单片机控制直流双闭环调速系统设计

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1、单片机控制直流双闭环调速系统设计1 设计目的与要求1.1 设计目的本次课程设计的目的在于培养学生综合运用理论知识来分析和解决实际问题的能力， 使学生通过自己动手设计直流电机双闭环调速系统设计，使学生加深控制技术知识的认 识。课程设计的主要任务是设计一个用单片机控制的直流调速系统，使学生将理论与实践 有机地结合起来，有效的巩固与提高理论教学效果。本次课程设计是为运动控制系统课程而开设的综合实践教学环节，是对以前学 的传感与检测技术、自动控制原理、仪表与过程控制系统、计算机控制技术等 前期课堂学习内容的综合应用，使学生加深对过去已修课程知识的理解，运用本课程所学 的基本理论和方法，同时综合计算机控

2、制技术，传感与检测技术，解决运动控制领域的实 际问题，为学生今后从事控制领域的工和学习作打下坚实的基础。，它能使我们更可能早 的接触到生产过程领域的知识，因此本次此课程在教学计划中具有重要的地位和作用。1.2 设计要求运用所学的知识，设计一个用单片机控制的直流双闭环调速系统，可以实现对电机速 度进行精确控制。要求利用单片机进行控制，控制系统采用双闭环，即转速环和电流环， 实现调速系统的最优控制，不仅可以实现对速度稳、快、准的控制，而且由于有电流环的 存在，同时起到过电流的保护作用。电机参数：Pn=2.2kw，Un=220V，In=17A，Nn=1480r/min，Ce=0.136v/min/r

3、他励电压：220V要求完成的主要任务:(1) 、空载启动转速超调量。10%(2) 、完成总体系统设计和数字系统设计( 3 )、完成单元电路和总电路设计2. 控制系统分析2.1系统的组成目前的对于直流电机而言，采用转速、电流双闭环控制的直流调速系统是应用最广、 性能很好的直流调速系统。虽然pi单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实 现转速无静差。但是，如果系统对动态性能要求较高，单闭环控制系统在正常情况下不能 满足要求。图1理想快速启动过程电流和转速波形在直流电机启动过程中，理想情况下，我们一般要求电流的大小的如题1所示，为 了实现在允许条件下的最快启动，要获得一段使电流保持为最大值I的

4、恒流过程。按照 dm反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反 馈应该能够得到近似的恒流过程，且电流环能起到过电流保护作用。所以，我们的目标是： 启动过程只有电流负反馈，没有转速负反馈；达到稳态转速后只有转速负反馈，不让电流 负反馈发挥作用。为了起到速度调节和过电流保护，故而采用转速和电流两个调节器来组 成系统。为了实现转速和电流两种负反馈分别在系统中起作用，可以在系统中设置两个调节 器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或 称串级）连接，如图2所示。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节 器的输出去控制电

5、力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速 环在外面，称作外环。这就组成了转速、电流双闭环调速系统。2.2系统的控制原理池曲）1A图3直流双闭环调速系统电路原理图一般情况下，为满足要求，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器，采用速度、 电流双闭环的调速系统来实现。在电流控制回路中设置一个ACR调节器，专门用于调节电 流量，而在转速环采用ASR调节器，从而在调速系统中设置了转速和电流两个调节器，形 成转速、电流双闭环调速控制。双闭环调速控制系统中采用了两个调节器，分别调节转速 和电流，二者之间实现串级连接。图3为直流双闭环直流调速系统的原理图。图中两个调节器ASR和AC

6、R分别为转速 调节器和电流调节器，二者串级连接，即把转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再 用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。电流环在内，称之为内环；转速环 在外，称之为外环。两个调节器输出都带有限幅，ASR的输出限幅什Uim决定了电流调节器ACR的给定电压最大值Uim，对就电机的最大电流；电流调节器ACR输出限幅电压Ucm 限制了整流器输出最大电压值，限最小触发角a3 卜E1LUr亿:心十1YREfl图4双闭环直流调速系统动态结构图双闭环直流调速系统动态结构图如图4所示。图中WASR( S )和WACR( S )分别表示转速调 节器和电流调节器的传递函数。如果采用PI调节器，

