电机及拖动基础-----4、微特电机资料ppt课件

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1、电机及拖动基础电机及拖动基础 第四章第四章 微特电机微特电机微特电机微特电机微特电机微特电机 微特电机指的是控制微电机和一些特殊微电机，它们多被用于自动化系统和计算机装置中以实现信号（或能量）的执行、检测、解算、实现信号（或能量）的执行、检测、解算、转换或放大功能转换或放大功能。微电机的输出功率一般从数百毫瓦到数百瓦，通常不大于600W。微特电机的外形尺寸较小，机座外径不足130mm。质量从数十克到数千克。普通的旋转电机较注重起动和运行时的力能指标。而微特电机则注重可靠性、高精度和可靠性、高精度和快速响应快速响应，以满足系统的要求。微特电机的特点微特电机的特点 1 1可靠性高。可靠性高。在自动

2、控制系统中，每个元件都要按系统对它的要求而工作，可靠性高是确保系统正常工作的基础，因此要求使用中的微特电机能在恶劣环境下可靠地工作。2 2精度高。精度高。测速和测位用的微电机常用高精度作为考察指标；执行和放大用的微特电机主要用线性度和不灵敏区等指标来作为精度的标准。微特电机的精度直接影响自动控制系统的精度，所以高精度的微特电机是自动控制系统高精度的必备条件。3 3快速响应。快速响应。执行用微电机，要具备快速响应的能力。常用最大理论加速度、机电时间常数和功率变化率等作为衡量快速响应的指标。因为微特电机对信号的响应能力远低于同一系统中的其他元器件，所以其主要指标是影响系统响应速度的决定因素。微特电

3、机微特电机返回返回4.1 伺服电动机伺服电动机 伺服电动机也叫执行电动机，它的工作状态受控于信号，按信号的指令而动作：信号为零时，转子处于静止状态；有信号输入，转子立即旋转；除去信号，转子能迅速制动，很快停转。为了达到自动控制系统的要求，伺服电动机应具有以下特点：好的可控性；高的稳定性；灵敏性。伺服电动机按照供电电源是直流还是交流可分为两大类，直流伺服电动机和交流伺服电动机。微特电机的应用微特电机的应用4.1.1 4.1.1 直流伺服电动机直流伺服电动机 直流伺服电动机是指使用直流电源的伺服电动机。直流伺服电动机的特点：气隙小，磁路不饱和；电枢电阻大，机械特性为软特性；电枢细长，转动惯量小。1

4、 1直流伺服电动机的结构直流伺服电动机的结构 直流伺服电动机的结构和普通小功率直流电动机相同。直流伺服电动机的分类直流伺服电动机的分类 直流伺服电动机按励磁方式可分为两种基本类型：永磁式和电磁式。永磁式的定子由永久磁铁作成，可看作是它励直流伺服电动机的一种。电磁式直流伺服电动机定子由硅钢片叠成，外套励磁绕组。按结构可分为：普通型直流伺服电动机、盘形电枢直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机和无槽电枢直流伺服电动机等种类。2 2直流伺服电动机的工作原理直流伺服电动机的工作原理 直流伺服电动机的工作原理和普通直流电动机相同，当励磁绕组和电枢绕组中都通过电流并产生磁通时，它们相互作用而产生电磁转矩

5、，使直流伺服电动机带动负载工作。如果两个绕组中任何一个电流消失，电动机马上静止下来。作为自动控制系统中的执行元件，直流伺服电动机把输入的控制电压信号转换为转轴上的角位移或角速度输出。电动机的转速及转向随控制电压的改变而改变。问题与思考：问题与思考：1.1.直流伺服电动机如何分类？请叙直流伺服电动机如何分类？请叙述直流伺服电动机的工作原理。述直流伺服电动机的工作原理。3 3直流伺服电动机的控制方式直流伺服电动机的控制方式 直流伺服电动机的励磁绕组和电枢绕组分别装在定子和转子上，改变电枢绕组的端电压或改变励磁电流都可以实现调速控制。1）改变电枢绕组端电压的控制 电枢绕组作为接受信号的控制绕组，接电

6、压为UK的直流电源。励磁绕组接到电压为Uf的直流电源上，以产生磁通。当控制电源有电压输出时，电动机立即旋转，无控制电压输出时，电动机立即停止转动。2）改变励磁电流的控制 改变励磁电流的控制方式中，电枢绕组起励磁绕组的作用，接在励磁电源Uf上，而励磁绕组则作为控制绕组，受控于电压UK。由于励磁绕组进行励磁时，所消耗的功率较小，并且电枢电路的电感小，响应迅速，所以直流伺服电动机多采用改变电枢端电压的控制方式。4 4直流伺服电动机的运行特性直流伺服电动机的运行特性 直流伺服电动机负载运行时三个主要运行变量为：电枢电压、转速n及电磁转矩T，它们之间的关系特性，称作运行特性。1）机械特性 机械特性是指在

