PLC基本工作原理1

《PLC基本工作原理1》由会员分享，可在线阅读，更多相关《PLC基本工作原理1（10页珍藏版）》请在装配图网上搜索。

1、卩。的基本结构和工作原理1. PLC的硬件结构可编程控制器主要由中央处理单元(CPU)、存储器(RAM、ROM)、输入输出单元(I/O)、电源和编程器等几组成。PLC硬件结构如图1所示：r图1 PLC硬件结构1输出部件2中央控制处理单元(CPU)可编程控制器中常用的CPU主要采用通用微处理器、单片机和双极型位片式微处理 器三种类型。通用微处理器有8080、8086、80286、80386等；单片机有8031、8096等；位 片式微处理器的AM2900、AM2903等。FX2可编程控制器使用的微处理器是16位的 8096单片机。3.存储器可编程控制器配有两种存储器：系统存储器和用户存储器。系统存

2、储器：存放系统管理程序。用户存储器：存放用户编制的控制程序。4.输入接口电路PLC通过输入单元可实现将不同输入电路的电平进行转换，转换成PLC所需的标准 电平供PLC进行处理。接到PLC输入接口的输入器件是：各种开关、按钮、传感器等。各种PLC的输入电 路大都相同，PLC输入电路中有光耦合器隔离，并设有RC滤波器，用以消除输入触点的 抖动和外部噪声干扰。PLC输入电路通常有三种类型：直流（1224）V输入、交流（100 120）V输入与交流（200240）V输入和交直流（1224）V输入图2直流输入模块山m &A警神7S_1图3交、直流输入模块图4交流输入模块5输出接口电路PLC的输出有三种形

3、式，即继电器输出、晶体管输出、晶闸管输出。如图所示:图5场效应晶体管输出方式（直流输出）1好电48A存可控硅输出方式（交流输出）图6图7继电器输出方式（交直流输出）输出端子有两种接法:一种是输出各自独立，无公共点：各输出端子各自形成独立回路。种为每48个输出点构成一组，共有一个公共点：在输出共用一个公共端子时，必须用同电压类型和同一电压等级，但不同的公共点组可使用不同电压类型和等级的负载，且各输 出公共点之间是相互隔离的。输入输出端子处理的过程如下：6. 电源PLC的供电电源一般是市电，也有用直流24V电源供电的。7. 编程器禾I用编程器可将用户程序输入PLC的存储器，还可以用编程器检查程序、

4、修改程序； 利用编程器还可以监视PLC的工作状态。编程器一般分简易型和智能型。8. PLC 的软件结构在可编程控制器中，PLC的软件分为两大部分：1. 系统监控程序：用于控制可编程控制器本身的运行。主要由管理程序、用户指令解释 程序和标准程序模块，系统调用。2. 用户程序：它是由可编程控制器的使用者编制的，用于控制被控装置的运行。9. PLC 的工作原理(1) PLC的工作方式：采用循环扫描方式。在PLC处于运行状态时，从内部处理、通 信操作、程序输入、程序执行、程序输出，一直循环扫描工作。注意：由于PLC是扫描工作过程，在程序执行阶段即使输入发生了变化，输入状态映象寄存器的内容也不会变化，要

5、等到下一周期的输入处理阶段才能改变。循环扫描过程运行如下：通信操作停止（2）工作过程：主要分为内部处理、通信操作、输入处理、程序执行、输出处理几个 阶段。1）内部处理阶段：在此阶段，PLC检查CPU模块的硬件是否正常，复位监视定时器，以及完成一些其它内部工作。2）通信服务阶段在此阶段，PLC与一些智能模块通信、响应编程器键入的命令，更新编程器的显示内容等，当PLC处于停状态时，只进行内容处理和通信操作等内容。3）输入处理输入处理也叫输入采样。在此阶段顺序读入所有输入端子的通断状态，并将读入 的信息存入内存中所对应的映象寄存器。在此输入映象寄存器被刷新，接着进入 程序的执行阶段。4）程序执行根据

