乐高机器人实验报告-小车躲避障碍物运动

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1、实验报告班级:14级软件技术日期:2015年05月14日小组成员：熊建赵文龙何雷明于君君李孟可宋冠平李文康实验名 称实验3：小车躲避障碍物运动实验目 的小车运动的时候触碰到物体，会后退再转弯，然后继续前进实验环 境Bricxcc RCX实验内 容(算 法、程 序、步骤 和方法)1. 小组讨论小车的运动过程；2. 对时间数值进行估记，对传感器读取的地面光值进行估计。然后在 bricxcc,上编写程序。3. 将编写好的程序下载到RCX里面；4. 让小车进行运行测试，对个参数值进行修改，再进行测试。反复多次。 最终编写的小车程序如下：task mai n()SetSe nsor(SENSOR_1,S

2、ENSOR_TOUCH);OnF wd(OUT_A+OUT_C);while (true)if (SENSOR_1 = 1)On Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);On Fwd(OUT_A); Wait(40);OnF wd(OUT_A+OUT_C);实验过程中遇到的问题：1. 程序检查无误，小车无法不按线路前进。检杳原因：传感器距离地面过咼。解决办法：将传感器位置适当降低。2. 小车转弯不灵活；检查原因：小车前轮摩擦力太大，转动不灵活。 解决办法将前轮皮垫去掉最终组装好的小车：当小车前进碰到障碍物时，小车先回退，再转弯小结（收 获）小车的实际运动情况可能会跟设计的有差距，需要对编写的程序进行多 次修改，才能完美运行。编写程序：熊建李文康备注或 说明组装小车：于君君，赵文龙 拍照：宋冠平，何雷明 实验报告：李孟可实验得 分