精选机器人技术试题及答案资料word

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1、精选机器人技术试题及答案资料 word第1 章 绪论1、国际标准化组织（ISO）对机器人的定义是什么？国际标准化组织（ISO ）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为： 机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能； 机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变； 机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等； 机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。2、工业机器人是如何定义的？ 工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、 多用途的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各

2、种作业。且这种操作机可以固定在一 个地方，也可以在往复运动的小车上。3、按几何结构，机器人可分为那几种？直角坐标型圆柱坐标型 球坐标型 关节坐标型4、机器人的参考坐标系有哪些？全局参考坐标系 关节参考坐标系 工具参考坐标系5、什么是机器人的自由度和工作空间？机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的 数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人 的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的

3、所有空间区域。由于末 端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行 器时的工作区域。第2章1 、机器人系统由哪三部分组成？ 答：操作机、驱动器、控制系统2、什么是机器人的操作机？分为哪几部分？ 答：机器人的操作机就是通过活动关节（转动关节或移动关节）连接在一起的空间开链机构，主要 由手部、腕部、臂部和机座构成。3、简述机器人手部的作用，其分为哪几类？ 答：作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操 持专用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安 装于机器人手臂的最前端。分类

4、： 1.机械夹持式手2.吸附式手3.专用手 4.灵巧手4、机器人机械夹持式手按手爪的运动方式分为哪两种？各有何典型机构？ 答：按手爪的运动方式分为回转型和平移型。平移型可分两类：它分为直线式和圆弧式两种。 典 型机构:a齿轮齿条式b螺母丝杠式c凸轮式d平行连杆式.回转型典型:a楔块杠杆式b滑槽杠杆 式 c 连杆杠杆式 d 齿轮齿条式 e 自重杠杆式5、机器人吸附式手分为哪两种？各有何特点？ 答:根据吸附力的产生方法不同，将其分为:气吸式,磁吸式 （1）气吸式:气吸式手是利用吸盘内 的压力与外界大气压之间形成的压力差来工作的，根据压力差形成的原理不同，可分为：a挤压排 气式 b 气流负压式 c

5、真空抽气式 （2）磁吸式:磁吸式手是利用磁场产生的磁吸力来抓取工件的，因此 只能对铁磁性工件起作用（钢、铁等材料在温度超过723C时就会失去磁性），另外，对不允许有 剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。根据磁场产生的方法不同，磁吸式手可分为：a永磁式b励磁式6、什么是机器人的换接器？有何作用？ 答：换接器一般由两部分组成：换接器插座和接器插头，它们分别装在机器人的手部和机器人的腕 部，能够使机器人快速自动的更换手部。7、机器人腕部的作用是什么？有哪些典型机构？ 答：作用：改变或调整机器人手部在空间的姿态（方向），并连接机器人的手部和臂部。2）自由度： 分别为回转（x）俯仰（

6、y）偏摆（z）由三个回转关节组合而成。典型机构：1）液压摆动缸2）轮 系机构2 自由度（诱导运动）、轮系机构2 自由度（差动式）、轮系机构3 自由度 （正交、斜 交）8、机器人柔顺腕部结构的作用是什么？柔顺装配有那两种方法？如何实现？答：作用：消除机器 人在进行装配作业时的装配误差，装配误差：角度误差位置误差实现：主动柔顺边检测, 边修正。被动柔顺 角度误差回转运动-回转机构位置误差平移运动-平移机构9、机器人臂部的作用是什么？实现两种运动方式的典型机构有哪些？答：作用：改变机器人手在空间的位置。（2）关节类型：平移关节和回转关节。 机器人臂部的伸 缩、升降和纵（横）向的移动均属于平移运动，其

7、实现的典型机构主要有：（1）活塞油缸、活塞气缸（ 2）齿轮齿条机构（ 3）丝 杠螺母机构（4）曲柄滑块机构（5）凸轮机构机器人臂部回转运动常用的典型机构有：（1）油马达、气马达、摆动液压缸（ 2）各种轮系机构（ 3）齿条齿轮机构（ 4）滑块曲柄机构（ 5）活 塞缸加连杆机构（机器人臂部的俯仰运动）10、机器人机座的作用是什么？可分为哪两类？ 答：作用：支承着机器人自身重量及作业时的负载。 分类：固定式和移动式11、机器人的机构简图如何绘制？ 机器人的机构运动简图是为了用简洁的线条和符号来表达机器 人的各种运动及结构特征。在国标GB/T12643-90中规定了机器人有关的各种运动功能的图形符号。