6、 PLC 梯形图程序扫描原则，按先左后右，先上后下的步序，逐句扫描， 执行程序。但遇到程序跳转指令，则根据跳转条件是否满足来决定程序的跳转地 址。若用户程序涉及到输入输出状态时，PLC从输入映象寄存器中读出上一阶段 采入的对应输入端子状态，从输出映象寄存器读出对应映象寄存器的当前状态。根据用户程序进行逻辑运算，运算结果再存入有关器件寄存器中。5）输出处理程序执行完毕后将输出映象寄存器即元件映象寄存器中的Y寄存器的状态， 在输出处理阶段转存到输出锁存器，通过隔离电路，驱动功率放大电路，使输出 端子向外界输出控制信号，驱动外部负载。（3）PLC的运行方式：1） 运行工作模式当处于运行工作模式时，

7、PLC 要进行从内部处理、通信服务、输入处理、程 序处理、输出处理，然后按上述过程循环扫描工作。在运行模式下PLC通过反复执行反映控制要求的用户程序来实现控制功能， 为了使PLC的输出及时地响应随时可能变化的输入信号，用户程序不是只执行一 次，而是不断地重复执行，直至PLC停机或切换到STOP工作模式。 注：PLC的这种周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式。2）停止模式当处于停止工作模式时，PLC只进行内部处理和通信服务等内容。10. PLC 的编程语言（1）梯形图梯形图编程语言习惯上叫梯形图。梯形图沿袭了继电器控制电路的形式，也可以说，梯形图编程语言是在电气控制系统中常用的继电器、接触器逻

8、辑控制基础上简化了符号演变而来的，具有形象、直观、实用，电气技术人员容易接受，是目前用得最多的一种PLC编程语言。（2）指令表这种编程语言是一种与计算机汇编语言相类似的助记符编程方式，用一系列操作指令组成的语句表将控制流程热核出来，并通过编程器送到PLC中去。（3）顺序功能图采用IEC标准的SFC（Sequential Function Chart）语言，用于编制复杂的顺控程序。利用这种先进的编程方法，初学者也很容易编出复杂的顺控程序，大大提高了工作效率，也为调试、试运行带来许多言传的方便。（4）状态转移图类似于顺序功能图，可使复杂的顺控系统编程得到进一步简化。（5）逻辑功能图它基本上沿用了数

9、字电路中的逻辑门和逻辑框图来表达。一般用一个运算框图表示一种功能。控制逻辑常用“与、“或”、“非”三种功能来完成。目前国际电工协会(IEC )正在实施发展这种编程标准。(6) 高级语言近几年推出的PLC，尤其是大型PLC，已开始使用高级语言进行编程采用高级语言编程后，用户可以象使用PC机一样操作PLC。在功能上除可完成逻辑运算功能外，还可以进行 PID 调节、数据采集和处理、上位机通信等。目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也 经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制

10、系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器、传感 器、变送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传 感器、变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的 传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器(仪表)已经很多，产品已在 工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的 PID控制器产品，各大公司均开发了具有 PID参数自 整定功能的智能调节器(intelligent regulator),其中PID控制器参数的自动调整是通过

11、智能化调整或 自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。可编程控制器(PLC)是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell 的PLC-5等。还有可以实现 PID控制功能的控制器，如Rockwell的Logix产品系列，它可以直接 与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。1、开环控制系统开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(c

12、ontroller)的 输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。2、闭环控制系统闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈(Negative Feedback)，若极性相同，贝V称为正反馈，一般闭环控制 系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈 的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动

13、作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。3、阶跃响应阶跃响应是指将一个阶跃输入(step function )加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统 的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上 看应该是收敛的；准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述， 它表示系统输

14、出稳态值与期望值之差；快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。4、PID控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它 以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调 整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的 数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。P

15、ID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。比例(P)控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例 控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error )。积分(I)控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果 在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System withSteady-state Error )。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入 “积分项”。积分项对误差取决于时间 的积分，随着

16、时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器， 可以使系统在进入稳态后无稳 态误差。微分(D)控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控 制器中仅引入“比例”项往往是不

17、够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微 分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象， 比例+微分(PD)控制器能改善系统在 调节过程中的动态特性。5、PID控制器的参数整定PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被 控过程的特性确定PID控制器 的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类： 一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它