7、则有W(s)二 KASRn T SnW (s)二 K MACRi T Si为了引出电流反馈，在电动机的动态框图中必须把电枢电流Id显露出来。2.3系统参数计算根据设计要求& =10%，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。 电流环控制对象是双惯性型的，因此可用pi型电流调节器，其传递函数为：K (T S + 1)i iT SKi 电流调节器的比例系数；iTi = R1C 电流调节器的超前时间常数电流调节器超前时间常数：t = T=o.O3s电流环开环增益：要求& 3 (4)ci TT式中 电流环开环频率特性的截止频率。ci图5忽略反电动势的动态影响时的电流环动态结构框图如果把给定

8、滤波和反馈滤波两个环节都等效的移到环内，同时把给定信号改成U*(s)/0，则电流环便等效成单位负反馈系统，如图6所示。is+ Toi(5)(6)图6等效成单位负反馈系统的电流环动态结构框图最后，由于T和T 一般都比T小的多，可以当作小惯性群而近似的看作是一个惯性环soil节，其时间常数为：则电流环结构框图最终可以简化成如图7所示。简化的近似条件是ciT-图7小惯性环节近似处理的电流环动态结构框图(1)电流调节器结构的选择首先考虑把电流环校正成哪一类典型系统。从稳态要求上看，希望电流无静差，可以 得到理想的堵转特性，由图8可以看出，采用I型系统就够了。再从动态要求上看，实际 系统不允许电枢电流在

9、突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允 许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要因素。为此，电流环应以跟随性能为主, 即应选用典型I型系统。图8的表明，电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型I型系统，显然应采用PI型的电流调节器，其传递函数可以写成:式中KiT -iW (s)二ACR电流调节器的比例系数；K (T s + 1)i iT Si电流调节器的超前时间常数。(8)为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择T = Ti l(9)则电流环的动态结构框图便成图8所示的典型形式，其中:KK Pis T R左(丁护+1)图8校正成典型I型系统的电流环动态结构

10、框图(2)电流调节器的参数计算确定时间常数：1) 整流装置滞后时间常数T。通过表1可得出，三相桥式电路的平均失控时间sT 二 0.0017 s 。s2) 电流滤波时间常数t，根据初始条件有T . = 0.002s。OiOi3) 电流环小时间常数之和T。按小时间常数近似处理，取T = T + T = 0.0037s。工i工i s oi表1各种整流电路的失控时间(f = 50HZ)整流电路形式最大失控时间T (ms)平均失控时间T (ms)单相半波2010单相桥式(全波)105三相半波6.673.33三相桥式、六相半波3.331.674)电磁时间常数T。已知电枢回路电感L二15mH，贝V：lT =

11、二 0.03sl r0.50(3) 选择电流调节器结构根据设计要求& 5%，并保证稳态电压无差，按典型I型系统设计电流调节器。电i流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数：(10)W (s)二 K(Tis + DACRT s检查对电源电压的抗扰性能：T. T二0.03s 0.0037s二8.11，参照表2的典型I型系统 厂为i动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。表2典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系Tx Tm =-15110120130x 100% q55.5%33.2%18.5%12.9%2.83.43.84.0gT14.721.728.730.44） 计算电流

12、调节器参数电流反馈系数 0Q10V.1.51 二0.05V / A。N电流调节器超前时间常数：工二T二0.03s。 il电流开环增益：要求5%时，按表3，取KT = 0.5，因此ii为i0.50.5K = 135.1s-1i T 0.0037s于是，ACR的比例系数为：“ Kt R 135.1 x 0.03 x 0.5K =it = 1.013i K 040 x 0.05s表3典型型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系参数关系KT0.250.390.500.691.0阻尼比g1.00.80.7070.60.5超调里b0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升时间t86.6 T4.7 T3.3

