自动导引运输车AGV术语

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1、自动导引运输车（AGV） Automated Guided Vehicle是指装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制、轮式移动为特征、并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输车辆。AGV可具有安全防护、移载（装卸）等多种功能。自动导引运输车系统（AGVS） AGV System具备自动导引运输车特性的一整套系统，一般包括数量不等的AGV车辆，上位控制系 统，导航系统，通讯系统和充电系统等。车载控制系统 Onboard control system用于AGV车辆的计算机控制软件及其相关器件的总称。上位控制系统 Host control system用于AGV调度系统的计算机控制软件及其相关器

2、件的总称。无人驾驶 DriverlessAGV 的主要特性之一。系统能力 System capacityAGV 系统在单位时间内能够实现的最大的搬运能力。系统可靠性 System reliabilityAGV系统正常工作时间所占工作总时间的百分比，由于多台AGV处在并行工作模式中，其 中一台发生故障的时间权值为1/n，n为系统中AGV的总台数。地面固定设备 Stationary equipment在AGV系统中，用于上位控制，导航/导引，通讯，充电等设备的总称。反射板 Reflector在激光导引AGV系统中使用的导航或导引标识物。平面反射板 Flat reflector反射板的一种类型，反射

3、面为平面柱状反射板 Column reflector反射板的一种类型，反射面为柱面定位标志 Position markAGV在停车定位时使用的标识物。磁带 Magnetic tape用于磁带导引AGV系统的地面导引设施，一般是沿AGV的行驶路径将其粘贴于地板表 面。导引线 Wire用于电磁导引AGV系统的地面导引设施，一般是沿AGV的行驶路径将其埋于地下。反光带 Reflective tape用于光学导引AGV系统的地面导引标识，按导引传感器的特点，沿AGV的行驶路径喷涂或 粘贴相应颜色的色带。感光带 Sensitive tape用于光学导引AGV系统的地面导引标识，按导引传感器的特点，沿AG

4、V的行驶路径粘贴或 喷涂相应的化学感光材料。磁钉 Magnet定位标识的一种，用磁性材料做成。频率发生器 Frequency generator用于电磁导引AGV系统的地面导引设施，能够将特定的频率加载至导引线上。无线接入点 Wireless access point以无线局域网方式进行通讯的固定通讯设备。无线调制解调器 Radio modem以射频（RF）方式进行通讯的通讯设备。无线局域网 Wireless LAN用于AGV车辆和上位控制系统通讯的网络。充电站 Charging Station用于AGV车辆充电的设备及地点的总称。充电连接器 Charging connector用于AGV车辆

5、充电连接的器件（包括地面和车载）。物流调度系统服务器 Logistic system server用于运行物流调度系统的计算机。AGV 调度系统服务器 AGV dispatch system server用于运行 AGV 调度系统的计算机。数据库服务器 Data base sever为 AGV 调度系统存储数据。关联设备 Correlative equipment与 AGV 系统相关的外部设备，一般是指与 AGV 协作完成装卸货操作的设备。物流调度系统 Logistic systemAGV系统的上位控制系统，AGV系统的任务可由此系统产生。AGV 调度系统 AGV dispatching sy

6、stem调度任务执行、车辆分配、路径分配及交通管制的控制软件。热启动 Warm startAGV调度系统在上一次退停止时保存的运行状态数据的基础上启动执行。冷启动 Cold startAGV 调度系统启动执行，重新进行系统初始化。系统控制接口 System Control InterfaceAGV 系统向外界提供的控制接口，使得它能够被集成到更大的系统中。图形监控 Graphical monitor以图形化的方式提供对整个AGV系统运行情况的查询和人工干预。通信协议 Communication protocolAGV调度系统和AGV车辆通信使用的通信协议。通信丢失 Lost communica

7、tionAGV调度系统和AGV车辆出现通信中断，调度系统无法得到AGV车辆状态。通信频道 Communication channel通信设备使用的频道。主机地址 Host IP address运行AGV调度系统的服务器使用的IP地址。主机端口 Host port运行AGV调度系统的服务器监听端口。自动充电 Auto chargingAGV车辆在AGV调度系统的控制下进行充电。手动充电 Manual chargingAGV 车辆在操作人员的控制下进行充电，包括人工指令和手动更换电池两种方式柔性 FlexibilityAGV系统能够应对各种各样的流程变化或扩展。日志 Log用于存储系统运行时发生的

