Z 方向平动的速度 Slide 101拖拽到时间节点上Change the independent variable to projection angle of the revolute joint between Pendulum and Rod选择合适的旋转连接轨道车的练习轨道车的练习 Slide 102连接定义连接定义 摩擦摩擦连接处的摩擦主要发生在接触零件的连接处。缺省的所用的SW材料的摩擦是干燥的钢相互接触时的摩擦系数。用户可以随时从数据库选择其它的材料来修

39、改这些系数，或者自定义摩擦系数和连接处的尺寸。连接处的尺寸与接触曲面（从加载力的方向所要考虑的摩擦幅）的尺寸有关。Slide 103连接定义连接定义 FEA（有限元分析）有限元分析）选择某个零件的一些特征，连接处的载荷/力可以从分析后结果输出到有限元分析中。每个可以选择多个面载荷通常分布在整个特征上 对于从装配体约束生成的连接，载荷可以自动映射到定义约束的特征上。当你导出载荷到有限元分析时出现这个选项。选择面时，只有当前零件的特征才能被识别 点击这些特征在对话框中再点击删除按钮，特征可以被删除。Slide 104接触接触 点和曲线点和曲线 约束零件上的一个点与另一个零件的轮廓线重合这个点在各个

40、方向仍将是自由的曲线可以是封闭的，也可以是非封闭的定义曲线时，如选择一个面，则会自动选择这个面所有的边界外缘轮廓线在边界曲线上增加点，可以控制曲线拟合比近要定义的轮廓。The number refers to the number of points the spline must pass through on each edge portion.每个曲线上控制点的数量不超过800如果不在装配体上，求解器将移动点到曲线上最近的位置处。Slide 105接触接触 曲线和曲线曲线和曲线(连续的连续的)曲线可以是开口的，或是封闭的 曲线可以是 3D的,但至少要在一个点接触 当遇到了曲线的起止点时，

41、求解或自动中止 定义曲线时，如选择一个面，则会自动选择这个面所有的边界外缘轮廓线在边界曲线上增加点，可以控制曲线拟合比近要定义的轮廓。The number refers to the number of points the spline must pass through on each edge portion.每个曲线上点的数量没有限制如果点不在装配体上，求解时会自动移动零件以使在最近处曲线接触 RollingContact Point Slide 106接触接触 曲线和曲线曲线和曲线(间断的间断的)曲线可以是开口的，或是封闭的曲线不必要处在接触位置一个接触参数属性页允许为接触定义材料

42、曲线必须是 2D的、一直平行的 点的数量没有限制 Curve Flip used so that arrow MUST point into the solid from the edge of the curve(ie it defines the side of the curve that the solid is on)RollingContact Point Slide 107接触接触 曲线和曲线曲线和曲线(间断的间断的)这里也可以选中或取消 间断接触输出一帧的选项，当发生单独的接触/冲击会在结果中生成帧(但是仅对“曲线和曲线”起作用 )接触属性点击此按钮可以被修改 Slide 10

43、8接触接触 曲线和曲线曲线和曲线(间断的间断的)零件缺省的材料会显示，可以被修改 碰撞的参数可以自定义，碰撞补偿系数提供了简单的接触面参数设置的方式。摩擦可以设定静摩擦的临界值、动摩擦的临界值。Slide 109Forklift_Lifting.sldasm定义固定的和可动的零件GroundCrateForkBodyWheels叉车的练习叉车的练习 Slide 110添加位移、步长参数叉车的练习叉车的练习 Slide 111 在wheels 和 ground零件之间定义间断的曲线接触Pick Face For Ground确保使用了正确的接触参数设置确保使用了正确的接触参数设置叉车的练习叉车的

44、练习 Slide 112运行仿真USE PARAMETERS GIVEN叉车的练习叉车的练习 Slide 113绘制结果*Rename plots for easy reference叉车的练习叉车的练习 Slide 114Forklift_Driving.sldasm(Attach Crate and Fork to Body)定义固定的和可动的零件ForkCrateBodyWheelsGround叉车驱动的练习叉车驱动的练习 Slide 115 在前轮加驱动的转矩 使用2个步长函数组合成 公式来定义这个转矩点击函数按钮，激活函数生成的对话框叉车驱动的练习叉车驱动的练习 Slide 116

45、在wheels 和 ground 的零件之间定义间断的曲线接触Pick Face For Ground确保使用正确的接触定义确保使用正确的接触定义叉车驱动的练习叉车驱动的练习 Slide 117修改车轮材料的密度叉车驱动的练习叉车驱动的练习 Slide 118运行仿真USE PARAMETERS GIVEN叉车驱动的练习叉车驱动的练习 Slide 119绘制结果*Rename plots for easy reference叉车驱动的练习叉车驱动的练习 Slide 120三维接触三维接触适用于零件体之间的碰撞接触 模拟干涉检查，但不允许零件体之间相互穿透 Slide 121三维接触三维接触Im

