自整角机结构工作原理课件

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1、第第3 3章章 步进电动机步进电动机 1 自整角机用途自整角机用途 自整角机自整角机属于自动控制系统中的测位测位用微特电机。测位用微特电机包括：自整角机、旋转变压器(下一章讲)。自整角机若按使用要求不同可分为力矩式力矩式自整角机和控制式控制式自整角机两大类。第第3 3章章 步进电动机步进电动机 控制式自整角机的功用控制式自整角机的功用是作为角度和位置的检测元件，它可将机械角度转换为电信号机械角度转换为电信号或将角度的数字角度的数字量转变为电压模拟量量转变为电压模拟量，而且精密程度较高，误差范围仅有314。因此，控制式自整角机用于精密的闭环控制的伺服系统中是很适宜的。第第3 3章章 步进电动机步

2、进电动机 力矩式自整角机的功用力矩式自整角机的功用是直接达到转角随动的目的，即将机械角度变换为力矩输出将机械角度变换为力矩输出，但无力矩放大作用，接收误差稍大，负载能力较差，其静态误差范围为 0.52。因此，力矩式自整角机只适用于轻负只适用于轻负载转矩及精度要求不太高载转矩及精度要求不太高的开环控制的伺服系统里。第第3 3章章 步进电动机步进电动机 无论自整角机作力矩式运行或者是控制式运行，每一种运行方式在自动控制系统中自整角机通常必须是两个两个(或两个以上或两个以上)组合起来才能使用组合起来才能使用，不能单机使用。力矩式运行时：发送机和接收机发送机和接收机 控制式运行时：发送机和变压器发送机

3、和变压器 第第3 3章章 步进电动机步进电动机 雷达俯仰角自动显示系统原理图第第3 3章章 步进电动机步进电动机 2 自整角机的基本结构自整角机的基本结构 第第3 3章章 步进电动机步进电动机 自整角机定、转子绕组 第第3 3章章 步进电动机步进电动机 差动式自整角机定、转子绕组第第3 3章章 步进电动机步进电动机 自整角机结构简图 第第3 3章章 步进电动机步进电动机 定子铁心冲片 第第3 3章章 步进电动机步进电动机 自整角机转子 第第3 3章章 步进电动机步进电动机 隐极式自整角机的定子和转子第第3 3章章 步进电动机步进电动机 三相对称绕组示意图 第第3 3章章 步进电动机步进电动机

4、差动式自整角机的转子结构第第3 3章章 步进电动机步进电动机 3 控制式自整角机的工作原理控制式自整角机的工作原理 据前述，自动控制系统中的自整角机运行时必须是两个或两个以上组合使用。以下我们以控制式自整角机“ZKF”和“ZKB”成对运行为例来分析其工作原理。图 5-11 为它的工作原理电路图。图中左边为自整角机发送机(ZKF)，右边为自整角机变压器(ZKB)。ZKF和ZKB的定子绕组引线端D1,D2,D3和D1,D2,D3对应联接，被称为同步绕组或整步绕组。第第3 3章章 步进电动机步进电动机 控制式自整角机的原理电路图第第3 3章章 步进电动机步进电动机 3.1 转子励磁绕组产生的脉振磁场

5、 单相绕组通过单相交流电流，在电机内部就会产生一个脉振磁场，这是一般交流电机的共性问题。在这里结合自整角机的励磁磁场进行分析和讨论。ZKF转子励磁绕组接通单相电压 后，励磁绕组将流过电流：1UtIifmfsin第第3 3章章 步进电动机步进电动机 隐极转子励磁磁场分布第第3 3章章 步进电动机步进电动机 隐极转子励磁磁场展开图及Bf(X)分布曲线 第第3 3章章 步进电动机步进电动机 励磁电流和磁通密度分布曲线 第第3 3章章 步进电动机步进电动机 单相基波脉振磁场(或磁密)的物理意义可归纳为如下两点：(1)对某瞬时来说，磁场的大小沿定子内圆周长方向作余弦(或正弦)分布；(2)对气隙中某一点而

6、言，磁场的大小随时间作正弦(或余弦)变化(或脉动)。若把符合上述特点的单相脉振磁场写成瞬时值表达式，则 bp1=Bm1sint cosX (5-2)式中,bp1为基波每相磁密瞬时值；Bm1为基波每相电流达最大值时产生的磁密幅值；X为沿周长方向的空间弧度值。第第3 3章章 步进电动机步进电动机 3.2 定子绕组的感应电流 自整角机发送机转子上的励磁绕组通过电流 if 后，将产生相位彼此相同，而感应电势的大小则与转子绕组在空间的位置有关。为便于分析，将图 5-11 中的“K”画成图 5-15，用以求出D1相绕组所匝链的磁通。而且仅用一匝线圈Z1-Z2表示在转子上的励磁绕组，用另一匝线圈D1-D4

7、表示在定子上的D1相绕组。第第3 3章章 步进电动机步进电动机 图 5 15 定子绕组的感应电流第第3 3章章 步进电动机步进电动机 1=m cos12=m cos(1+120)3=m cos(1+240)(5-3)第第3 3章章 步进电动机步进电动机 以上磁通必然在定子三相绕组中感应电势，而且这种电势也是由于线圈中磁通的交变所引起的，所以也称为变压器电势，可得出自整角机定子绕组中各相变压器电势的有效值应为(并代入(5-3)式)E1=4.44fWs1=E cos1 E2=4.44fWs2=E cos(1+120)E3=4.44fWs3=E cos(1+240)(5-4)第第3 3章章 步进电动

