ABB机器人维修手册.doc

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1、ABB机器人维修手册0.0.1前言本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械.阅读者需要有:*熟练的技能*有电气上的知识或*机械上的知识本手册由以下几部分组成1 安全2 相关信息3 机械手4 控制柜6 附录参考 电路图,机械手 3HAC 13347-1 在“维修手册2”里面 电路图,控制柜 3HAC 5582-2 在“维修手册2”里面0.0.2 产品文件这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容安装及试车手册包含以下信息l 安全,维护l 相关信息l 拆箱l 现场安装l 电气连接l 开始l 安装控制柜软件l 系统结构目录l 校正l 模型定义信息 维修手册包含以下信息:l 安全,维

2、护l 相关信息l 机械手的所有的维修工作详细指导l 控制柜的所有的维修工作详细指导 维护手册包含以下信息:l 安全,维护l 相关信息l 维护计划表l 维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等 通常分为机械手及控制柜两部分第一章: 安全,维护1.0.1 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面DC link储存的能量 控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统的供电单元(230VAC) 整流部分(400-480 VAC及700VDC.注意:电容) 驱动单元(700

3、VDC) 输出部分(115/230VAC) 工装的电源或一些其它特殊的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面的高压危险电机的供电进线(800 VDC左右)连接到工装或其它部分(最大230VAC)1.3.4 测试刹车 运行的时候,轴电机的刹车都会正常磨损.所以要定期对刹车进行检查. 具体检查如下: 运行机械手的轴到最大的静态负载位置. 用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉 检查轴是否维持原位置 如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车正常第三章 机械手3.0.1 说明 本章详细叙述了机械手的维修,包括机械手的一些外部设备 移除电缆保护壳 电缆保护壳在机械手

4、里面的位置如下图 机械手底座的插头,R1.MP和R1.SMB 电机1的插头;R2.FB1及R2.MP1 电机2的插头;R2.FB2及R2.MP2 测量板上的插头;R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7及R2.SMB 电池插头X3 R1.G 及R2.G 刹车释放单元的插头X8,X9及X10 电机3的插头;R2.FB3及R2.MP3及信号灯插头R2.H1及R2.H2 电机4的插头;R2.FB4及R2.MP4 电缆保护壳分离处的插头;R2.M5/6 电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;R3.FB5和R3.MP5 电机5的插头;R4.FB5及R4.MP5 电机

5、6的插头;R3.FB6及R3.MP6 后盖板 插头R1.MP 插头R1.SMB 地线接头 保护尼龙带所需设备 设备 序列号 注意电路图 3HAC13347-1 在维修手册2里面标准工具 3HAC15571-1 其它工具或步骤见下面的详细说明 下面详细叙述如何移除电缆保护壳,轴1-4移除,电缆保护壳,轴1-4 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处 为了更容易移除,

6、请将机械手运行到如下位置 轴2和3可以稍为斜起点 轴6:不重要 拧开机械手的后盖的螺栓,将后盖拆除 断开地线连接 位置见上图 断开插头R1.MP及R1.SMB 拉出电缆及插头 断开电机1和2的所有的插头 位置见上图7 仔细地打开SMB盖,电池及SMB单元 见的电缆可以不断开,这样就不需再校正 注意不要让盖子的重量把电缆拉得太紧 如果要彻底取下盖子,必须断开插头R1.G 这样以后就必须要校正机器人 断开插头R2.SMB,R1.SMB1-3,R1.SMB4-6. 断开X8,X9和X10 松开4颗保护螺栓 这将从结构上松开电缆保护壳 10 通过拆除尼龙带及保护壳上的两颗螺栓 不同的机械手有不同的调节

7、盘, 来拆除调节盘 请选择合适的 拧开下臂中保护螺栓的螺帽来拆除 电缆保护架 通过拧开上臂的两颗螺栓拆除到手臂 房的电缆保护架 断开后盖电缆分离点的插头R2.M5/6 位置见上图 断开电机3和4的插头 位置见上图 轻轻地将电缆保护壳拉出 轴5-6电缆保护壳的位置见下图轴5-6电缆保护壳的位置 电缆支架,腕节单元 电缆支架,上臂管里面 轴5电机插头;R4.FB5及R4.MP5 上臂管插头R4.FB5及R4.MP5 电缆夹 电缆保护壳分离点插头;R2.M5/6 轴6电机插头;R3.FB6及R3.MP6移开轴5,6的电缆保护壳这里是讲移除上臂电缆的保护壳,而单独的电缆从上臂管里面的连接点到轴5电机的

8、移除方法这里没有叙述,但紧节着在后面会讲到. 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处 必须将轴5导向正确的方向来打开轴6电机的盖子 移开盖子,腕节单元及上臂管里面 A:盖子,腕节单元 B:盖子,上臂管里面 2 移开轴6电机的盖子并断开所有的插头 位置见上图 3 通过松开腕节单元顶端的3颗螺栓 B:电缆支架后的螺栓,2颗 来松开电缆支架 C:电缆支架底部的螺栓,1颗

9、 有两颗螺栓是很容易看见的,还有一 颗在电缆支架的底端中心处 4 将电缆从轴6电机里面拉出来 5 松开上臂管顶部的两颗螺栓来松开 位置见上图 电缆支架 6 断开管子里面的两个插头(R3.FB5和 位置见上图 R3.MP5) 移开最后的电缆扎带 8 移开电缆夹,后面的 位置见上图 9 断开电缆保护壳分离点的插头R2.M5/6 位置见上图 10 轻轻地拉出保护壳下面讲如何拆除轴5的电缆 1 移除腕节单元 如何移除在后面有叙述 2 移除轴5电机的盖子 3 断开轴5电机上所有的插头 4 通过松开电缆密封盖电缆出口处的两颗 螺栓移除电缆密封管 5 移除轴5的电缆3.1.2 装回电缆保护壳 机械手电缆保护