8、重要事件、错误等信息。工作流程 Work-flowAGV 调度系统执行任务时采用的工艺流程。简单流程 Simple work-flow在AGV的一个搬运任务中，只有一次装货，一次卸货。复杂流程 Complex work-flow在AGV的一个搬运任务中，有多次装货或卸货。任务 Order需要AGV调度系统处理的工作。任务属性 Order property任务具有的一些特征性质。搬运起点 Pickup pointAGV 装货的地点。搬运终点 Delivery pointAGV 卸货的地点。任务调度 Order scheduleAGV 调度系统为正在执行的多个任务分配执行时间等资源。任务优先级 O

9、rder priority 任务执行时间和车辆分配的优先级。任务流程 Order work-flow 任务执行时使用的工作流程。任务取消 Order cancelAGV 调度系统取消正在执行中的任务，结束任务的执行。任务变更 Order alterAGV 调度系统变更正在执行中的任务的搬运起点、搬运终点。最大任务调度量 Maximum number of scheduling order AGV 调度系统能够调度任务的最大数量。任务周期 Order life time 任务从生成到结束的时间。 任务响应时间 Order response time 任务从生成到 AGV 开始执行任务的时间。任务

10、执行时间 Order execute time 任务从开始执行到任务结束的时间。任务统计 Order statistics对 AGV 调度系统中产生的任务数据进行收集、分析、解释和表述 计划任务 Schemed orderAGV 调度系统根据计划自动在特定时间启动的任务。物流调度系统任务 Host orderAGV 调度系统根据物流调度系统的命令启动的任务。人工任务 Manual orderAGV 调度系统根据操作人员的命令启动的任务。触发任务 Trigged order由某个外部条件触发AGV调度系统启动的任务。任务查询 Order query向AGV调度系统询问任务的执行情况。任务执行纪录

11、 Order execute recordAGV调度系统纪录的任务执行状态和结果。优先模式 Priority modeAGV 调度系统优先执行任务的模式。复合任务 Combine orderAGV调度系统通过对任务的优化，可将多个任务结合在一起成为一个复合任务。充电任务 Charge OrderAGV调度系统指挥AGV车辆进行充电的任务。AGV 运行模式 AGV running modeAGV 运行时的一些标准模式，如：手动，自动，半自动AGV 调度 AGV scheduleAGV调度系统根据系统当前的情况安排AGV执行任务和行驶。AGV 分配 AGV assignment以一定的优化原则将A

12、GV调度系统中的任务分配给各台AGV。正常工作率 AGV health rateAGV无故障工作的时间除以AGV开机时间。使用率 AGV working rateAGV执行任务的时间除以AGV正常工作时间。空跑率 AGV useless running rateAGV为执行任务而空跑的时间除以AGV正常工作时间。空闲率 AGV free time rateAGV没有搬运任务，处于停止的时间除以正常工作时间。路径搜索 Route searchAGV 调度系统在规划地图中搜索从搬运起点到搬运终点的路径最短路径 The shortest route 规划地图中从搬运起点到搬运终点的最短路径。路径规划

13、 Layout根据实际的AGV应用环境，为AGV设计规划行驶的路线。点 Point用于AGV车辆正常停车的地点。节点 Node指路径规划地图上的分流点及合流点。待命点 Wait point 空闲AGV等待命令的点。自动插入点 Auto insert pointAGV进行自动插入的点，从而确定自身的位置。避让点 Evading pointAGV车辆之间进行相互避让的点。通信点 Communication pointAGV和AGV调度系统之间进行通信的点。段 SegmentAGV车辆严格遵照行驶的点和点之间的轨迹路线。直线段 Linear segment几何形状是直线的段。曲线段 Curving