7、控制电枢电压保持不变的情况下，直流伺服电动机的转速n随电磁转矩T变化的关系。2）调节特性 调节特性是指在一定的转矩下，转速n与控制电枢电压U之间的关系。当转速为零时，对应不同的负载转矩可得到不同的起动电压。当电枢电压小于起动电压时，伺服电动机不能起动。5 5常用的直流伺服电动机常用的直流伺服电动机 常用的直流伺服电动机有：普通型直流伺服电动机、盘形电枢直流伺服电动机、空心杯直流伺服电动机和无槽直流伺服电动机等。1）普通型直流伺服电动机 普通型直流伺服电动机的结构与他励直流电动机的结构基本相同，也由定子、转子两大部分所组成。根据励磁方式它又可分为永磁式和电磁式两种。2）盘形电枢直流伺服电动机 盘

8、形电枢直流伺服电动机的外形呈圆盘状，其定子是由永久磁钢和铁轭组成，产生轴向磁通。电机电枢的长度远远小于电枢的直径，绕组的有效部分沿转轴的径向周围排列，且用环氧树脂浇注成圆盘形。绕组中流过的电流是径向的，它和轴向磁通相互作用产生电磁转矩，驱动转子旋转。印制绕组直流伺服电动机的结构 盘形电枢的印制绕组，其制造工艺和印制电路板类似。它可以采用两面印制的结构，也可以是若干片重叠在一起的结构。它用电枢的端部（近轴部分）兼做换向器，不用另外设置换向器。盘形电枢直流伺服电动机多用于低转速、经常起动和反转的机械中，其输出功率一般在几瓦到几千瓦的范围内，大功率的主要用于雷达天线的驱动、机器人的驱动和数控机床等。

9、另外，由于它呈扁圆形，轴向占的位置小，安装方便。3）空心杯直流伺服电动机 空心杯电枢直流伺服电动机的内定子由软磁材料制成；外定子由永磁材料制成。磁场是由外定子产生的，内定子起导磁作用。空心杯电枢直接安装在电机的轴上，在内外定子的气隙中旋转。电枢是由沿电机轴向排列成空心杯形状的成型绕组，用环氧树脂浇注成型。空心杯直流伺服电动机多用于高精度的仪器设备中。如监控摄象机和精密机床等。4)无槽直流伺服电动机 无槽直流伺服电动机的电枢铁心表面是不开槽的，绕组排列在光滑的圆柱铁心的表面，用环氧树脂浇注成型，和电枢铁心成为一体。定子上嵌放永久磁钢，产生气隙磁场。问题与思考：问题与思考：2.2.直流伺服电动机有

10、几种控制方式？直流伺服电动机有几种控制方式？它们如何实现？它们如何实现？4.1.2 4.1.2 交流伺服电动机交流伺服电动机 交流伺服电动机常作为执行元件用于自动控制系统中，将起控制作用的电信号转换为转轴的转动。1.1.交流伺服电动机的交流伺服电动机的结构和工作原理结构和工作原理 1)交流伺服电动机的结构 交流伺服电动机定子铁心中安放着空间垂直的两相绕组，其中一相为控制绕组，另一相为励磁绕组。非磁性杯形转子交流伺服电动机 非磁性杯形转子交流伺服电动机的定子分内外两部分，外定子和鼠笼形转子交流伺服电动机的定子是一样的，内定子由环形钢片叠压而成，不产生磁场，只起导磁的作用。空心杯形转子通常由铝或铜

11、制成，它的壁很薄，多为0.3mm左右。杯形转子置于内外定子的空隙中，可自由旋转。由于杯形转子没有齿和槽，电机转矩不随角位移的变化而变化，运转平稳。但是，内外定子之间的气隙较大，所需励磁电流大，降低了电机的效率。另外，由于非磁性杯形转子伺服电动机的成本高，所以只用在一些对转动的稳定性要求高的场合。它不如鼠笼形转子交流伺服电动机应用广泛。2)交流伺服电动机工作原理 交流伺服电动机的U UK K为控制电压，Uf为励磁电压，它们是时间相位互差90电角度的交流电，可在空间形成圆形或椭圆形的旋转磁场，转子在磁场的作用下产生电磁转矩而旋转。交流伺服电动机比普通电机的调速范围宽，当不加控制电压时，电机的转速应