8、 55 页 5612、机器人常见的驱动器有哪些？答：驱动器是用来驱动机器人操作机工作的动力装置。常见的驱动器主要有电动驱动器、液压驱动 器和气动驱动器。13、机器人电动驱动器有哪几种？答：电动驱动器是利用电能来实现旋转运动的驱动器，常见主要有：步进电机（stepping motor）、 直流（DC）伺服电机、交流（AC）伺服电机、直接驱动电机14、直接驱动（DD）电机有何特点？有几种类型？答:DD电机没有减速器，但要求能提供大输出转矩（推力），可控性好。它被广泛地应用于装配SCARA 机器人、自动装配机、加工机械、检测机器及印刷机械等。DD电机的类型：转动型DD电机（分 为：HB型转动DD电机

9、和VR型转动DD电机）、直线型DD电机、平面型DD电机15、机器人控制系统的组成包括哪些部分？答：机器人的控制系统主要是由硬件系统、控制软件、输入/输出设备、传感器等构成。硬件包括 控制器、执行器、伺服驱动器。软件包括各种控制算法。 Ppt8616、机器人传感器如何分类？方式和种类有哪些？答：传感器的主要作用就是给机器人输入必要的信息。根据输人信息源是位于机器人的内部还是外 部，传感器可以分为两大类：一类是为了感知机器人内部的状况或状态的内部测量传感器（简称内 传感器）。它是在机器人本身的控制中不可缺少的部分，虽然与作业任务无关，却在机器人制作时 将其作为本体一个组成部分，并进行组装；另一类是

10、为了感知外部环境的状况或状态的外部测量传 感器（简称外传感器）。它是机器人适应外部环境所必需的传感器，按照机器人作业的内容分别 将其安装在机器人的头部、肩部、腕部、臀部、腿部、足部等。 Ppt888917、机器人最基本的控制方法有哪些？ 答：1）关节的运动控制及转矩（力）控制 2）轨迹控制 3）利用传感器反馈的运动调整18、机器人轨迹控制的两种方式是什么？ 答：如果要求机器人沿着一定的目标轨迹运动则是轨迹控制。对于工业生产线上的机械臂，轨迹控 制常用示教再现方式。示教再现分两种：点位控制（PTP）,用于点焊、更换刀具等情况；连续 路径控制（CP）,用于弧焊、喷漆等作业。如果机器人本身能够主动地

11、决定运动，那么可经常使 用路径规划加在线路径跟踪方式进行控制。19、机器人的现代控制方法有哪些？答： 1）自适应控制 自适应控制分为模型参考自适应控制和校正自适应控制 2）智能控制技术 智 能机器人系统具有以下特征模型的不确定性；系统的高度非线性；控制任务复杂性。学习控 制是人工智能技术应用到机器人领域的一种智能控制方法。已提出多种机器人控制方法，如模糊控 制、神经网络控制、基于感知器的学习控制、基于小脑模型的学习控制等。 除了上述控制方法之 外，人们也正在模仿生物体的控制机理，研究仿生型的而非模型的控制法，目前基于神经振子所生 成和引入的节奏模式已经实现了稳定的四足机器人、双足机器人的步行控

12、制，基于行为的控制方法 已和集中式控制方法相结合，应用到足球机器人的控制系统中。20、机器人系统设计的基本原则有哪些？ 答：机器人系统是一个典型的完整机电一体化系统，是一个包括机械结构、控制系统、传感器等的 整体。对于机器人这样一个结合了机械、电子、控制的系统，在设计时首先要考虑的是机器人的整 体性、整体功能和整体参数，然后再对局部细节进行设计. 控制系统设计优先于机械结构设计（理 论设计优先于实际设计）原则：设计机器人之初，首先考虑的是机器人要实现的功能，然后根据功能要求来设计机器人的性能 参数。控制系统的设计更多的是对现有资源的整合和集成，总体方案设计完成之后，先确定控制系 统的基本方案，

