主轴伺服调试说明

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1、主轴伺服调试说明 （VER：0.20） 添加功能码FH组，町组。 备注：灰色，表示保留，请不要更改。备注：N （运行时不可修改）Y （运行时可修改）-（检测数据）功能码名称设定范围最小 单位出厂值更改0：非位置控制FH-00位置控制选择1：位置控制2：速度/转矩控制 位置控制（DI-41控制）3：位置控制 速度/转矩控制（DI-41控制）0Y0：跟踪或脉冲控制模式（Pcmd）FH-01位置控制模式1：点对点定位控制（AP2P）2： Pcmdv-AP2P（保留）3： AP2PPcmd（保留）1NFH-020：脉冲+方向（内部2倍频）1： 2相正父脉冲（内部4倍频）0N位直指令脉冲方式选择2： C

2、W+CCW （保留）FH-03位置指令脉冲信号交换0：无效1：有效，AB信号内部自动交换0NFH-04位置指令脉冲逻辑0：正逻辑1：负逻辑0NFH-05电子齿轮分子1655351NFH-06电子齿轮分母1655351NFH-07位置环比例增益0.01 200.001.50YFH-08保留0YFH-09保留0YFH-10位置环前馈增益0 150%100YFH-11位置环加速度前馈增益1200000YFH-12保留0YFH-13保留1NFH-14脉冲偏差滤波时间0 6400ms0YFH-15位置环输出滤波时间0 6400ms0YFH-16保留0YFH-170 10000pulse20Y定位完成信号

3、宽度FH-18定位附近信号宽度0 10000pulse50YFH-19脉冲偏差过大检测水平0 32767Pulse500YFH-20脉冲偏差过大检测时间0 10000ms100YFH-21原点检索速度0.00Hz上限频率5.00NFH-22原点检索方向0：正向1：反向2：当前方向0NFH-23定位零点选择0：编码器z信号1：端子开关0NFH-24伺服停机方式0：以转矩限定值紧急停车1：切换到速度控制停机1YFH-25传动比0.05020.0001.000YFH-26PG卡安装位置0：电机轴1:机床主轴0YFH-27脉冲控制的位置指令脉 冲的釆样滤波时间0 6400ms30YFH-28保留FH-

4、29定位完成后偏差极限0 1000pulse4Y在输出定位完成信号之后，若位置偏差小于该 功能码，则位置环不进彳丁调节。FH-30位置环比例增益20.01 200.001.50YFH-31FH-32保留 保留12000012000000YYFH-33位置环加速度前馈增益2120000150YFH-34切换频率10.00Hz切换频率2（FH-35）0.00YFH-35切换频率2切换频率1(FH-34)最大频率0.00Y当切换频率1(FH-34)和切换频率2(FH-35) 都为0时，位置环参数FH-30FH-33无效。FH-36脉冲端子UP/DOWN速率065535 pulse/s （4 倍频之后

5、）10 pulse/sYFH-37脉冲步讲量065535 pulse/次 （4 倍频之后）10 pulse/次YFJ-00第0位置低位0 99990YFJ-O1第0位置高位0655350YFJ-02第1位置低位0 99990YFJ-O3第1位置高位0655350Y FJ-62第31位置低位0 99990YFJ-63第31位置高位0655350Y位置指令=高位X 10000+低位。 单位为脉冲数。可通过U0-22杳看当前位置。通过DI-42,43,44, 45，46可选择第几位置FJ-64位置指令偏移脉冲数-9999327670NFJ-65位置指令单位脉冲数1655351NFJ-66位置指令单位

6、脉冲数小数 占八、-3： *0.001-2： *0.01-1： *0.10： *11： *102： *1003： *10000NFJ-67定位控制模式0：增量式1:绝对式2、分度盘2NFJ-68多段位置指令加速时间0.1s 6500.0s4.0sNFJ-69多段位置指令减速时间0.1s 6500.0s4.0sNFJ-70定位控制S曲线选择0：直线加减速1： S曲线1NFJ-71定位控制S曲线起始段结 束段比例0.1% 50.0%20.0%NFJ-72定位的开始速度10.00Hz最大频率20.00HzYFJ-73分度式定位方向选择0：正向1：反向2：当前方向3：与当前方向相反0Y设置为固定方向，

