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1、四轴机器人TCP较正方法及拓展准备工具在法兰面中心位置安装一个针尖，如下图要求针尖相对法兰面中心点的位置确定。二、 使用直接输入法设置一个 TCP先把机器人的第四轴旋转至0度，然后安装针尖。此时TCP的坐标如下。根据针尖相对法兰中心点的位置输入TCP点的大概位置。并激活该TCP。三、 较正TCP点在机器人的水平面位置摆放较正网格（CAD打印）。网络间距可根据校正的精度确定，一般 为 0.5MM。，如下图。较正过程：1、把机器人第四轴调整到0度状态。2、机器人切换到TOOL坐标系，调整较正图，使网络与TOOL坐标的X、Y方向平行，同 时 Z 方向应垂直于网格。3、手动机器人使法兰针尖到网络图上任
2、意一点。如下图中红色圆位置。4、编写以下程序L P1 1000mm/s fineL P1 1000mm/s fine tool offset PR1L P1 1000mm/s fine tool offset PR2pauseL P1 1000mm/s fine tool offset PR1L P1 1000mm/s fine其中PR1 X=0;Y=0;Z=0;W=0;P=0;R=90PR1 X=0;Y=0;Z=0;W=0;P=0;R=1804、运行以上程序Pl点经180度旋转后到达P2点，如下图蓝色圆位置。此时实际TCP位置 为Pl、P2点的中心线，如下图。红色为P1点的TCP坐标方向，蓝
3、色为P2点的TCP坐标 方向。根据下图可得偏移 X= 12X0.5/2=3mm;Y=8X0.5/2=2mm5、根据TCP要移动的方向修改TCP值，下图中，TCP设定中X增加3mm,Y增加2mm6、TCP修正后，重新teach up Pl点后运行第4步来检验TCP准确度，如针尖位置不变， 则 TCP 修正完成。-T-.1.p.:7*21.,Z/Z././:/V.YXnyi.A1L/.1/L/,.PL1U*1二 r十1四、六轴机器人TCP较正拓展机器人TCP先用三点法或六点法设定。 六轴机器人比四轴机器人增加了 X、Y方向的旋转量，因此可以通过X或Y方向的旋转量 较正 Z 的偏移量。较正X、Y方向偏移量的方法与四轴机器人基本一致。当较正Z方向偏移量时，可选择X、 Y 中任意轴为旋转轴，按照四轴的方法较正即可。当示教针是接近垂直安装的时候，可通过 增加X、Y中非旋转轴的角度使示教针与较正平面成一角度，这样便于较正。五、 注意事项准确的MASTER是精确TCP的十分重要前提。在TCP远离法兰面时，一般的ZERO MASTER 不能满足精确TCP的要求。本方法只能较正TCP中的偏移量（X、Y、Z），不能较正旋转量.系统部 广州
四轴机器人TCP较正方法及拓展