13、在进行理论推导及实验仿真等验证是否满足设计要求后，根据控制硬件的尺寸才能 进行机械结构设计。这一设计原则的缺点是机械设计部分放在最后，机械加工周期影响了机器人的总体研制进度，总体 设计周期比较长。21、机器人系统设计分为哪三个阶段？答： 1）总体方案设计 2）详细设计 3）制造、安装、调试 和编写设计文档第三章 1，什么是齐次坐标？与直角坐标有何区别？30312 齐次变换矩阵的意义是什么?37 3,联合变换与单步变换的关系是什么？4344454 已知齐次变换矩阵，如何计算逆变换矩阵？50-575 机器人运动学解决什么问题?什么是正问题和逆问题？26 机器人的坐标系有哪些？如何建立？107 建立

14、运动学方程需要确定哪些参数？如何辨别关节变量？66-688 第一种和第二种杆件坐标系下，相邻杆件位姿矩阵计算有何区别？81-989 机器人运动学方程的正解和逆解有何特征？各应用在什么场合？逆解如何计算？100-101 10-11（141-142）第四章1. 机器人动力学解决什么问题？什么是动力学正问题和逆问题？2-32 什么是牛顿方程？什么是欧拉方程？有何作用？11-143 什么是惯性张量矩阵？如何计算？4 正向递推的作用是什么?分哪几步实现？5 反向递推的作用是什么? 分哪几步实现？6 正向递推和反向递推的初始条件各是什么？当考虑杆件自重或手部负载为重物时，正向递推初始 条件有何变化？7 写

15、出机器人动力学模型，并简述各项的含义 ?8（89）第五章1、控制系统的两大功能是什么？1、示教再现功能 2、运动控制功能2、简述两种控制方式及其技术指标。8-93、简述控制系统的组成及各个部分的作用。12-214、示教再现控制如何实现？影响示教和记忆的因素有哪些？225、运动控制如何实现？可分为哪两步？29-316、什么是轨迹规划？不同控制方式下各在什么坐标空间进行？33-347、点位控制（PTP）下的轨迹规划如何实现？ 358、连续轨迹控制（CP）下的轨迹规划如何实现？ 579、关节运动伺服控制方法有哪些？各有何特点？ 75-80-9010、11-（ 133）第1 章 绪论 重点掌握：1、工

16、业机器人的定义（国标）。国际标准化组织（ISO ）给出的机器人定义较为全面和准确，其涵义为：1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；2）机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；3）机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；4）机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。2、工业机器人的分类。1）按机器人发展时期分类：第一代机器人可以追溯到 70年代，那时的机器人是由固定的、非程 序控制的、无感应器的电子机械设备，主要以示教再现方式工作；第二代机器人诞生于 80 年代， 内置了感应器和由程序控制的控制器，通过

17、反馈控制，使机器人能在一定程度上适应环境的变化； 第三代机器人是90 年代以来到迄今为止发明的机器人。这种机器人带有多种传感器，可以进行复 杂的逻辑推理、判断及决策；第四代机器人还在研发中，预计具备人工智能、自我复制、自动组装 和尺寸像纳米一样大小等特点。2）按机器人几何结构分类：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型3）按机器人驱动方式分类：电力驱动、液压驱动、气压驱动、新型驱动4）按应用环境分类：工业机器人、特种机器人5）按控制方式分类：非伺服控制机器人、伺服控制机器人3、工业机器人的坐标系、自由度和工作空间 定义：参考坐标系是用来表示机器人旋转、移动等运动的坐标系。通常使用的有三种

18、：a,全局参考坐标系b,关节参考坐标系c,工具参考坐标系a全局参考坐标系是一种通用的坐标系，由X，Y和Z轴所定义。其中机器人的所有运动都是通过 沿三个主轴方向的同时运动产生的。这种坐标系下，不管机器人处于何种位姿，运动均由三个坐标 轴表示而成。这一坐标系通常用来定义机器人相对于其他物体的运动、与机器人通信的其他部件以 及机器人运动路径。b 关节参考坐标系是用来表示机器人每一个独立关节运动的坐标系。机器人的所有运动都可以分解 为各个关节单独的运动，这样每个关节可以单独控制，每个关节的运动可以用单独的关节参考坐标 系表示。c 工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系