12、为零，即使此时有励磁电压。交流伺服电动机的转子电阻也应比普通电机大，而转动惯量要小，为的是拥有好的机械特性。2.2.交流伺服电动机的控制方法交流伺服电动机的控制方法 交流伺服电动机的控制方法有幅值控制、相位控制、和幅相控制三种。1)1)幅值控制幅值控制 只使控制电压的幅值变化，而控制电压和励磁电压的相位差保持90不变，这种控制方法叫做幅值控制。当控制电压为零时，伺服电动机静止不动；当控制电压和励磁电压都为额定值时，伺服电动机的转速达到最大值，转矩也最大；当控制电压在零到最大值之间变化时，且励磁电压取额定值时，伺服电动机的转速在零和最大值之间变化。2)相位控制 在控制电压和励磁电压都是额定值的条

13、件下，通过改变控制电压和励磁电压的相位差来对伺服电动机进行控制的方法叫做相位控制。用表示控制电压和励磁电压的相位差。当控制电压和励磁电压同相位时，=0，气隙磁动势为脉振磁动势，电动机静止不动；当相位差=90时，气隙磁动势为圆形旋转磁动势，电动机的转速和转矩都达到最大值。当090时,气隙磁动势为椭圆形旋转磁动势,电动机的转速处于最小值和最大值之间。3)幅相控制 幅相控制是上述两种控制方法的综合运用，电动机转速的控制是通过改变控制电压和励磁电压的相位差及它们的幅值大小。当改变控制电压的幅值时，励磁电流随之改变，励磁电流的改变引起电容两端的电压变化，此时控制电压和励磁电压的相位差发生变化。幅相控制的

14、电路图结构简单，不需要移相器，实际应用比其它两种方法广泛。3.3.交流伺服电动机控制绕组和放大器的连接交流伺服电动机控制绕组和放大器的连接 在实际的伺服控制系统中，交流伺服电动机的控制绕组需要连接到伺服放大器的输出端，放大器起放大控制电信号的作用。(a)图中,控制绕组和输出变压器相连，输出变压器有两个输出端子。(b)图中,控制绕组和一对推挽功率放大管相连.此时放大器输出三个端子。伺服电动机的控制绕组通常分成两部分,它们可以串联或并联后和放大器的输出端相连。问题与思考：问题与思考：3.3.交流伺服电动机的控制方法有几交流伺服电动机的控制方法有几种？如何控制？种？如何控制？4.2 4.2 测速发电

15、机测速发电机 测速发电机是转速的测量装置，它的输入量是转速，输出量是电压信号，输出量和输入量成正比。根据输出电压的不同，测速发电机可分为直流测速发电机和交流测速发电机两种形式。4.2.1 4.2.1 直流测速发电机直流测速发电机 直流测速发电机是一种微型直流发电机，其作用是把机械转速信号变换成对应的电压信号，反馈到控制系统，实现对转速的调节和控制。直流测速发电机定子、转子结构与普通小型直流发电机相同。其工作原理与一般直流发电机相同。n 根据励磁方式的不同可分为两种形式：永磁式直流测速发电机和电磁式直流测速发电机。1.1.直流测速发电机的分类直流测速发电机的分类1.1.直流测速发电机的分类直流测

16、速发电机的分类1)永磁式直流测速发电机 永磁式直流测速发电机的定子的磁极是用永久磁钢制成的，不需要励磁绕组。永磁式直流测速发电机永磁式直流测速发电机 永磁式直流测速发电机按其转速可分为普通速度测速电机和低速测速电机。普通速度测速电机的转速通常大于每分钟几千转，而低速测速电机的转速小于每分钟几百转。低速测速电机可以和低力矩电动机直接耦合，省去了齿轮传动的麻烦，并提高了系统的精度，所以常用于高精度的自动化系统中。电磁式直流测速发电机2）电磁式直流测速发电机 电磁式直流测速发电机的定子铁心上装有励磁绕组，外接电源供电，产生磁场。因为永磁式直流测速发电机结构简单，不需要励磁电源，使用方便，所以比电磁式

17、直流测速发电机应用面广。2.2.直流测速发电机的误差及减小误差的方法直流测速发电机的误差及减小误差的方法 直流测速发电机的输出电压和输入转速间实际上并不是绝对的正比关系，误差产生的原因有以下几点：1)电枢反应产生的影响 2)电刷接触电阻产生的影响 3)纹波产生的影响 4)温度变化产生的影响为减少温度变化对测量值影响采取的措施 (1)直流测速发电机的磁路的饱和程度通常被设计得大一些。(2)给励磁绕组串联一个附加电阻来稳定励磁电流。因为绕组的阻值受温度的影响是很大的，例如铜绕组，温度增加25，其阻值就增大10%。(3)给励磁绕组串联负温度系数的热敏电阻并联网络。对于测量精度要求高的系统，可采用此方