13、 T2.4 T峰值时间t88.3 T6.2 T4.7 T3.6 Tp相角稳定裕度Y76.369.965.559.251.8截止频率O0.243 /T0.367 /T0.455 /T0.569 /T0.786 /T校验近似条件电流环截止频率： = K = 135.1s-1ciI1）晶闸管整流装置传递函数的近似条件二二 196.1s-13满足近似条件。3T3 x 0.0017 sci2）忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件满足近似条件。3 TT =3x 0.18sX0.03s 二也8巴m l3）电流环小时间常数近似处理条件1 丄=1 = 180.8s-131； TT 3 0.0017sx0.00

14、2sc满足近似条件。s oi5）电流调节器的实现含给定滤波和反馈滤波的模拟式PI型电流调节器原理图如图9所示。图中U*为电流i给的电压，-0 I为电流负反馈电压，调节器的输出就是电力电子变换器的控制电压U。dc根据运算放大器的电路原理，可以导出:K 二 R RiioK 二 R Riio1 T 二一RC图9含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器3.3转速调节器的设计(1)转速环的等效闭环传递函数电流环经简化后可视作转速环的一个环节，由图9可知，电流环的闭环传递函数W (s)cli()I (s) W (s) =dcliU * (s)/ 0iK s (T s +1)1i 孚二1 + K s(T s

15、+1) T 1 异x iK s2 + 亍 s +1(11)忽略高次项,W(s)可降阶近似为cliW(s) qcli近似条件1 K w Icn 3 * T 转速开环频率特性的截止频率。接入转速环内，电流环等效环节的输入量应为U*(s)，因此电流环在转速环中应等效i1(14)I (s) W (s)BU； (s)丄 s + 1KI这样，原来是双惯性环节的电流环控制对象，经闭环控制后，可以近似的等效成只有较小 时间常数1行的一阶惯性环节。(2)转速调节器的结构选择用电流环的等效代替图6中的电流环后，整个转速控制系统的动态结构框图如图10所示。图10用等效环节代替电流环后转速环的代替结构框图把转速给定滤

16、波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改为U*(s)P，再把时间n常数为1K和T的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为T的惯性环节，其Ion工 n中+ TonT 二* K 则转速环结构框图可简化成如图11所示。图11等效成单位负反馈系统和小惯性近似处理的转速环动态结构框图为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转 速调节器ASR中。现在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型II型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。在理论计算中，线性系统的阶跃超调量较大，但在实际系统中转速调节器的饱

17、和非线性性质会使超调量大大降低。故而，ASR也采用PI调节器,W (s) - T / + DASR转速调节器的比例系数；其传递函数为(15)式中 Kn转速调节器的超前时间常数。这样，调速系统的开环传递函数为W (-) K (t s +1) a R PCT s(T s +1) TpCT s2(T s +1) e m S nn e mS nW (s) L nT令转速环开环增益K为NnK a R(t s +1)nn(16)“ K a Rn t PCTn e m(17)(18)KS iKon1w cn 3则K (t s+1)W ( s ) N Lns 2(T s + 1)不考虑负载扰动时，校正后调速系

18、统的动态结构框图如图12所示。上述结果所服从的近似条件归纳为：1 w cn 3图12校正后成典型II型系统的转速环的动态结构框图 计算转速调节器参数：按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为=hTy乙n=5 x 0.0174s = 0.087 s可求得转速环开环增益K =-s-2 q 396.4s-2N2h2T 22x 52 x 0.0174 2为n因为K aRnT PCTn e m所以(h +1) PC T2haRT工n于是，可求得ASR的比例系数为K转速超调量的计算：(h+1)PC Te_m2haRT工n6 x 0.5 x O.132 x O.1811.72 x 5

19、 x 0.007 x 0.5 x 0.0174设理想空 载起动时 z=0， 已知 Pn=2.2kw ， Un=220V ， In=17A ， Nn=1480r/min ，Ce=0.136v/min/r他励电压：220V晶闸管的放大倍数：K =40电枢回路总电阻:R=0.5Q时 s间常数：Tm=0.18s. TL=0.03s电流反馈系数：B =0.05V/A转速反馈系数：a =0.007 v/min/r九=1.5。当h=5时，查表得厶C/C = 81.2%max b力AC% = (maxC%)TAnACb = 2(maxn *Cb17.3x 0.5An%)(九-Z) N n*=2 x 江2% x