19、的运动。由于 本地坐标系是随着机器人一起运动的，从而工具坐标系是一个活动的坐标系，它随着机器人的运动 而不断改变，因此工具坐标系所表示的运动也不相同，这取决于机器人手臂的位置以及工具坐标系 的姿态。机器人的自由度（Degree of Freedom, DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的 数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人 的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作 机器人的工作空间（Working Space）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。由于末 端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实

20、反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行 器时的工作区域。第2 章 机器人系统及设计方法 重点掌握：1、 机器人的系统组成。操作机、驱动器、控制系统2、手部的作用和分类。作用：机器人的手部又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或操持专 用工具（如喷枪、扳手、砂轮、焊枪等）进行操作的部件，它具有模仿人手动作的功能，并安装于 机器人手臂的最前端。分类：1.机械夹持式手2.吸附式手3.专用手 4.灵巧手3、机械夹持式手和吸附式手。4、手腕的作用及其三个自由度。 作用：改变或调整机器人手部在空间的姿态（方向），并连接机器人的手部和臂部。自由度：分别为回转（x）俯仰（y）偏

21、摆（z）由三个回转关节组合而成。5、柔顺手腕的作用及装配误差及消除方法。作用：消除机器人在进行装配作业时的装配误差，装配误差：角度误差 位置误差 实现：主动 柔顺边检测，边修正。被动柔顺 角度误差回转运动-回转机构 位置误差平移运 动-平移机构 被动柔顺典型结构6、手臂的作用。 作用：改变机器人手在空间的位置。7、操作机的机构简图。 55-568、机器人系统设计的基本原则。机器人系统是一个典型的完整机电一体化系统，是一个包括机械结构、控制系统、传感器等 的整体。对于机器人这样一个结合了机械、电子、控制的系统，在设计时首先要考虑的是机器人的 整体性、整体功能和整体参数，然后再对局部细节进行设计.

22、1）机器人设计的整体性原则 2）控制系 统设计优先于机械结构设计（理论设计优先于实际设计）原则：9、机器人系统设计的三个阶段。1）总体方案设计 2）详细设计 3）制造、安装、调试和编写设计文档 第3 章 机器人运动学 重点掌握：一、齐次坐标变换及其运算1 、齐次变换矩阵的意义；2 、单步变换的齐次变换矩阵；3 、多步变换的齐次变换矩阵；4 、齐次变换的逆变换。二、运动学方程的建立及其求解1、建立坐标系；2、确定参数；3、相邻杆件的位姿矩阵；4 、建立运动学方程。5 、运动学方程的正解和逆解。第 4 章 机器人动力学 重点掌握：1、关节承受的力和力矩与关节驱动力（矩）的关系。2、动力学模型及其各

23、项含义。3、牛顿方程、欧拉方程。4、正向递推步骤及其计算公式。5、反向递推步骤及其计算公式。6、递推的初始条件。 第 5 章 机器人控制系统 重点掌握：1、控制系统的两大功能。1）示教再现功能 2）运动控制功能2、控制系统的组成及其各个部分的作用。3、示教再现控制过程及示教与记忆的相关知识。4、运动控制的两个步骤。 控制步骤： 第一步：关节运动伺服指令的生成，即将机器人手部在空间的位姿变化转换为关节变量随时 间按某一规律变化的函数。这一步一般可离线完成。第二步：关节运动的伺服控制，即采用一定的控制算法跟踪执行第一步所生成的关节运动伺 服指令，这是在线完成的。5、轨迹规划及其实现方法：（1）轨迹