18、法。3.3.直流测速发电机的应用直流测速发电机的应用 在自动控制系统中用来测量或自动调节电动机的转速；在随动系统中通过产生电压信号以提高系统的稳定性和精度；在计算和解答装置中用做积分和微分元件；在机械系统中用来测量摆动或非常缓慢的转速。问题与思考：问题与思考：4.4.直流测速发电机产生误差的原直流测速发电机产生误差的原因是什么？怎么减少？因是什么？怎么减少？5.5.直流测速发电机在实践中有哪些直流测速发电机在实践中有哪些应用？应用？4.2.24.2.2交流异步测速发电机交流异步测速发电机 交流测速发电机包括同步测速发电机和异步测速发电机两种形式。前者多用在指示式转速计中，一般不用于自动控制系统

19、中的转速测量。而后者在自动控制系统中应用很广。交流异步测速发电机的结构交流异步测速发电机的结构 同交流伺服电动机一样，交流异步测速发电机的定子也可以制成鼠笼式的或空心杯型。鼠笼式的测速发电机特性差、误差大、转动惯量大，多用于测量精度要求不高的控制系统中。而空心杯形的测速发电机的应用要广泛得多，因为它的转动惯量小，测量精度高。空心杯型转子异步测速发电机 同交流伺服电动机一样，空心杯型转子异步测速发电机的转子也是一个非磁性材料作成的薄壁杯，材料多选用锡锌青铜或硅锰青铜。互差90电角度的两相绕组嵌于定子铁心中，它们分别是励磁绕组和输出绕组。在小机座号的电机中，两相绕组都嵌在内定子上；而在大机座号的电

20、机中，外定子嵌励磁绕组，内定子嵌输出绕组。当转子旋转时，输出绕组的输出电压是和转速成正比的。空心杯型转子异步测速发电机工作原理 当电机励磁绕组中有电流通过时，在内外定子气隙间产生和电源频率相同的脉振磁动势Fd和脉振磁通d。它们都在励磁绕组的轴线方向上脉振。脉振磁通和励磁绕组及空心杯导体相交链。1)当转子静止时，即n=0，此时的励磁绕组和空心杯转子之间的关系如同变压器的原边与副边。转子绕组中有变压器电动势产生，由于转子短路，有电流流过，产生磁通。该磁通的方向也是沿着励磁绕组轴线方向。输出绕组和励磁绕组在空间正交，没有感应电动势产生，输出电压为零。2)当转子旋转时 当转子旋转时，即n0。沿励磁绕组

21、轴线方向的磁通d不变，转子要切割该磁通产生电动势。电动势的大小和转速成正比，方向可由右手定则判定。感应电动势在短路绕组中产生短路电流，产生脉振磁动势Fr，可把它分解成直轴磁动势Frd和交轴磁动势Frq。直轴磁动势会影响励磁电流的大小，而交轴磁动势产生的磁通和输出绕组交链，从而在输出绕组中产生感应电动势，此电动势的的大小和测速发电机的转速成正比，频率是励磁电源的频率。2.2.异步测速发电机的误差异步测速发电机的误差 异步测速发电机的误差主要有：线性误差、相位误差、剩余电压误差。1)线性误差。一台理想的测速发电机的输出电压应和其转速成正比，但实际的异步测速发电机输出电压和转速间并不是严格的线性关系

22、，是非线性的，这种直线和曲线之间的差异就是线性误差。2)相位误差。当励磁电压为常数时，由于励磁绕组有漏阻抗，则绕组中的电动势和外加励磁电压相位不同，使输出电压产生相位误差。可通过增大转子电阻减小该误差。3)剩余电压误差。由于异步测速发电机工艺和材料等的原因，使其在零转速时的输出电压并不为零，有剩余电压，引起测量误差，这种误差叫做剩余电压误差。这种误差可通过电路补偿和改善转子材料的方法来减小它。当前的异步测速发电机的剩余电压一般为十几毫伏到几十毫伏。3.3.异步测速发电机的应用异步测速发电机的应用 交流异步测速发电机在自动控制系统中可用来测量转速或传感转速信号，信号以电压的形式输出。测速发电机可

23、作为解算元件用在计算解答装置中；也可作为阻尼元件用在伺服系统中。测速发电机4用来产生负反馈信号。如果U1为定值，则伺服电动机3的转速不变，测速发电机的输出电压也不变，那么检差器1输出稳定的电压经放大器2控制伺服电动机。如果有扰动使U1增大，则3的转速升高，4的输出电压增大，因为3是负反馈元件，所以检差器1的输出电压减小，从而使3的转速下降，使转速稳定。如果扰动使输入电压减小，通过测速发电机的负反馈作用也可使转速稳定。问题与思考：问题与思考：6.6.交流异步测速发电机产生误差交流异步测速发电机产生误差的原因是什么？怎么减少？的原因是什么？怎么减少？7.7.交流异步测速发电机在自动控交流异步测速发