7、可基本消除齿轮间隙，提高 在不同运行方向下的定位精度。FJ-74定位的开始速度2 （反向 定位）0.00Hz最大频率1.00HzYFJ-75保留-1000+10005YFJ-76脉冲控制时的主机编码器 线数0655351024YFJ-77脉冲控制时速度偏差过大 检测值0.00Hz 50.00Hz5.00HzYFJ-78脉冲控制时速度偏差过大 检测时间0ms 65535ms500msYFJ-79脉冲控制时速度偏差过大 /脉冲偏差过大处理方式0：偏差过大时，报Err50/511：以第二频率运行其它：不检测Err50/Err512YF2-19速度反馈PG卡AB相序0-A超前B1-B超前A0NInov

8、ance当编码器AB相序接反时，可将该功能码设置 为1。F2-20速度反馈PG选择0-扩展PG1-本地PG1NF4-00F4-09DI端子功能选择41： SON：位置控制ON信号42：多段位置指令选择端子143：多段位置指令选择端子244：多段位置指令选择端子345：多段位置指令选择端子446：多段位置指令选择端子547：零点位置DI输入端子50：脉冲控制时，指令脉冲UP端子 51：脉冲控制时，指令脉冲DOWN端子 （UP/DOWN速率见功能码FH-36）52：脉冲控制时，扌曰令脉冲步进端子 （步进量见FH-37）DO21 :定位兀成信号22：定位接近信号23：脉冲控制的速度偏差过大24：速度

9、偏差过大AO编码器反馈速度-13F4-09F5-00保留 保留F5-01DO1F5-02DO2F5-03DO3F5-04RELAYF5-14DO端子有效状态选择0310Y脉冲偏差过大故障Err50说明。脉冲控制时，当脉冲偏差大于FH-19,且连续时间超过FH-20, 产生脉冲偏差过大标志。若FH-19为0,表示不检测该故障。脉冲控制时速度偏差过大故障Err51处理。例如，主机的AO（13）表示电机实际运行频率, 接至从机的AI2，从机的频率源为AI2。根据AI2的检测值和FJ-76，可得到主机运行频率, 与从机的反馈速度进行比较，若偏差值大于FJ-77，且持续时间大于FJ-78，则产生脉冲控I

10、novance制速度偏差过大标志。这样可以防止主机运行而从机不运行。当有脉冲控制时速度偏差过大/脉冲偏差过大标志时，根据FJ-79有多种处理方式。 0：报Err50/51,自由停车。1：以速度控制方式运行，根据AI2的检测值和FJ-76，可得到主机运行频率。 2：不报 Err50/51 故障。另外，当脉冲控制时速度偏差过大/脉冲偏差过大时， DO-23 输出信号。U0 组，仅作显示使用功能码名称最小单位出厂值更改U0-00运行频率0.01Hz-U0-01设定频率0.01Hz-U0-02母线电压-U0-03输出电压-U0-04输出电流-U0-05输出功率-U0-06保留-U0-07DI输入状态-

11、U0-08DO输出状态-U0-09AI1电压-U0-10AI2电压-U0-11保留-U0-12计数值-U0-13长度值-U0-14负载速度显示-U0-15PID设定-U0-16PID反馈-U0-17PLC步骤-U0-18PULSE IN脉冲频率-U0-19反馈速度0.1Hz-U0-20脉冲控制的给定脉冲频率-U0-21脉冲控制给定，电子齿轮之后对应的频率-U0-22当前位置-U0-23定位控制目标位置设定-U0-24位置偏差（4倍频之后）-U0-25脉冲控制的当前位置给定脉冲，电子齿轮之前U0-26脉冲控制的当前位置给定脉冲，电子齿轮之后U0-27反馈脉冲U0-29编码器Z信号的脉冲数-U0-