24、规划的概念:机器人关节运动伺服指令的轨迹规划生成方法是指根据作业任务要求的机器人手部在空间的位姿、速度等运动参数的变化，通过机器人运动学方程的求解和各种插 补运算等数学方法最终生成相应的关节运动伺服指令。 *示教再现控制生产方法示教生成（2）PTP 下的轨迹规划步骤:第一步：由手的位姿得到对应关节的位移； 第二步：不同点对应关节之间位移的运动规划； 第三步：由关节运动变化计算关节驱动力（矩）。（3）CP下的轨迹规划步骤:第一步：连续轨迹离散化。第二步：PTP下的轨迹规划。6、关节伺服驱动控制方法。1）基于前馈和反馈的计算力（矩）的控制方法 注意：前馈指的是加速度，反馈指的是速度和位移。2）线性

25、多变量控制方法 3）自适应控制 4）自学习控制（迭代自学习控制重复自学习控制）最新FANUC机器人操作指南FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC 机器人程序分为 TP、MACRO、CAREL 几种类型。TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。CAREL 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X，标准见表1-1。1234567910111213141516!STYLE10: CARRIED SERVO

26、WELD ;! ; !SAIC Motor ;!Station RBS010 - Robot 1 ; PROGRAM W261 ;! ; !ECHO STYLE ;TIMER1=RESET ; TIMER1=START ;GO1:Manual Style Select=10 ; RESET WS 1;CALL POUNCE1 CALL S10PROC1 RUN CAP_WEAR ; MOVE TO HOME TIMER1=STOP ;带！的语句为程序中的注释焊接子程序17: WAIT (F1:Capwear Complete)表1-1机器人Style程序标准序号基本用途机器人程序名0not v

27、alidN/A1Com monSTYLE012Divisio n #1STYLE023Divisio n #2STYLE034Divisio n #3STYLE045Divisio n #4STYLE056Platform #1 Com monSTYLE067Platform #1 Division #1STYLE078Platform #1 Division #2STYLE089Platform #1 Division #3STYLE0910Platform #1 Division #4STYLE1011Platform #2 Com monSTYLE1112Platform #2 Divi

28、sion #1STYLE1213Platform #2 Division #2STYLE1314Platform #2 Division #3STYLE1415Platform #2 Division #4STYLE1516Platform #3 Com monSTYLE1617Platform #3 Division #1STYLE1718Platform #3 Division #2STYLE1819Platform #3 Division #3STYLE1920Platform #4 Division #4STYLE2021Platform #4 Com monSTYLE2122Plat

29、form #4 Division #1STYLE2223Platform #4 Division #2STYLE2324Platform #4 Division #3STYLE2425Platform #4 Division #4STYLE2526Tool ChangeSTYLE2627Cap ChangeSTYLE2728Tip Alig nSTYLE2829Process 1 Tip MaintenanceSTYLE2930Process 2 Tip MaintenanceSTYLE3031RepairSTYLE311.21:2:3:4:5:6:7:8:9:10:11:12:13:14:1

30、5:16:17:18:JJJJJL19焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S1OPROC1，其中S10代表被STYLE1O调用，PROC1即为焊接PROCESS。I7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7*I!STYLE10: PROCESS1 ;I、1*、1*、L* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7*、L*、1*!* ;!SAIC Motor ;!

31、Station RBS010 Robot 1 ;!PROGRAM W261 ;I、1*、1*、L* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7*、L*、1*!* ;!BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;SET SEGMENT(50) ;UTOOL_NUM=1 ;UFRAME_NUM=0 ;PAYLOAD1 ;P1P2P3P4P5P6:w261bslll5mm/sec FINESPOTSD=1O,P=2,S=2,ED=1OP7 100% CNT50 ;100

32、%100%100%100%100%CNT100CNT100CNT100CNT50CNT50焊点号，将机器人光标移到P/XZ上，点击 ENTER键即可编辑。焊接指令，SD指焊枪焊接开始前电极帽距 板材距离，ED指焊接完成时电极帽打开距 板材距离；P指压力号；S指焊接程序号。87:L P72:w261bs1245 2000mm/sec FINE :SPOTSD=10,P=1,S=1,ED=10;88:J P73 100% CNT80 ;89:J P74100%CNT100;90:J P75100%CNT100;91:J P76100%CNT100;92:J P77100%CNT100;93: !E