24、电机在自动控制系统中有哪些应用？制系统中有哪些应用？4.3 4.3 步进电动机步进电动机 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移或直线位移的微电机。它由专用的驱动电源供给电脉冲，每输入一个电脉冲，电动机就移进一步，是步进式运动的，故被称为步进电动机或脉冲电动机。步进电动机是自动控制系统中应用很广泛的一种执行元件。步进电动机在数字控制系统中一般采用开环控制，由于计算机应用技术的迅速发展，目前步进电动机常常和计算机结合起来组成高精度的数字控制系统。步进电动机的种类很多，按工作原理分，有反应式、永磁式和磁感应式三种。其中反应式步进电动机具有步距小、响应速度快、结构简单等优点，广泛应用于数控机

25、床、自动记录仪、计算机外围设备等数控设备。4.3.1 4.3.1 反应式步进电动机的工作原理反应式步进电动机的工作原理 一台三相反应式步进电动机由定子和转子两大部分组成，在定子上有三对磁极，磁极上装有励磁绕组。励磁绕组分为三相，分别为A相、B相和C相绕组。步进电动机的转子由软磁材料制成，在转子上均匀分布四个凸极，极上不装绕组，转子的凸极也称为转子的齿。由图可见，由于结构的原因，沿转子圆周表面各处气隙不同，因而磁阻不相等，齿部磁阻小，两齿之间磁阻大。当励磁绕组中流过脉冲电流时，产生的主磁通总是沿磁阻最小的路径闭合，即经转子齿、铁心形成闭合回路。因此，转子齿会受到切向磁拉力而转过一定的机械角度，称

26、步距角b。如果控制绕组按一定的脉冲分配方式连续通电，电机就按一定的角频率运行。改变励磁绕组的通电顺序，电机就可反转。三相反应式步进电动机工作原理图 当步进电动机的A相通电，B相及C相不通电时，由于A相绕组电流产生的磁通要经过磁阻最小的路径形成闭合磁路，所以将使转子齿1、齿3同定子的A相对齐，如图中的（a）图所示。当A相断电，改为B相通电时，同理B相绕组电流产生的磁通也要经过磁阻最小的路径形成闭合磁路，这样转子顺时针在空间转过30度角，使转子齿2、齿4与B相对齐，如图(b)所示。当由B相改为C相通电时，同样可使转子顺时针转过30度空间角度，如图(c)所示。若按ABCA的通电顺序往复进行下去，则步

27、进电动机的转子将按一定速度顺时针方向旋转，步进电动机的转速决定于三相控制绕组的通、断电源的频率。当依照 ACBA顺序通电时，步进电动机将变为逆时针方向旋转。三相反应式小步距角步进电动机 上述分析的是最简单的三相反应式步进电动机的工作原理，这种步进电动机具有较大的步距角，不能满足生产实际对精度的要求，如使用在数控机床中就会影响到加工工件的精度。为此，近年来实际使用的步进电动机是定子和转子齿数都较多、步距角较小、特性较好的小步距角步进电动机。步进电动应由专用的驱动电源来供电。主要包括变频信号源、脉冲分配器和脉冲放大器三个部分。4.3.2 4.3.2 步进电动机的三种工作方式步进电动机的三种工作方式

28、 对于定子有6个极的三相步进电动机，可分为单三拍、双三拍、六拍三种工作方式。1.1.单三拍运行方式单三拍运行方式 设控制绕组的通电方式每变换一次称为一拍，如果每次只允许一相单独通电，三拍构成一个循环，称为单三拍运行方式。2.2.双三拍运行方式双三拍运行方式 实际使用中，由于单三拍运行的可靠性和稳定性较差，通常可以将其改为双三拍运行，即每拍允许两相同时通电，三拍为一个循环。第一拍：A相、B相同时通电，磁力线分成两路，一路沿磁极A、齿l、齿4、磁极B形成闭合回路；另一路沿磁极B、齿2、齿3、磁极A形成闭合回路。由于电磁吸引力的作用，把转子的齿锁定在A、B两极之间的对称位置。以磁极A为参考，齿1的中

29、心线顺时针偏移了15机械角度，见图5-23(a)。第二拍：B相、C相同时通电，磁力线一路沿磁极B、齿4、齿3、磁极C形成闭合回路；另一路沿磁极C、齿1、齿2、磁极B形成闭合回路，仍以磁极A为参考，齿l的中心线在原来的基础上顺时针转过了30机械角度，总计为45度。转子被锁定在B、C两极之间的对称位置，见图5-23(b)。同理，第三拍：C相、A相同时通电，见图5-23(c)；转子又顺时针转过了30机械角度，总计为75度。依此类推，控制绕组的电流按AB-BC-CA-AB的顺序切换，转子顺时针转动；若控制绕组的电流按AC-CB-BA-AC的顺序切换，转子则逆时针转动。步距角与单三拍运行时相同，即b=3