14、segment几何形状是曲线的段。站台 Station用于AGV车辆执行操作（如装卸，充电等）的设备和地点。装货站台 Pickup station用于辅助AGV车辆进行装货的设备或地点。卸货站台 Delivery station用于辅助AGV车辆进行卸货的设备或地点。复合站台 Combined stationAGV 车辆既能够进行装货又卸货的站台。交通管制 Traffic controlAGV调度系统对多台AGV车辆运行时的交通进行实时的管理和控制。交通阻塞 Traffic block行驶路线被别的AGV车辆或物体占用，导致AGV停车等待，称为交通阻塞。死锁 Dead lockAGV车辆向AG

15、V调度系统请求不可能得到的路径资源。合流 Confluence在路径规划地图上，多条路径汇合成为一条路径。分流 Diffluence在路径规划地图上，一条路径分开成为多条路径。导引模式 Guidance modeAGV车辆采用的导航方式或导引算法导航 Navigation确定AGV车辆在全局坐标系中的位置及航向导引 Guidance按路径所提供的目标值计算出实际控制命令值，即给出AGV车辆的设定速度和转向角。电磁导引 （Inductive） Wire Guidance以电磁传感器获取导引信息，以定位传感器获取相对位置的导引模式。磁带导引 Magnetic tape guidance 以磁带传感

16、器获取导引信息，以定位传感器获取相对位置的导引模式。光学导引 Optical guidance 以光学传感器获取导引信息，以定位传感器获取相对位置的导引模式。坐标导引 Cartesian guidance以光学、电磁传感器等传感器获取地面栅格信息，通过运算得到绝对位置信息的导引模 式。激光导航 Laser navigation以激光扫描器获取反射板信息，通过三角几何运算得到绝对位置信息的导引模式。惯性导航 Inertial navigation以惯性器件（陀螺Gyroscope）检测AGV的角速度，辅助以地面定位标识，从而获取绝对位 置信息的导引模式。视觉导航 Visual navigatio

17、n以视觉传感器获取运行区域的地理信息，通过运算得到绝对位置信息的导引模式。全球定位系统（GPS） Global position system通过卫星获取绝对位置信息的导引模式。室内 GPS （iGPS） Indoor GPS 通过接受室内安装航标塔发射的信号获取绝对位置信息的导引模式。差分 GPS （dGPS） Differential GPS 通过安装航标塔来修正卫星信号，而获取绝对位置信息的导引模式。参考点 Reference point运动学计算中，用于代表AGV车辆的某一点。位置 PositionAGV车辆在全局坐标系中的坐标，既绝对位置，包括X坐标、Y坐标。航向角 Orientat

18、ionAGV车辆全局坐标系中车头方向与X轴的夹角。导引装置 Guidance equipment用于获取AGV车辆导航、导引信息的装置。激光扫描器 Laser scanner用于激光导引AGV车辆获取导航、导引信息的器件。定位传感器 Position sensor用于AGV车辆进行位置修正或辅助定位的检测器件。驱动模式 Driving modeAGV车辆根据不同的运动学及动力学算法，可采用不同的驱动方法及驱动轮系布置方式。驱动单元 Driving assembly用于AGV车辆驱动及转向的机构总称。驱动电机 Driving motor用于AGV车辆驱动的电机。转向电机 Steering mot

19、or用于AGV车辆转向的电机。单轮驱动兼转向（SD） Steering driving只使用同一个驱动单元，其中同时包括驱动转向功能。差速驱动（DIFF） Differential driving使用两个不含转向的驱动单元，利用不同驱动单元速度的变化来完成驱动和转向功能。全方位驱动（QUAD） Quad motion使用两个或两个以上含有驱动及转向的驱动单元，使AGV车辆能够完成任意方向的平面运 动。单轮驱动 Sole-wheel driving 只有一套驱动单元的驱动方式。双轮驱动 Dual-wheel driving有两套驱动单元的驱动方式。多轮驱动 Multi-wheel driving有两套以上驱动单元的驱动方式。车轮承载能力 Wheel load capacity车轮能够承受的额定重量。前进 ForwardAGV车辆沿车头方向向前运动。后退 BackwardAGV车辆沿车头方向向后运动侧移 CrabwiseAGV车辆保持航向不变，向两侧平行运动。转弯 Turnning是指改变AGV车辆的航向角。自旋 RotatingAGV车辆参考点处的转弯半径为0通常是指差速或全方位驱动型AGV。制动器 Braker驱动电机或移载机构电机的刹车装置。