33、ND PROCESS - PATH SEGMENT ;94: SET SEGMENT(63) ;SEGMENT (X)为机器人路径代码，其标准见表1-2.表1-2机器人SEGMENT标准SEGMENT用途0Unknown1Pounce2Home to Repair3Repair to Home4Process1 Tip Dress/Purge5Process 2 Tip Dress/Purge6Cap Change7Spare8Spare9Spare10-13Pick 1 Path Segments14-17Pick 2 Path Segments18-21Pick 3 Path Segmen

34、ts22-25Pick 4 Path Segments26-29Pick 5 Path Segments30-33Drop 1 Path Segments34-37Drop 2 Path Segments38-41Drop 3 Path Segments42-45Drop 4 Path Segments46-49Drop 5 Path Segments50-54Process 1 Path Segments55-59Process 2 Path Segments60-61Spare62Tool Clear63All Clear1.3 POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE

35、,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设 定（例如RBSO1O两个工装位于机器人两侧，设定了两个POUNCE）。POUNCE位置设定一般满足以下几个条件：A.机器人到POUNCE位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置，待工装运动完成机器人开始执行PROCESS程序。B.为保证机器人能直接从POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一点，即HOME到POUNCE没有中间轨迹。1: !* ;2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ;3: !* ;4: PAYLOAD1 ;5: UFRAME_NUM=0 ;共用一个POUNCE时，

36、UTOOL_NUM必须 为0.6: UTOOL_NUM=0 ;7: SET SEGMENT(1);8:J P1 100% FINE;9: AT POUNCE ;1.4 CAP_WEAR为机器人电极帽补偿程序。机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序， 将零位作适当偏移，保证零位的准确。CAP_WEAR为机器人自带程序，无需编辑。1.5 MOV_HOME为机器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器PR,机器人HOME位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。1:2:3:4:5:6:7:!* ; !MACRO MOVE TO HOME ;!*

37、;! MOVING TO HOME POSITION ; ! ;fCALL GET_HOME ;8:J PR1:HOME 100% FINE ;1.6 MOV_REPR 为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断，方便更换电极帽，当维修结束时 机器人返回 HOME 后冷却水会自动打开。1234567891011121314151617181.7TDI 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7*!* ;!MACRO REPAIR ;!For Servo gun ONL

38、Y ;I 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7* 7*、t*!* ;GO1:Manual Style Select=31 ;SET SEGMENT(2) ;UTOOL_NUM=1 ;UFRAME_NUM=0 ;MESSAGEPROGRAM PATH TO REPAIR ;WATER OFF 1; 一_P1 500mm/sec FINE ;REQUEST CONTINUEMOVE TO HOMERESET WS 1 ;SET SEGMENTS);切断冷却水恢复冷却水PROC1 为电

39、极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种情况。电极帽修磨时调用#60-#63四套焊接程序，其中新电极帽修磨使用#62和#63,#61和#63用于第二把枪的修磨。修磨电极帽时必须保证冷却 水正常，并且焊枪STROCK为打开状态。12345678910111213141516171819MESSAGETIP!ECHO STYLEGO1:ManualDRESS PROCESS 1 ;AND OPTION ;StyleSelect=29 ;SET SEGMENT(4) ;!ENABLE STROKE IF !ENSURES THAT THE IF DO43:FFRActive=OFF,J

40、MP LBL10 ; $AP_PROC_DSBL=0 ;$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1 ; LBL10 ;IN FFR ;GUN CLOSES ;UTOOL_NUM=1 ;UFRAME_NUM=0 ;P1 100% CNT10020212223242526272829P2P3CALL100% CNT50100% CNT20TD_1_ON* 打开修磨器IF DI262:diSW1Stepper1Rst=ON,JMP LBL15 ;303132333435!TIP DRESS SCHEDULE ; !PROGRAM TD POSITION ; P4:TD POS. 1500m

