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1、课 件uCOS-II嵌入式操作系统介绍与移植目录n1、uC/OS-II简介n2、uC/OS-II的移植n3、OS_CPU.H的移植 n4、OS_CPU.c的移植 n5、OS_CPU_A.S的移植 n6、多任务应用程序的编写 uC/OS-II简介n1、uC/OS-II是一个简单、高效的嵌入式实时操作系统内核n2、支持 x86、ARM、PowerPC、MIPS 等众多体系结构n3、可从www.ucos-网站上获得全部源码及其在各种体系结构平台上的移植范例。uC/OS-II特点n1、uC/OS-II内核具有可抢占的实时多任务调度功能n2、提供了许多系统服务，如信号量、消息队列、邮箱、内存管理、时间函
2、数等n3、这些功能可以根据不同的需求进行裁减。uC/OS-II的移植n1、汇编语言、C语言代码需要移植n2、移植工作集中在多任务切换的实现上n3、在ARM处理器上的移植，需要完成的工作包括：修改三个和体系结构相关的文件，代码量大约是500行。这三个文件是OS_CPU_C.c、OS_CPU_C.H以及OS_CPU_A.SOS_CPU.H的移植n1、数据类型定义 n2、ARM处理器相关宏定义 n3、堆栈增长方向 数据类型定义 n1、INT8U -unsigned charn2、INT8S -signed char n3、INT16U -unsigned shortn4、INT16S -signed
3、 shortn5、INT32U -unsigned intn6、INT32S -signed intARM处理器相关宏定义n1、退出临界区n#d e f i n e O S _ E N T E R _ C R I T I C A L()ARMDisableInt()n2、进入临界区 n#d e f i n e O S _ E X I T _ C R I T I C A L()ARMEnableInt()堆栈增长方向n1、堆栈由高地址向低地址增长，这个也是和编译器有关的，当进行函数调用时，入口参数和返回地址一般都会保存在当前任务的堆栈中，编译器的编译选项和由此生成的堆栈指令就会决定堆栈的增长方向
4、。n#define OS_STK_GROWTH 1OS_CPU.c的移植n1、任务堆栈初始化 n2、系统hook函数 n3、中断级任务切换函数 任务堆栈初始化OSTaskStkInitn1、由OSTaskCreate或OSTaskCreateExt调用n2、用来初始化任务的堆栈并返回新的堆栈指针stk。初始状态的堆栈模拟发生一次中断后的堆栈结构。n3、在ARM体系结构下，任务堆栈空间由高至低依次将保存着pc、lr、r12、r11、r10、r1、r0、CPSR、SPSRn4、堆栈初始化结束后，OSTaskStkInit返回新的栈顶指针，OSTaskCreate或 OSTaskCreateExt将
5、指针保存在任务的OS_TCB中。系统hook函数n1、任务创建钩子OSSTaskCreateHookn2、任务删除钩子OSTaskDelHookn3、任务切换钩子OSTaskSwHookn4、任务统计钩子OSTaskStatHookn5、时钟节拍处理钩子OSTimeTickHook中断级任务切换函数OSIntCtxSwn1、该函数由OSIntExit()和OSExIntExit()调用n2、在时钟中断ISR（中断服务例程）中发现有高优先级任务等待的时钟信号到来，则需要在中断退出后并不返回被中断任务，而是直接调度就绪的高优先级任务执行。n3、该函数通过设置一个全局变量need_to_swap_c
6、ontext标志以表示在中断服务程序中进行任务切换，然后在OSTickISR()中判断该变量以进行正确的动作。OS_CPU_A.S的移植 n1、时钟节拍中断服务函数 n2、退出临界区和进入临界区函数 n3、任务级上下文切换函数 n4、OSStartHighRd 时钟节拍中断服务函数OSTickISRn1、时钟节拍是特定的周期性中断n2、时钟节拍率越快，系统的额外开销就越大。越慢则系统响应速度越慢n3、本系统使用定时器0作为时钟节拍源，产生间隔10mS的时钟节拍n4、OSTickISR()就是时钟节拍中断服务函数，也就是定时器0的中断处理函数OSTickISR函数n1、首先在被中断任务堆栈中保存
7、CPU寄存器的值，然后调用OSIntEnter()n2、调用OSTimeTick()，检查所有处于延时等待状态的任务，判断是否有延时结束就绪的任务。n3、最后调用OSIntExit()，如果在中断中（或其他嵌套的中断）有更高优先级的任务就绪，并且当前中断为中断嵌套的最后一层。OSIntExit()将进行任务调度。如果当前中断不是中断嵌套的最后一层，或中断中没有改变任务的就绪状态，OSIntExit()将返回调用者OSTickISR()，最后OSTickISR()返回被中断的任务。退出/进入临界区函数 ARMDisableInt/ARMEnableInt n1、直接操作CPSR的I、F位n2、A
8、RMDisableInt将CPSR的I、F位设置为1，关闭所有中断n3、ARMEnableInt将CPSR的I、F位设置为0，打开中断任务级上下文切换函数 OS_TASK_SW n1、该函数当任务因为被阻塞而主动请求cpu调度时被执行，由于此时的任务切换都是在非异常模式下进行的，因此区别于中断级别的任务切换。n2、它先将当前任务的cpu现场保存到该任务堆栈中，然后获得最高优先级任务的堆栈指针，从该堆栈中恢复此任务的cpu现场，使之继续执行。这样就完成了一次任务切换。OSStartHighRd n1、该函数是在OSStart函数中调用n2、负责从最高优先级任务的TCB中获得该任务的堆栈指针sp，
9、并依次将cpu现场恢复，这时系统就将控制权交给用户创建的该任务进程，直到该任务被阻塞或者被其他更高优先级的任务抢占cpun3、该函数仅在多任务启动时被执行一次，用来启动之前创建的第一个，也就是最高优先级的任务执行多任务应用程序的编写 n1、C语言入口函数 n1、调用函数ARMTargetInit初始化ARM处理器；n2、调用OSInit进行操作系统初始化；n3、调用OSTaskCreate函数两个任务：TaskLED和TaskSEG；n4、调用ARMTargetStart函数启动时钟节拍中断；n5、调用OSStart启动系统任务调度。多任务应用程序的编写 n2、任务处理函数nVoid Task(UINT8 id)nnWhile(1)nnn
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