30、0。3.3.六拍运行方式六拍运行方式 不论单三拍或双三拍运行，步距角均为30机械角度。只有改变控制绕组电流的切换频率，才能改变步距角的大小。如果将通电方式改为单相通电、两相通电交替进行，每六拍为一个循环，称为六拍运行方式。例如，控制绕组的通电顺序为A-AB-B-BC-C-CA-A，第一拍：A相单独通电，磁场的分布及转子的位置见图5-21(a)，转子齿1的中心线恰好与定子磁极A的中心线重合，即偏移角度为0；第二拍：A相、B相同时通电，磁场的分布及转子的位置见图5-23(a)，转子齿1的中心线顺时针偏转了15；其它几种情况均可参见图5-21及图5-23。由此可见，三相六拍运行时，每拍的步距角为15

31、；如果控制绕组的通电顺序改为A-AC-C-CB-B-BA-A，转子则逆时针转动。4.3.3 4.3.3 步距角及转子齿数步距角及转子齿数 1.1.步距角步距角b b 由以上分析可知，每输入一个电脉冲信号时转子所转过的机械角度即为步距角b，b的大小与控制绕组电流的切换次数以及转子的齿数有关。由于转子只有4个齿，齿距为90。三拍运行时的步距角b=30，电动机每转过一个齿距需要运行3步，每旋转一周需要四个循环，共12步；六拍运行时的步距角b=15，电动机每转过一个齿距需要运行6步，每旋转一周需要四个循环，共24步。因此，拍数增多时步距角减小，步数增多。如果增加转子齿数，会使齿距减小、总步数增加、步距

32、角减小。2.2.转子总齿数转子总齿数 反应式步进电机的转子齿数主要由步距角决定。为了提高精度，应当使步距角b尽量减小，运行拍数确定后，步距角b与转子总齿数ZR成反比。例如，常用的步距角是b=3；b=1.5。如果取km=3(即三拍运行)，转子总齿数ZR=40，齿距角为，每拍转过3；如果取km=6(即六拍运行)，转子总齿数不变，每拍转过1.5。实用中，通常把定子极靴表面加工成齿形结构，为了保证在受到反应转矩时定转子的齿能对齐，要求定转子的齿宽、齿距分别相同。图中，定子上有6个磁极，每个极距对应的转子齿数不为整数；当A相的定转子齿对齐时，相邻B相的定转子齿无法对齐，彼此错开齿距(即3)。其它各相依此

33、类推。对于任意m相电机，应依次错开齿距。利用这种“自动错位”，为下一相通电时转子齿能被吸引直至对齐作准备，从而使步进电动机能连续工作。因此，转子的齿数应能满足“错位”的要求。4.3.4 4.3.4 步进电动机应用举例步进电动机应用举例 步进电动机主要用做数控机床中的执行元件，数控机床又分为铣床、钻床、车床、线切割机多种。此外在绘图机、自动记录仪表、轧钢机自动控制等方面也得到广泛应用。加工复杂零件时，先根据工件的图形尺寸、工艺要求和加工工序编制程序，并记录在穿孔机上；再由光电阅读机将程序输入计算机进行运算；计算机发出一定频率的电脉冲信号。用环形分配器将电脉冲信号按工作方式进行分配，再经过脉冲放大

34、器放大后驱动步进电动机。步进电动机按计算机的指令实现迅速起动、调速、正反转等功能，通过传动机构带动机床工作台。4.4 4.4 自整角机自整角机 自整角机是传递角度信号的控制电机，用来测量并指示远距离设备装置的角度位移，将检测信号传递到主控室，或在随动系统中使机械上互不相联的两轴同步偏转。广泛用于工业自动控制和国防工业。根据用途不同，自整角机分为控制式自整角机和力矩式自整角机两类。4.4.1 4.4.1 控制式自整角机控制式自整角机 1.1.基本结构基本结构 控制式自整角机常成对组合使用，一台作为发送机，记作ZKF；另一台作为接收机，记作ZKB；两机的结构完全一样。定子与三相交流电机结构相同，铁

35、心槽内装有三个对称绕组，在空间彼此互差120电角度，称为整步绕组。运行时，两机的定子绕组连接成星形接法，其引出端分别用三根导线对应连接。转子分为隐极式或凸极式结构，其上设置有单相交流绕组。发送机ZKF的转子绕组为励磁绕组，接恒定电压的交流电源；接收机ZKB的转子绕组作为输出绕组，因此又称为自整角变压器。2.2.自整角变压器的输出电压自整角变压器的输出电压 根据电磁感应关系，自整角机可以看成是两台变压器串联运行。发送机ZKF相当于第一台变压器；接收机ZKB相当于第二台变压器。当ZKF的励磁绕组接单相交流电源时，流通励磁电流，产生脉振磁通，穿过气隙进入定子，分别在定子三个整步绕组中感应时间相位相同