20、 1x 船 84% 叱 能满足设计要求。4 系统软件部分设计单片机控制调速系统的控制规律是靠软件来实现的，所有的硬件也必须由软件实施管理。单片机控制双闭环直流调速系统的软件有主程序、初始化子程序、中断服务子程序等。4.1 主程序设计主程序流程图如图 13 所示。在主程序中，主要完成对各个可编程芯片进行初始化和 键盘参数设置的处理。键盘参数设置的处理主程序中的重要部分，这部分程序设计采用程 序的模块化，有效的解决了复杂的多重分支问题。启动功能键按下时，系统开始启动采样 定时并进入实时控制阶段，每次中断返回时若有复位键和新的参数设置键按下则返回键处图 14 初始化子程序流程图如图 14，系统初始化

21、包括中断始化、各存储单元赋初值、键盘显示器的各数据程序表 赋常数、各种限定值装入数据存储器、设定堆栈指针、给主程序标志寄存器送初始值、控 制器设定初值等。主程序：0000AJMPSTARTSTART：CLRPSW.4CLRPSW.3CLRCMOVR，4FHMOV A，30H；选中工作寄存器0组CLEAR1：CLR AINCADJNZR ，CLEAR10;清零 30-7FHSETBTR0；定时器/计数器0工作MOVTMODE ，#01H;定时器/计数器工作在方式1SETBEA;总中断开放SETBIT0；置INTO为降沿触发SETBIT1；置INT1为降沿触发LJMPMAINLJMPCTCOLCA

22、LLSAMPLEF =12MHZ,用一个定时器/计数器定时50ms，用R作计数器，置初值14H，到定时时 osc2间后产生中断，每执行一次中断服务程序，让计数器内容减1，当计数器内容减为0时， 则到1s。4.2 PI控制子程序设计为了安全起见，系统对转速调节器和电流调节器实行限幅，当转速调节中断服务子程 序或电流调节中断服务子程序进行到“转速调节”或“电流调节”时，便进入PI控制子程 序（如图 15）。PI程序：SETBEX1；开放中断1MOVR0，90H；P1 口（W）送 R0,预设MOVR1，80H；P0 口（Y）送 R1,实测MOVA，R0；W给AMOVB，R1；Y给BSUBBA，B；e

23、i 给 AMOV7FH，A；ei 给 7FHMOV7EH，#00H；e =0 给 7EHi-1MOV7BH，Umaxi-1MOV7AH, UminAJMPIN；积分项AJMPP；比例项MOVA，R2；Pi 给 AADDA，R3；Pi+Pp 给 AMOV7DH，#00HADDA，7DHMOV7CH,AMOV7DH，7CHMOVA，7BHCJNEA，#Ui，LOOP2MOVA，#UiCJNEA，7AH，LOOP3MOV90H，7CHLOOP2：MOVA，7CHCLRCSUBBA，#UmaxRETILOOP3：MOVA，7CHCLRCSUBB A，#UminRETIIN：MOV 6FH，#I；U =

24、0 给 7DHi-1；U +Pi+Pp=Ui 给 Ai-1；Ui 给 7CH;Ui 给 Ui-1；Umax 给 A；UiUmax 转移；UiUmin 转移；输出Ui到Pl 口 ;Ui 给 A;Ui 给 AMOV A，6FHMOV B，7FHMUL ABMOV R2，ARETIP：MOV 6EH，#PCLR CMOV A，7FHSUBB A，7EHMOV 7EH，7FHMOV B，6EHMUL ABMOV R3，ARET；I给A；ei 给 B；Pi=I*ei 给 A；Pi 给 R2；ei 给 A；ei-e 给 Ai-l；ei 给 ei-l；(ei-ei-1) *P 给 A；Pp 给 R3图 15

