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1、 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20061为什么需要标定零点为什么需要标定零点?A1=0A2=-90A3=+90A4,A5,A6=0 进行零位校正时,机器人各轴会移动至目标位置,这个位置被称为机械零位机械零位.当机器人到达机械零位后,各轴当前的编码器绝对位置值会被保存下来机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或运行程序;同时机器人也知道软限位的位置.Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20062标定工具标定工具电子测量器(EMT)千分表 为了让机器人能够精确到达机械零点,我们需要使用千分尺或
2、者 电子测量器(EMT).用 EMT 零位校正,机器人各轴会自动移动至机械零位.如用千分表,必须在轴坐标系运动模式下手动移动各轴至机械零位 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20063标定位横截面图标定位横截面图EMT或者千分尺目视标记参考槽口测量针标定单元 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20064标定示意图标定示意图EMT或者千分尺 运动方向+-机械零位EMT或者千分尺 运动方向+-预标定位目视标记目视标记 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20
3、065重新标定的情况重新标定的情况.操作员手动取消.更换了一个齿轮箱1)当发现关机时保存的编码器位置与实际位置不符,安全起见系统会取消该轴的标定值.操作员手动取消.发生一次碰撞后(不论是工具还是机器人本体).操作员手动取消.当机器人以大于 25 cm/s的速度撞上硬件限位后.重启后系统自动取消 1).当机器人脱离控制柜运动后(e.g.使用马达释放器).重启后系统自动取消 1).在修理之后(e.g.更换了一个马达或者RDC卡)标定被取消标定被取消.机器人需要被标定机器人需要被标定.操作员手动取消.如果各个轴的标定值需要被手动取消标定被取消标定被取消.机器人可以被重新标定机器人可以被重新标定.Co
4、pyright by KUKA Roboter GmbH College01/20066使用使用EMT标定标定Mastering loss/check检查零点带负载的补偿式标定带负载的不补偿式标定1)设定零点保存偏移量初次标定使用使用EMT标定标定1)仅仅当初次标定的值仍然有效才可使用(e.g.更换马达或者部件,或者碰撞之后,etc.)Set-up Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20067使用使用EMT前的准备工作前的准备工作!OK 把需要标定的轴移动到预标定位(如图所示白线位置)使用轴坐标系移动机器人各轴 每个轴的标定是独立的 从1轴开始往
5、上标定 每个轴总是从正向往负向运动 仅仅在 T1模式下!Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20068使用使用EMT前的准备工作前的准备工作 摘掉标定单元的保护盖 接上EMT 并连上信号线(另一端连接到 机器人底座上的连接盒接口 X32上)EMT上有三个指示灯:红色-错误绿色-下降沿绿色-上升沿132标定单元132 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20069标定菜单标定菜单带负载.标准检查零点设定零点初次标定保存偏移量带负载标定不带补偿带补偿标定 千分表 EMT存储当前数据 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200610Set-upMastering loss/check对于对于 精确定位机器人的标定精确定位机器人的标定检查零点设定零点初次标定保存偏移量带负载标定不带补偿带补偿标定千分表带负载.标准EMT存储当前数据 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200611Practical exercise机器人标定机器人标定
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