36、的变压器电动势，而各绕组中感应电动势的大小与转子的偏转角有关。由于定子三个绕组在空间彼此互差120电角度，因此，定子三个整步绕组感应电动势的有效值分别为 E1=4.44fNs1=4.44fNscos1=E cos1 E2=4.44fNs2=4.44fNsmcos（1-120）=E cos（1-120）E3=4.44fNs3=4.44fNsmcos（1+120）=E cos（1+120）E=4.44fNsm 两机定子绕组中的电流各自建立脉振磁动势，并产生相应的磁通。对于接收机而言，这些磁通穿过气隙，分别在ZKB转子输出绕组中感应同相位的电动势、；自整角变压器输出绕组的电动势为以上各电动势之和。3

37、.3.控制式自整角机的应用举例控制式自整角机的应用举例 图中，自整角发送机的转子励磁绕组接交流电压，转子轴为主动轴，其上装有手轮。自整角变压器的转轴为从动轴，与被控对象雷达天线相连接。当搜索飞机时，雷达天线需在空中旋转，而人无法直接摇动笨重的天线。于是雷达操纵手转动手轮，使发送机ZKF的转轴不断偏转(其转角为)，只要0，即接收机ZKB转子的偏转角，自整角变压器就输出电压。经过交流放大器放大后，作为交流伺服电动机的控制信号，使伺服电动机起动。伺服电动机经过减速后，带动接收机ZKB的转子以及雷达天线旋转，从而实现了雷达天线自动随手轮偏转的要求。4.4.2 4.4.2 力矩式自整角机力矩式自整角机

38、控制式自整角机转子上只能输出电压，因而必须用伺服电动机将电压信号转换成机械转矩，才能带动被控负载，实现转角的随动。而力矩式自整角机转轴上可以输出机械转矩(称为整步转矩)，直接带动指针类轻负载。1.1.整步转矩的产生整步转矩的产生 力矩式自整角机的基本结构和控制式自整角机相同。所不同的是，发送机ZLF与接收机ZLJ的转子绕组均作为励磁绕组，接在同一交流电源上。发送机产生转角信号，接收机产生转矩，并能带动仪表指针作出显示。设发送机定子D1，相绕组轴线与接收机定子相绕组轴线相平行，均指向d轴方向。以d轴为参考，调整两机的转子位置，使发送机ZLF的转子绕组轴线超前d轴为电角度；接收机ZLJ的转子绕组轴

39、线超前d轴为电角度，使之处于协调位置。力矩式自整角机接线原理 以发送机ZLF为例，交流励磁电流产生的脉振磁通穿过定转子间的气隙，与定子的三个整步绕组相交链，在绕组中感应时间相位相同的电动势，电动势的有效值E1、E2、E3与发送轴的偏转角1有关。同理，接收机的转子加励磁电压后，也在接收机定子绕组中感应时间相位相同的电动势，其有效值与接收轴的偏转角2有关。当2=1，或失调角=0时，以由D1和构成的定子绕组回路为例，定子电流I1=0，其它两相也是如此。若两机定子绕组所构成的各相回路中存在着电动势差E1、E2、E3，于是定子电流I1、I2、I3不等于零，定子电流与接收机的励磁磁通相互作用，产生电磁转矩

40、T，称为整步转矩。整步转矩可以带动轴上的机械负载，使接收机转子沿着失调角减小的方向转动，直到=0时为止。所以规定T=0时自整角发送机与接收机处于协调位置。同样，发送机转子也受到与整步转矩方向相反的电磁转矩作用，但由于其转轴已与主令轴固定联接，因而不能转动。2.2.力矩式自整角机的应用力矩式自整角机的应用 力矩式自整角机通常用于自动测量、指示系统。例如，测量并传送泵的阀门开启度；测量雷达天线的俯仰角、船舶舵角；显示高炉探尺的位置、液面的高度等。图中，发送机ZLF的转轴上固定着套有绳索、平衡锤和浮子的滑轮，而接收机ZLJ的转轴上固定着仪表指针。每当浮子随液面升降做上下移动时，引起发送机ZLF的转轴

41、发生偏转，从而产生转角信号1；使接收机ZLJ的转子受到整步转矩T的作用，带动转轴上的仪表指针沿失调角减小的方向旋转。直到=0时，整步转矩T=0，于是指针在仪表刻度盘上做出相应的显示，实现了远距离测量的目的。问题与思考：问题与思考：8.8.叙述反应式步进电动机的工作叙述反应式步进电动机的工作原理。原理。9.9.定子有定子有6 6个极的三相步进电动机个极的三相步进电动机有几种工作方式？有几种工作方式？4.5 4.5 小功率同步电动机小功率同步电动机 4.5.1 4.5.1 概述概述 小功率同步电动机的功率从零点几瓦到几千瓦。其主要特点是转速与电源频率成正比，而不随负载变化。可作为恒速驱动电动机，用