41、m/sec FINESP0TSD=10,P=97,S=60,ED=10 JMP LBL20;原电极帽修磨LBL15 ;!PRE-DRESS SCHEDULE ; !PR0GRAM PRE DRESS P0SITI0N ; P4:TD P0S. 1500mm/sec FINE SP0TSD=10,P=96,S=62,ED=103637383940414243444546474849LBL20 ;新电极帽修磨IF R90:TD1 RETRY=1,JMP LBL10 ;P3CALLP2P1100% CNT20TD_1_OFF100% CNT50100% CNT100关闭修磨器IF $sgcfg1.$

42、EQUIP_TYPE=1,JMP LBL99 ;CALL TW_UPD(1) ;D053:ProclTipMaintReq=OFF ;LBL99 ;电极帽补偿50515253545556575859!DISABLE PR0C STR0KE IF IN FFR ; !ENSURES H0ME I0 D0ES N0T RUN ;IF D043:FFRActive=0FF,JMP LBL100 $AP_PR0C_DSBL=1 ;$SP0TC0NFIG.$STR0KE_ENBL=0 ;LBL100 ;JR3:TD Count G1=R3:TD Count G1-1 R1:Spot Count G1=0

43、;M0VE T0 H0ME ;2 机器人操作 2.1 坐标系 关节坐标(Joint)：通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教 直角坐标示教(XYZ)：沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分三种坐标系：A World：机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座B JGFAM: 机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座C User：用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool):工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系,FANUC机器人最多可以定义9个工具坐标。*设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择（不要同时按SHIFT键）*显示当前坐标系El JL. JL.a-J JL.J. O-J亠.2.2 机

44、器人示教速度机器人当前速度100FANUC机器人有安全速度保护信号，当安全门打开时机器人示教速度不会超过50%，并且手动运行程序速度不会 超过30%。和*按示教速度键VFINE 到5%之间，每按一下，改变1%5%到100%之间，每按一下，改变5%2.3 程序打开和创建直接按SELECT键，EDIT为当前编辑程序。可以加减机器人示教速度*选中目标程序后，按 ENTER 键确认。 在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。创建程序按 F2 CREATE2.4 运动指令（1） 运动类型FANUC机器人运动指令分为三种类型（点焊一般只使用Joint和Linear两种方式）。Joint 关节运动:工具在两个指

45、定的点之间任意运动Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动（ 2）位置数据类型P： 般位置PR : 位置寄存器（ 3）速度单位速度单位随运动类型改变，Joint类型速度从1%到100%, Linear类型速度从1到2000mm/sec （ 4）终止类型FINE:CNT（CNT0=FINE）2.5 修正点 1 示教机器人到需要的位置 2 按 SHIFT+F5 THUUCHUPSlOPROCl10/127120:121: JP83 100% FINE122:!CLEAR ZONE WITH R2123:EXIT I-ZOH

46、E(5)124整125:SET SEGMENT(62)WELDEDCMD 11 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 CommentS Undo1:!*2:ISTYLE1O: PROCESS13:!*4:!SAIC Motor5:!Station LHBS060 - Robot 16:!PROGRAM W2627:! *哦*承*咲*8:IBEGin PROCESS - PATH SEGMENT9:SET SEGMENT(50)哼：UTOOL_HUM=2 UFRAME HUM=0POINTSPOTTOUCHUP3要插入点按NEXT键显示F5

47、 EDCMD |EDCHD|INST Insert 从程序当中插入空白行Delete 从程序当中删除程序行Copy 复制程序行到程序中其他地方Find 查找程序元素Replace 用一个程序元素替换另外一个程序要素Comment 显示注释Undo 撤消上一步操作4 显示点的数据，默认的显示是通用坐标系下的数据，如下图。119: JP 阴lOOr CHT100120:121: JP83 100% FINE122:!CLEAR ZONE WITH R2 WELD123:EXIT I-ZOHE(5)124:125:SET SEGMENT(62)Enter value or press ENTER将

48、TP 开关置于 ONCONFDONEREPRE手动执行程序3机器人基本配置3.1 焊枪压力标定5 A BCD移动光标到要开始的程序行按STEP键，确认STEP指示灯为黄色（连续运行程序为绿色） 按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。程序 行完，机器人停止运动MENUS SetupServo Gun选择v*DETAIL* (第二行)一ENTER (没有标定会现实INCOMP)台执行后，可以松开FWD键。程序行运CHOICEPOSITIONP82UF:0 1UT:2CONF:NUT 000995.928mmW8.883degY -1335.355mmP-3626degZ167.2