25、 控制子程序框图5MATLAB 仿真转速电流双闭环控制的直流调速系统是最典型的直流调速系统，其原理结构如图 9 所示。双闭环控制直流调速系统的特点是电动机的转速和电流分别由两个独立的调节器分 别控制，且转速条街区的输出就是电流器的给定，因此电流环能够随转速的偏差调节电动 机电枢的电流。当转速低于给定转速时，转速调节器的积分作用使输出增加，即电流给定 上升。当实际转速高于给定转速时，转速调节器的输出减小，即电流给定减小，并通过电 流环调节使电动机电流下降，电动机将因为电磁转矩减小而减速。当转速调节器饱和输出 达到限幅值时，电流环即以最大电流限制打傑现电动机的加速,使电动机的启动时间最短, 在可逆

26、调速系统中实现电动机的快速制动。在不可逆调速系统中，由于晶闸管整流器不能 通过反向电流,因此不能产生反向制动转矩而使电动机快速制动。图 16 转速电流双闭环控制的直流调速系统原理图直流双闭环系统的仿真可以依据系统的动态结构图进行，也可以用Power System的 模块来组建。两种仿真不同在于主电路,前者晶闸管和电动机是用传递函数来表示,后者 晶闸管和电动机是使用Power System的模块，而控制部分是相同的。下面用前者仿真。图17双闭环直流调速系统动态结构图Transfer Fcn1KnTns*khr1TiesTH.曲Trir Fcn27s.s+-1TjirgferFcrCH2Toi.s

27、HTrarrFtftST rarsiftrFcn4图18双闭环调速系统仿真结构图SaupeTynrFcn?Gain图19双闭环直流调速系统仿真波形6 总结与展望随着时间将近过去了一个多星期，课程设计也接近了尾声。经过一周半周的奋战我 的课程设计终于完成了。在没有做这次课程设计以前觉得这设计只是对这几年来所学知识 的单纯总结，但是通过这次做设计发现自己的看法有点太片面。课程设计不仅是对前面所 学知识的一种检验，而且也是对自己能力的一种提高。通过这次课程设计使我明白了自己 原来知识还比较欠缺。自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么 东西都懂，有点眼高手低。通过这次课程设计，我才

28、明白学习是一个长期积累的过程，无 论是在以后的工作还是生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。同时也 明白了人生不可能存在一帆风顺的事，只有自己勇敢地面对人生中的每一个挫折和失败， 才能通往自己的罗马大道。在课程设计的过程中我总会遇到这样那样的问题，我有失落过，烦恼过，悲伤过，但 我明白这又是我人生中的一大挑战，角色的转换，这除了有较强的适应力和乐观的生活态 度外，更重要的是得益于两年的学习积累和技能的培养。在这里我知道我的将来会有光辉 灿烂的一天。在这次毕业设计里，给我仅是初步的经验积累，对于迈向社会远远不够的， 我必须做出更大的努力。虽然在完成本次课程设计的过程中有过失落，有过

29、烦恼，有过悲伤，但在这次毕业设 计中也使我们的同学间的关系更进一步，在此期间同学之间互相帮助，有什么不懂的大家 在一起商量，一起讨论，听听不同的看法不同的意见，这使我们能更好的理解知识，透彻 知识，运用知识，因此在这里我要非常感谢帮助我的同学，谢谢你们的帮助，谢谢你们！在课程设计完成的过程里，我更明白了要做好人生规划的重要性，在此我要有以下几 点规划：一、继续学习，虽然我们即将步入社会，但我们绝不能忘记学习，不仅仅要学习知识， 学习技能，还要学习如何与人相处，即将步入社会的我们光有知识技能是不能在这样充满 竞争的社会好好发展我们的未来的了，所以我们要学习与人相处，与人共事。二、也许我们有知识，

30、有技术，但我们缺少的是经验，实际动手的经验，所以我们步 入社会后，要不断的积累经验，不断的实践，只有这样我才能在掌握知识的同时把握更多 的技术，这样我们才能有更好的发展空间。三、学校到社会是一个角色转变的过程，我们是否做好这个心理准备呢？但不管我们 是否做好准备我们都将要面对现实，所以我们不仅在思想上认识到我们即将步入社会，即 将加入到人与人之间的竞争中去，还要在行为行动上做好步入社会的准备，学校生活注定 只是安逸的，学校里我们只是学习为主，而社会呢？我们是为了生存而工作，我们必须随 时做好角色转换的准备！课程设计终于完成了，这让我不由有一种如释重负的感觉，总之我明白了：知识必须 通过应用才能