42、于自动控制装置、无线电通信设备以及仪器仪表，电声设备、钟表工业等。小功率同步电动机的定子主要用来流通交流电流，产生旋转磁场；其基本结构与异步电动机相同。小功率同步电动机的三种情况 1容量较大时采用三相交流绕组，通入三相交流电；2为了使用方便，多采用两相对称绕组，将单相电源经电容移相后加在两相绕组上；3容量很小时，为了便于制造，采用罩极式结构，励磁绕组通入单相交流，靠短路铜环的作用使电机产生起动力矩。小功率同步电动机的转子主要用来产生电磁转矩，其结构可分为永磁式、反应式和磁滞式三种类型。4.5.2 4.5.2 永磁式同步电动机永磁式同步电动机 永磁式同步电动机具有结构简单、体积相对较小、效率相对

43、较高等优点，是小功率同步电动机中使用较多的一种。永磁式同步电动机的转子可以是一对极或多对极，用永久磁钢制成，代替了普通同步电动机的直流励磁，因此结构简单。当定子交流磁场以同步速旋转时，定子磁场吸引着转子磁钢旋转，对于转速很低或转子转动惯量很小的电机，转子可以直接被牵入同步。一般情况下，转子上装有用来起动的鼠笼绕组。4.5.3 4.5.3 反应式同步电动机反应式同步电动机 反应式同步电动机的转子做成凸极式形状，铁心采用软磁性材料硅钢片叠成，铁心上不装设励磁绕组，只是利用交轴和直轴磁阻不等引起不同的磁场反应而产生电磁转矩。转子位于两极旋转磁场中，磁力线从定子N极穿出时，沿磁阻较小的d轴方向进入转子

44、。被扭歪的磁力线可以分解为d轴分量和q轴分量，d轴分量产生径向力，不能使转子旋转；q轴分量产生切向力，使转子受到拖动电磁转矩(又称为反应转矩)，因此转子顺着旋转磁场的方向旋转。反应转矩的大小与磁力线被扭歪的程度即角大小有关。负载转矩增大时角也增大，若45，对应的反应转矩增大。和永磁式同步电动机一样，如果负载转矩超过最大转矩，转子就会失步甚至停转。反应式同步电动机的起动方法和永磁式电动机一样，采用异步起动。通常在转子凸极表面开槽设置鼠笼绕组。鼠笼绕组除了能帮助起动外，还可以在转速偏离同步速时产生阻尼转矩，使转子尽快恢复恒定的转速。反应式同步电动机比永磁式同步电动机成本低，结构简单，广泛用于遥控装

45、置，同步联络装置，音像设备和钟表工业。4.5.4 4.5.4 磁滞式同步电动机磁滞式同步电动机 磁滞式同步电动机的转子用硬磁材料做成圆柱形，不装设励磁绕组。硬磁材料具有较宽的磁滞回线，其剩磁Br和矫顽力Hc均较大。当转子受到定子磁场的交变磁化时，其磁极的极性也随着旋转磁场的极性而变化。由于磁滞的原因，旋转磁场每转过一个角度时，转子硬磁材料磁分子的取向并不能立即转过同样的角度，相当于转子磁极滞后定子磁极电角度，称为磁滞角。由于磁滞角的存在，因而产生磁滞转矩Tz，使转子顺着旋转磁场的方向旋转。可以证明，磁滞转矩Tz与磁滞角成正比，即 Tzsin磁滞电机的特点 (1)当转速低于同步速时，磁滞角为常数

46、，其值只与硬磁材料本身的性质有关，因此，磁滞转矩Tz=常数；(2)转子在磁滞转矩Tz的作用下加速，当转速接近同步速时，转子类似永磁电机，被定子磁场牵入同步；(3)当转速等于同步速时，转子受到恒定磁化，于是磁滞角为零，磁滞转矩Tz=0，此时相当于一台永磁电动机。为了节约稀有金属，磁滞式电动机的转子采用复合式结构。内圈为套筒，用非磁性材料或电工钢制成。外圈为硬磁材料有效层，用铁钴镍和铁钻钒等合金制成。可以由冲片叠制，或用整块材料制成钢环。当转速低于同步速时，在钢环中产生涡流和异步转矩，有利于起动。与前两种小功率同步电动机相比，磁滞电动机的主要优点是具有很大的起动转矩，不必附设起动绕组。缺点是成本较高、功率因数较低。主要用来驱动惯量较大的负载，功率由零点几瓦到200瓦，其中50瓦以下的应用较为广泛。思考与练习思考与练习 1.伺服电动机和测速发电机的区别在哪里？2.交流伺服电动机和直流伺服电动机是怎样通过改变控制信号来实现反转的？（4-8）