49、72mmR-40f ENTERSETUP ServogunSVGN-071 Machine lock is ENABLE.T2G2 JOINT100PRESSURE CALIB PARMS / EQ:1 Gun:11/14INCOMP1 Calibra 七匚。11 日tat: us:2 Pressuring Time(sec):3 + 03 Thickness of Gauge(mm) :7 + 04 Gun Open Value(mm):20 + 0Torque(M)Speed(mm/sec)Press(nwt)52 + 050mm/sec750+ 0IHT七64 + 050mm/sec11

50、50+0nwt78 + 050mm/sec1400.0mr七810+ 050mm/sec1500+0nwt912+ 050mm/sec1600.0nwt1014 + 050mm/sec2000.0nwtf填写以下内容:TYPE CANCELPRESSURECOMPINCOMPPressuring Time (sec) = 2.0 加压时间2 Thickness of Gauge (mm) 压力计厚度请如实填写Pushing Depth (mm)压入深度，填20mmGun Open Value (mm) 标定时枪口每次张开的大小一尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；直到到达匹配的压力f

51、SHIFT-F3: Pressure填入压力值f所有扭矩测量完毕后点击-F3: compPRESSURE CALIB PARMS / EQ:1 Gun:12/141Calibration Status:INCOMP2Pressuring Time(sec):1 3-03Thicknessof Gauge(mm):7 + 04Gun OpenValue(mm):20 + 0Torque()Speed(mm/sec)Press(nwt)52 + 0 250 mm/sec750 + 0nwt64 + 0 250 mm/sec1150+0nwt78 + 0 250 mm/sec1400+0nwt810

52、.050 mm/sec1500+0nwt912.050 mm/sec1600+0nwt1014.050 mm/sec2000+0nwtTYPE CANCELPRESSURE3.2焊枪零位设置 fMENUSf0fSYSTEMfGUN MASTERfBZALf FUNCTION0POWER CYCLE （清除报警，否则机器人无法运动） f把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）f SHIFT+EXEC （记入）1/8ProtocolDescription1Itcp/ip ITCP/IP Detailed Setup2TELNETTelnet Protocol3SMSocket Messag

53、ing Device4PROXYProxy Server5PPPPoint to Point Protocol6PINGPing Protocol7HTTPHTTP Authentication8FTPFile Transfer ProtocolriTiPFTb tt1 rFTl ri 3L r T1L-|TYPE 1PORTPING| 曾 HELP3.3 机器人通讯设定(1)机器人I/P地址设置ETUP ProtocolsMENUSSETUPFI TYPE下页下页HOST COMMDETAIL(2) DEVICENET网络设置 MENUSI/OFI TYPE下页 DEVICENET 选择(8

54、2)F3 DIAGF3 BROWSE(必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为125)机器人自动查找QUERYPOLLADD-SCANADD-DEF重启BusyP.LU1SVGN-071 Machine lock is ENABLE.T2G2 JOINT100I/O DeviceNetDeviceNet Diagnostics Board Setup 2/2Comment:DNET-098 BROUSE failedDNET-017 Board not found0.0000.0000Q0Q0.0Ho. Enb/Dsbl3.4机器人HOME位置设定 将机器人示教到相应位置 在寄存器中

55、记入位置值 MENUS SETUP 下页REF POSITIONDETAILSHIFT+RECORD 在位置寄存器中记入位置值 MENUS 下页一DATE 下页一 POSITION REGPR1 SHIFT+RECORDDNET-098 BROWSE failedDNET-017 Board not foundG2 JOIN100GROUP:11/3iPosCommentFALSE FALSE FALSE DNET-098 BROWSE failedDNET-017 Board not foundG2 JOIN1/100100PRMWHOMEPR2:=*PR3:=*PR4:=*PR5:=*PR6:=*PR7:=*PR8:=*PR9:=*PR10:=*PR11:=*Press ENTERTYPE MOVE TORECORDPOSITIONCLEAR