《(完整版)KUKA机器人外部自动配置方法》由会员分享，可在线阅读，更多相关《(完整版)KUKA机器人外部自动配置方法（5页珍藏版）》请在装配图网上搜索。
1、机器人外部自动启动配置方法 不通过程序号而选定好要运行的程序的外部启动机器人通过下列步骤来外部启动机器人：步骤 1、在 T1 模式下把用户程序按控制要求插入 cell.src 里，选定 cell.src 程序， 把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO.步骤 2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC 一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。步骤 3、PLC 给完$move_enable 信号 500ms 后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。步骤 4、PLC 给完$drivers_off 信号 500ms 后再给机器人$drivers_on 信号。当机
2、器人接到$drivers_on 后发出信号$peri_rdy 给 PLC，当 PLC 接到这个信号后要把 $drivers_on 断开。步骤 5、PLC 发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。 通过程序号(不校验奇偶)来选定程序的外部启动机器人。需要配置的信号：PRNO_FBIT:表示位字节的第一位。例如，用$IN11 -$IN17 来映射给变量PGNO ，这时 PRNO_FBIT 为 11 ，意思是 PRNO_FBIT 是这个区域的第一位。PGNO_LENGTH:表示映射给变量 PGNO 的数据长度，以上例来说，这时 PGNO_LENGTH 为 7，变量 PGNO 最大
3、值为 127.PGNO_PARITY:程序号奇偶位校验，没有特别要求，不需要校验的话 该值设置为 0.PGNO_VAILD :程序号有效，机器人信号输入端的位信号。把位信号编号编写在其后面，如，用$IN18 来表示此程序号有效的话，当$IN18为 TRUE 的时候，PLC 发过来的程序号才有效。PGNO_VAILD 是个脉冲信号(脉宽 1 秒左右)。每次改变程序号时，PLC 都要让 PGNO_VAILD 为 TRUE.否则机器人端的变量 PGNO 的值不会发生改变。PGNO_REQ:机器人发给 PLC 的程序号请求信号，位信号。准确配置完以上信号后，通过下列步骤来外部启动机器人：步骤 1、在
4、T1 模式下把用户程序按控制要求插入 cell.src 里，选定 cell.src 程序， 把机器人运行模式切换到 EXT_AUTO.步骤 2、在机器人系统没有报错的条件下，PLC 一上电就要给机器人发出 $move_enable(要一直给)信号。步骤 3、PLC 给完$move_enable 信号 500ms 后再给机器人$drivers_off(要一直给)信号。步骤 4、PLC 给完$drivers_off 信号 500ms 后再给机器人$drivers_on 信号。当机器人接到$drivers_on 后发出信号$peri_rdy 给 PLC，当 PLC 接到这个信号后要把 $driver
5、s_on 断开。步骤 5、PLC 发给机器人$ext_start(脉冲信号)就可以启动机器人。步骤 6、当 PLC 接收到 PGNO_REQ 信号后， PLC 要把程序号发给机器人步骤 7、当 PLC 发出程序号 500ms 后，PLC 发给机器人$PGNO_VAILD(脉冲信号，脉宽约 1000ms)，以便让机器人的变量 PGNO 值生效。如果生产过程切换程序号的话，重复步骤 6 和步骤 7.外部停止机器人和停止后启动机器人：停止机器人：断掉信号$drivers_Off，这种停止是断掉机器人伺服。停止后继续启动机器人：重复步骤 3、4,5 就可以启动机器人。 机器人故障复位方法：当机器人有“
6、确认信号”(故障)时，PLC 发给机器人$conf_mess(脉冲信号)就可以复 位。通过外部自动启停，复位机器人的信号需要在示教器里配置，路径 :登陆用户组“Safety Maintenance”权限-配置-外部自动运行-把输入端和输出端的 信号配置完成。 机器人输出常用信号1、$alarm_stop(机器人急停信号) 辑为 0.正常时该信号逻辑为 1，当机器人急停被按下时逻2、 $rc_rdy1(控制柜就绪) 正常时该信号逻辑为 1，当机器人有“确认信息”时逻辑为 0，“确认信息”被确认后，逻辑为 1.3、 $pro_act 机器人在运行程序时输出为 1.4、 $in_home 机器人在 home 点时输出为 1.
(完整版)KUKA机器人外部自动配置方法