8、机步进电动机 图 5-16 定子绕组中的电流 第第3 3章章 步进电动机步进电动机 以D1相回路为例，设回路的总阻抗ZZ为ZKF和ZKB的每相定子绕组阻抗ZF、ZB及各联接线阻抗Zi(由于实用中联接线较长)之和，即 ZZ=ZF+ZB+Zi (5-5)故流过D1相回路中的电流有效值为：I1=E1/ZZ。同理流过D2,D3相回路中的电流有效值为：I2=E2/ZZ,I3=E3/ZZ。代入式(5-4)则为第第3 3章章 步进电动机步进电动机 式中,I=E/ZZ为励磁磁通轴线和定子绕组轴线重合时定子某相电流的有效值，每相的最大电流有效值。)240cos()240cos()120cos()120cos(c

9、oscos113311221111IZEZEIIZEZEIIZEZEIZZZZZZ(5-6)第第3 3章章 步进电动机步进电动机 由图 5-16 看出流出中线的电流IOO应该为I1,I2,I3之和，代入式(5-6)后为:IOO=I cos1+I cos(1+120)+I cos(1+240)=0上式表明，中线没有电流，因此就不必接中线，这也就是自整角机的定子绕组只有三根引出线的原因。第第3 3章章 步进电动机步进电动机 3.3 定子电流产生的磁场 自整角机发送机定子绕组流过电流时,也要产生定子磁场。由于存在三相绕组,分别流过电流 、和 ,它们共同产生一个定子合成磁场。我们先从某一相定子绕组感生

10、电流所产生的磁场讲起,然后再将三个磁场合成,就得出了合成磁场的结论。21II3I第第3 3章章 步进电动机步进电动机 图 5-18 定子磁场的合成和分解 第第3 3章章 步进电动机步进电动机 由以上分析结果,概括如下结论：(1)定子三相合成磁密相量 在x轴方向,即和励磁绕组轴线重合,但和 反向。由于励磁绕组轴线和定子绕组D1相轴线的夹角为1,因此定子合成磁场的轴线超前D1相轴线(180-1)。(2)由于合成磁密 在空间的幅值位置不变,且其长度(即模值)是时间的正弦(或余弦)函数,故定子合成磁场也是一个脉振磁场。(3)定子三相合成脉振磁场的幅值恒为一相磁密最大值的3/2倍,它的大小与转子相对定子

11、的位置角1无关。BfBB第第3 3章章 步进电动机步进电动机 定子三相合成磁场轴线之所以在励磁绕组轴线上,是由于定子三相是对称的。可以认为ZKF的励磁绕组属于变压器的原边(因接电源),ZKF定子三相绕组作为变压器的副边,与它相联结形成回路的ZKB定子三相绕组可作为ZKF的对称电阻电感性负载。据变压器磁势平衡的理论,ZKF的定子合成磁场必然对转子励磁磁场起去磁作用。因此,自整角机发送机的定子合成磁场的方向必定与转子励磁磁场方向相反,如图 5-19所示。第第3 3章章 步进电动机步进电动机 图 5-19 控制式自整角发送机、变压器的定子合成磁场 第第3 3章章 步进电动机步进电动机 3.4 ZKB

12、转子输出绕组的电势 若ZKF的转子绕组轴线与定子D1相绕组轴线空间夹角为1时,励磁磁通在D1相绕组中感应的变压器电势为：E1=E cos1(由式(5-4)得)。同理,当ZKB的定子合成磁场的轴线与输出绕组轴线空间夹角为=2-1时,合成磁场在输出绕组中感应的变压器电势有效值为 E2=E2max cos (5-11)第第3 3章章 步进电动机步进电动机 式中,E2max 为ZKB输出绕组感应电势有效值达到最大时的值,即输出绕组轴线与定子合成磁场轴线重合时的电势大小。由于ZKF的励磁绕组外加电压Uf一般为固定值,成对运行的自整角机的参数也不变,所以E2max 是一个常数。第第3 3章章 步进电动机步

13、进电动机 图 5-22 随动系统中的ZKF-ZKB 第第3 3章章 步进电动机步进电动机 以上所分析的内容就是控制式自整角机的工作原理。简单归纳如下：(1)ZKF的转子绕组产生的励磁磁场是一个脉振磁场,它在发送机定子绕组中感应变压器电势。定子各相电势时间上同相位,其有效值与定、转子间的相对位置有关。(2)ZKF定子合成磁场的轴线与转子励磁磁场的轴线重合,但方向恰好相反。(3)ZKF和ZKB的定子三相绕组对应联接,两机定子绕组的相电流大小相等、方向相反,因而两机定子合成磁场相对自己定子绕组位置的方向也应相反。第第3 3章章 步进电动机步进电动机 (4)ZKB的输出电势的有效值E2=E2max sin,其中叫失调角。失调角=90-,角 是实际ZKB转子绕组轴线(从Z2到Z1方向)偏移(超前)协调位置(方向)的角度(取正号)(图 5-20 所示)。协调位置为输出电势等于零的位置。在失调角比较小时,U 2=U 2max,这里的单位取弧度(rad)。tX