12、33辅助频率源Y显示-F5-14DO输出端子有效状态选 择出厂值0设定范围031按位设定DO输出端子的有效状态。0：正逻辑（闭合有效）； 1：反逻辑（断开有效）。BIT位与DO的对应关系如下表：其余BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0保留DO5DO4DO3DO2DO1若要设定某DO为反逻辑（断开有效），则将对应的BIT位设置为1,再将此二进制数转换为 十进制设于本功能码。主轴伺服的AI说明：1、AI2,与 320 致。2、AI1，改为了 4个点的曲线。F4-37,38,39,40,41,42,43,44,AI1设定曲线，4个点，最小值，最大值，2个中间点F4-37AI1最小输入-10.00

13、 V +10.00V0.00VYF4-38AI1最小输入对应设定-100.0% +100.0%0.0%YF4-39AI1拐点1输入-10.00 V +10.00VYF4-40AI1拐点1输入对应设定-100.0% +100.0%YF4-41AI1拐点2输入-10.00 V +10.00VYF4-42AI1拐点2输入对应设定-100.0% +100.0%YF4-43AI1最大输入-10.00 V +10.00V10.00VYF4-44AI1最大输入对应设定-100.0% +100.0%100.0%Y当定位端子（DI-41）有效时，若FH-OO设置为1 （位置控制）或者1 （速度/转矩控制-位置

14、控制）时，也可进行定位。通讯协议修改：D0xx/D1xx:写FH/FJ（掉电不记忆）E0xx/E1xx：读 FH/FJ,写 FH/FJ （掉电记忆）端子说明1 ） 控制板端子A+B+Z+PGPPEHDIDI1DI2DI3DI4DI5DI6DI7DI8DI9DI10DI11DI12AI1AI2AI3A-B-Z-COMCMEOPCOM24VDO1DO2DO3COMHDO24VCOM485+485-GNDGND10VAO1Inovance其中，A+,A-,B+,B-,Z+,Z-,PGP,COM为扩展 PG 卡端子，PGP 为 5V 电源。HDI 为 pulse in 端子；HDO 为 pulse o

15、ut 端子。DI1DI10 可用，DI11 和 DI12 保留。AI的范围为-10V+10V。CME和OP为DI和DO的外部电源端子，OP为电源，CME为地。 在控制板上，有跳线J5, J6选择外部电源。(2)本;机 PG卡端子A+A-B+B-Z+Z-COM5V分度控制简易调试说明：1、在进行定位控制之前，保证闭环矢量运行正常。2、将位置控制选择（FH-00）设为1 （位置控制）或者2 （速度/转矩控制-位置控制）， 位置控制模式（FH-01）设为1 （点对点定位控制）。3、将定位控制模式（FJ-67）设为2 （分度盘）。4、根据现场设置位置环比例增益（FH-07）, 般范围为0.503.50

16、。不能设置过大，否则 容易振荡。5、根据需要修改多段位置指令加速时间（FJ-68）,多段位置指令减速时间（FJ-69）。6、若定位完成后有抖动，可设置FH-15（位置滤波时间），一般为30300mso或者，设置 FH-29 （定位完成后偏差极限），根据需要设定。脉冲跟踪调试说明：1、保证闭环矢量运行正常。2、将位将位置控制选择（FH-00）设为1 （位置控制），位置控制模式（FH-01）设为0 （跟 踪或脉冲控制模式）。3、正确设置电子齿轮比例。例如， 1200线编码器，发1 个脉冲，要求走1，则电子齿轮 为1200： 360，电子齿轮分子（FH-05）设为10,电子齿轮分母（FH-06）设为

17、3。4、将位置环比例增益（FH-07）设置为0,位置环前馈增益（FH-10）设为1.00，位置环加 速度前馈增益（FH-11）设置为0o5、确认位置控制的运行方向是否正确。 注意：变频器先运行，数控系统再发脉冲。否则电机会剧烈振动。若方向不正确，将位置指令脉冲逻辑（F H-04）设为1 （负逻辑）。6、确认变频器接收脉冲的个数和频率正确。7、 根据现场设置位置环比例增益（FH-07）, 般范围为0.503.50。不能设置过大，否则 容易振荡。8、保持加速度前馈增益（FH-11）为0。逐渐增大比例增益，看停机位置是否准确。9、若停机时过冲较大，可设置加速度前馈增益（FH-11）, 般范围为0.503.50。