碰撞检测技术

《碰撞检测技术》由会员分享，可在线阅读，更多相关《碰撞检测技术（4页珍藏版）》请在装配图网上搜索。

1、碰撞检测技术凸包的建立-ZH1110实时碰撞检测是机器人、动画仿真、虚拟现实等领域中一个非常关键的问题， 其基本任务是确定两个或多个物体彼此之间是否发生接触或穿透。 多面体尤其是凸体良好的空间结构特性如空间连贯性可被利用来优化碰撞检测 的效率。因此，基于多面体，尤其是基于凸体的碰撞检测算法一直是碰撞检测算 法中的一个研究重点一般的AABB,OBB树由于包围较松散，会产生较多的节点，我们选择研究凸包包围体, 其包围物体紧密, 但相互之间的求交计算更复杂 1包围球的球心求法 设物体顶点坐标所含最大最小值分别为：xmax,xmin,ymax,ymin,zmax,zmin,则球 心坐标为：1必冷皿+凡

2、迪）细 1 文 Uhiec + min)2.凸包 凸包概念:点集Q的凸包(convex hull)是指一个最小凸多边形，满足Q 中的点或者在多边形边上或者在其内。下图中由红色线段表示的多边形就是点集Q二p0,pl,.pl2的凸包。plOp5P12plpOpl 1 p9平面凸包的求法：凸包最常用的凸包算法是Graham扫描法和Jarvis步进法。对于一个有三个或以上点的点集Q,过程如下：计算点集最右边的点为凸包的顶点的起点，如上图的 P3 点。DoFor i = 0 To 总顶点数计算有向向量 P3-PiIf 其余顶点全部在有向向量 P3-Pi 的左侧或右侧，则 Pi 点为凸包的下一顶点Pi 点加入凸包列表GoTo 1End IfNextExit Do1:Loop此过程执行后，点按极角自动顺时针或逆时针排序，只需要按任意两点的次序就可以了。而左侧或右侧的判断可以用前述的矢量点积性质实现。文件下载