31、实现其价值!有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所 以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。在此要感谢我的指导老师对我悉心的指导，感谢老师给我的帮助。在设计过程中，我 通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不 少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。在整个设计中我懂得了许多东西，也培养 了我独立工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非 常重要的影响。而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难 和成功时的喜悦。虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次毕 业设计的最大

32、收获和财富，使我终身受益。大学四年就会在这次课程设计总结划上一个圆满的句号。我曾经以为时间是一个不快 不慢的东西,但现在我感到时间过的是多么的飞快,大学四年了,感觉就在一眨眼之间结束 了我的大学生涯。毕业,最重要的一个过程,最能把理论知识运用到实践当中的过程就数毕 业设计了。这也是我们从一个学生走向社会的一个转折。另一个生命历程的开始。参考文献1 泰继荣.现代直流控制技术及其系统设计M.北京：机械工业出版社，19932 林蔚天微机控制 PWM 直流调速. 上海电机技术高等专科学校学报, 20013 王兆安.电力电子技术M.北京：机械工业出版社，200：4 陈杰.传感器与检测技术M.北京：高等教

33、育出版社,20025 李朝青.单片机原理及接口技术.第二版.北京：北京航空航天大学出版社， 1996 沙占友.单片机外围电路设计M.北京：电子工业出版社，20037 铁才. 电机控制技术. 哈尔滨: 哈尔滨工业大学出版社, 20008 阮毅. 运动控制系统.第四版 北京：机械工业出版社， 2009附录 源程序0000 AJMP STARTSTART：CLR PSW.4CLRPSW.3；选中工作寄存器0组CLRCMOV R0，4FHMOV A，30HCLEAR1：CLRAINCADJNZR ，CLEAR10;清零 30-7FHSETBTR0；定时器/计数器0工作MOV TMODE ，#01H;定

34、时器/计数器工作在方式1SETBEA;总中断开放SETBIT0；置INTO为降沿触发SETBIT1；置INT1为降沿触发LJMPMAINLJMPCTCOLCALLSAMPLEPI程序：SETBEX1；开放中断1MOVR0，90H；P1 口（W）送 R0,预设MOVR1，80H；P0 口（Y）送 R1,实测MOVA，R0；W给AMOVB，R1；Y给BSUBBA，B；ei 给 AMOV7FH，A；ei 给 7FHMOV7EH，#00H；e =0 给 7EHMOV7BH，Umaxi-1MOV7AH, UminAJMPIN；积分项AJMPP；比例项MOVA，R2；Pi 给 AADDA，R3；Pi+Pp

35、 给 AMOV7DH，#00H；U =0 给 7DH4_lADDA，7DHi-1；U +Pi+Pp=Ui 给 A i-1MOV7CH,A；Ui 给 7CHMOV7DH，7CH;Ui 给 U41MOVA，7BHi-1；Umax 给 ACJNEA，#Ui，LOOP2；UiUmax 转移MOVA，#UiCJNEA，7AH，LOOP3；UiUmin 转移MOV90H，7CH；输出Ui到P1 口LOOP2：MOV A，7CH;Ui 给 ACLRCSUBBA，#UmaxRETILOOP3：MOV A，7CH;Ui 给 ACLRCSUBBA，#UminRETIIN： MOV6FH，#IMOVA，6FH；I给AMOVB，7FH；ei 给 BMULAB；Pi=I*ei 给 AMOVR2，A；Pi 给 R2RETIP： MOV6EH，#PCLRCMOVA，7FH；ei 给 ASUBBA，7EH；ei-e 给 Ai-1MOV7EH，7FHi-1；ei 给 ei-1MOVB，6EHMULAB；(ei-ei-1) *P 给 AMOVR3，A；Pp 给 R3RETI