46、pact Force Stiffness*PenetrationExponentPenetration=Impact Length-Separation DistanceStiffness 表示材料表面硬度Exponent 冲击力和碰撞的距离的比例关系Max.Damping 表示碰撞工程能量的衰减Penetration 当抵抗冲击的最大阻力产生时，此时的碰撞的距离（变形量）Impact LengthSeparation DistanceImpact Force Slide 122定义固定的和可动的零件Valve_Cam.sldasmvalvevalve_guiderocker_shaftroc

47、kershaft_mountcamshaft阀门凸轮的练习 Slide 123改变图标的大小在Motion Model 节点上击右键阀门凸轮的练习 Slide 124加旋转运动Angular Velocity（角速度）=3,600 deg/s阀门凸轮的练习 Slide 125加3D接触阀门凸轮的练习 Slide 126修改接触属性确保设置的值与此对话框相同阀门凸轮的练习不选“使用材料”Slide 127加3D接触在valve和rocker之间加接触阀门凸轮的练习不选“使用材料”Slide 128加线性弹簧选择圆柱与上部平板交界的圆形边界选择valve_guide下部平面的边界阀门凸轮的练习 S

48、lide 129设置仿真参数运行仿真阀门凸轮的练习 Slide 130绘制结果Cam and Rocker Contact ForceValve and Rocker Contact Force阀门凸轮的练习 Slide 131修改弹簧的参数 Stiffness=350 N/mm Free Length=45 mm重新运行仿真NoImage连杆和凸轮之间的接触阀门凸轮的练习 Slide 132成对成对(耦合耦合)运动运动允许某个连接的运动比例关系传递给另一个连接（零件）.可以组成成对(耦合)运动有:转动 转动转动 平移平移 平移有效的连接组合是：Revolute（旋转）,Cylindrical

49、（圆柱旋转）,Translational（平移）只要不和其它的运动方式和耦合运动发生冲突，一个连接可以分别和多个连接成对运动成对(耦合)运动主要用于像齿轮等不需要考虑损失的情况 Slide 133锥齿的练习锥齿的练习Bevel_Gears.sldasm定义固定的和可动的零件(这个模型中没有固定的零件)Slide 134锥齿的练习锥齿的练习添加旋转连接2Select Gear as 1st Part3Select Ground as 2nd Part4Select Edge for Location1 Slide 135锥齿的练习锥齿的练习添加旋转连接1Select Gear as 1st Pa

50、rt3Select Ground as 2nd Part4Select Edge for Location2 Slide 136锥齿的练习锥齿的练习添加旋转连接1Select Gear as 1st Part2Select Ground as 2nd PartDISPLACEMENTAXAYAZDMDXDYDZINCANGPHIPITCHPSIROLLTHETAYAWVELOCITYVMVRVXVYVZWMWXWYWZACCELERATION ACCMACCXACCYACCZWDTMWDTXWDTYWDTZGENERIC FORCEFMFXFYFZTMTXTYTZELEMENT-SPECIFI

51、C REACTION FORCECVCVJOINTJPRIMMOTIONPTCVARITHMETIC IFIF3Select Edge for Location Slide 137锥齿的练习锥齿的练习在零件20Bevel5上加运动连接 Slide 138锥齿的练习锥齿的练习n定义零件20Bevel5 和40 Bevel1 成对连接关系(Joint 1 and Joint 3)n定义零件40 Bevel1和20Bevel4成对连接关系(Joint 3 and Joint 2)添加成对连接关系 Slide 139锥齿的练习锥齿的练习运行仿真Set frames to 250 Slide 140连接

52、定义连接定义 使用表达式的运动使用表达式的运动用+、-组合多个函数式换行采用 Ctrl-Enter 组合键可用数组函数定义表达式(参考下一页)可以参考函数定义的详细帮助表达式的单位，对转动是弧度，对平移是装配体长度的单位(也依赖时间单位)预先定义的函数可用这个按钮来调用.如果窗口中的文字高亮显示，将被使用这个按钮调用的函数来替换。这个图标可得到零件上点信息。通过这种交互的方式，提供了高级图形函数的创建方式(见下一页)Slide 141定义连接定义连接 检查函数的错误检查函数的错误使用这个按钮可以检查表达式的有效性如果出现错误，会弹出对话框标志出错的地方，修改错误后可以再重新检查表达式.。Sli

53、de 142连接定义连接定义 支持的函数列表支持的函数列表Function NameSummary DefinitionABSAbsolute value of(a)ACOSArc cosine of(a)AINTNearest integer whose magnitude is not larger than(a)ANINTNearest whole number to(a)ASINArc sine of(a)ATANArc tangent of(a)ATAN2Arc tangent of(a1,a2)COSCosine of(a)COSHHyperbolic cosine of(a)DI

54、MPositive difference of a1 and a2EXPe raised to the power of(a)LOGNatural logarithm of(a)LOG10Log to base 10 of(a)MAXMaximum of a1 and a2MINMinimum of a1 and a2MODRemainder when a1 is divided by a2SIGNTransfer sign of a2 to magnitude of a1SINSine of(a)SINHHyperbolic sine of(a)SQRTSquare root of a1TA

55、NTangent of(a)TANHHyperbolic tangent of(a)IFDefines a function expression Slide 143连接定义连接定义 支持的函数列表支持的函数列表Function NameSummary DefinitionCHEBYEvaluates a Chebyshev polynomialFORCOSEvaluates a Fourier Cosine seriesFORSINEvaluates a Fourier Sine seriesPOLYEvaluates a standard polynomial at a user spec

56、ified value xSHFEvaluates a simple harmonic functionSTEPApproximates the Heaviside step function with a cubic polynomialSTEP5Approximates the Heaviside step function with a quintic polynomialOPERATORS（操作符）操作符）SymbolOperation*Exponentiation/Division*MultiplicationEXPRESSIONS AND FUNCTIONS（表达式和函数）表达式和

57、函数）Function NameSummary DefinitionDTORDegrees to radians conversion factorPIRatio of circumference to diameter of a circle（圆周率）RTODRadians to degrees conversion factorTIMECurrent simulation time Slide 144Excavator.sldasm定义固定和可动的零件挖土机的练习挖土机的练习 Slide 145定义Swing Tower的运动Parts BranchConstraints BranchFi

58、nd Swing Tower joint to add motion toDouble click on joint common to both parts in Parts branch to modify joint in Constraints branch运动函数:STEP(TIME,3,0d,4,-90d)+STEP(TIME,5,0d,6,90d)挖土机的练习挖土机的练习Set Motion Type:to DisplacementSet Function:to Expression Slide 146Define Boom MotionFind revolute joint b

59、etween swing tower and boomMotion Function:STEP(TIME,0,0d,1,-20d)+STEP(TIME,2,0d,3,35d)+STEP(TIME,5,0d,6,-15d)挖土机的练习挖土机的练习Set Motion Type:to DisplacementSet Function:to Expression Slide 147Define Extended Boom MotionMotion Function:STEP(TIME,0,0d,1,40d)+STEP(TIME,1,0d,2.5,-70d)+STEP(TIME,4,0d,5,70d)

60、+STEP(TIME,5,0d,6,-40d)挖土机的练习挖土机的练习Set Motion Type:to DisplacementSet Function:to Expression Slide 148Define Bucket MotionMotion Function:STEP(TIME,0,0d,1,-20d)+STEP(TIME,1,0d,2.5,90d)+STEP(TIME,4,0d,5,-75d)+STEP(TIME,5,0d,6,5d)挖土机的练习挖土机的练习 Slide 149Rename Joints with MotionRight click on joint and

61、select PropertiesClick on Properties tab and change nameUnder the Joints branch,new names should appear挖土机的练习挖土机的练习 Slide 150Simulation ParametersRun Simulation挖土机的练习挖土机的练习 Slide 151Plot Driving Motion Torque Select Rotary Motion Generator as the quantity and Magnitude as the valueDrag joints with m

62、otion onto XY Plots挖土机的练习挖土机的练习 Slide 152Driving Motion Results挖土机的练习挖土机的练习 Slide 153连接定义连接定义-Result Dependant Functions Slide 154连接定义连接定义-Result Dependant FunctionsMotion Generators,Forces,and Moments allow the use of result dependant functions as part of their function specification.These can be e

63、ntered for Joint motions,Forces,or Moments.Marker IDsMany of the ADAMS functions use Marker IDs as parameters to the function.To determine the Entity ID or the ID of markers attached to an entity,the marker icon listed on the function dialog will bring up a list of each motion entity and then the ma

64、rker ids underneath those entities.All Dynamic Designer Motion entities display some information under the title ADAMS Solver Data.This includes the Entity and the ID of the markers attached to the entity.In the image to the left,the Distance2 Constraint has two markers with IDs of 27 and 28 on part

65、s 1 and 4 respectively.If I were measuring angular velocity of Part 1 with respect to Part4,I would use the WZ(I,J)functions where I would specify WZ(27,28)to measure the relative rotational velocity of Marker 27 with respect to Marker 28.Slide 155连接定义连接定义 位移函数位移函数位移函数位移函数uTranslational displacement

66、 returns scalar portions of vector components(measurements are taken to a marker(A)from another(B),resolved in Rs CS),as shown in the example below.uRotational displacement returns angles associated with a particular rotation sequence.Syntax for translational displacement functionsnDM(I,J)nDX,DY,DZ(I,J,R)Slide 156连接定义连接定义 速度函数速度函数Definition of Velocity FunctionsuReturns scalar portions of velocity vector components(translational or rotational).Syntax for translational velocity functionsuVM(I,J)(