10、壳位置如下图: 机械手底座的插头,R1.MP和R1.SMB 电机1的插头;R2.FB1及R2.MP1 电机2的插头;R2.FB2及R2.MP2 测量板上的插头;R1.SMB1-3, R1.SMB4-6, R1.SMB1.7, R2.FB7及R2.SMB 电池插头X3 R1.G 及R2.G 刹车释放单元的插头X8,X9及X10 电机3的插头;R2.FB3及R2.MP3及信号灯插头R2.H1及R2.H2 电机4的插头;R2.FB4及R2.MP4 电缆保护壳分离处的插头;R2.M5/6 电缆保护壳分离处的插头在上臂的管道里;R3.FB5和R3.MP5 电机5的插头;R4.FB5及R4.MP5 电机6

11、的插头;R3.FB6及R3.MP6 后盖板 插头R1.MP 插头R1.SMB 地线接头 保护尼龙带所需设备 电缆保护壳,轴1-4 电缆保护壳,轴1-4 电缆保护壳,轴5-6 轴5电缆保护壳 电路图 在维修手册2里面 标准工具 内容见前面详细叙述其它工具或步骤见下面的详细说明装回轴1-4的电缆保护壳下面详细叙述如何装回轴1-4的电缆保护壳 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,

12、特别是接头处 为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置 轴2和3可以稍为斜起点 2 从结构的中间放下电缆及插头 注意电缆不要互相搅在一起 注意插头的正确位置 3 接上后盖处的插头R1.MP和R1.SMB 4 接上地线 位置见上图 5 上好后盖的螺栓 6 接好电机1和电机2的插头 位置见上图 从SMB里面上好密封盘 接好插头R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6. 接好X8,X9和X10. 如果R1.G被断开了,也请接好. 用螺栓上好SMB盖子 10 上好保护壳的调节盘的两颗螺栓 注意:不同的机械手有不同的 调节盘,请选择合适的 11 将电缆保护壳穿过下臂 装回下臂上保护电缆的

13、支架 装回保护到手臂房的支架 确定保护壳没有打搅 14 接上电机3和电机4的所有插头 位置见上图 15 接上后面的电缆分离点的插头R2.M5/6 位置见上图 注意上螺栓时,不要将附盘弄弯了 M6,两颗 16 上好到手臂房的电缆保护壳的尼龙带 位置见上图轴5-6的电缆保护壳的位置如下图所示 电缆支架,腕节单元 电缆支架,上臂管 轴5电机插头;R4.FB5和R4MP5 上臂管里的插头;R3.FB5和R3.MP5 电缆夹,后面的 电缆保护壳分离点的插头;R2.M5/6 轴6电机插头;R3.FB6和R3.MP6下面详细叙述如何装回上臂电缆保护壳,而轴5那段单独的到电机的电缆将紧接着在后面讲述 在开始维

14、修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别是接头处 必须将轴5导向正确的方向来打开轴6电机的盖子 机械手需调整到如下位置: 轴6位置不重要 2 轻轻地将电缆保护壳从后面插入到上臂 3 将上臂管里面的两个插头R3.FB5和 位置见上图 R3.MP5连上,并用两颗螺栓将电缆支 架装到管上 装好轴6的电缆,在上臂的正确位置, 轻轻地将插头通过腕节单元顶端的 孔穿过至轴6的电机 如果电缆长了

15、,可以在这个区域 将电缆打个环,并用扎带捆住. 用三颗螺栓上紧电缆支架,腕节单元, 其中后面两颗容易看见,第三颗位于 电缆支架底部的中心 B:电缆支架后面的两颗螺栓 C:电缆支架底部的螺栓 重新连接到轴6电机的插头并装好电机盖子 装好上臂及腕节单元的盖子 确定电缆装正确的,另外,装盖子时,不 要有挤压 A:腕节单元的盖子 B:上臂管的盖子 装好保护壳的扎带 装好后面的电缆夹 位置见上图 用两颗M6螺栓将后面的电缆分离点 位置见上图 的插头连上.注意紧螺栓时,不要把附盘 弄弯了下面叙述如何装回轴5的电缆 1 接好轴5电机的所有插头 2 用两颗螺栓将电缆出口处的电缆密封盖 装好 3 装好轴5电机的

16、盖子 4 装好腕节单元 如何装腕节单元后面有叙述 当进行一次维护(维修,安装或保养)过后,下面几点很重要: -所有的工具及其它不相关的物品都应拿走,不要留在机械手上了 -所有的正常的安全设备都正确地安装了,如:TPU使能设备 -所有的人都应站在安全范围外 -特别关注前次维修产生的效果 移除整个手臂系统 整个手臂系统的定义就是整个机械手除了基座及轴1变速箱.也就是上下 臂,平衡设备及构架，见下图 上臂 下臂 构架 齿轮箱，轴1 基座螺栓 平衡设备 校准滑轮 轴1电机需要的设备吊装设备，机械手 3HAC 15607-1 说明书3HAC15971-2标准工具包 3HAC 15571-1 内容见维护手

17、册其它一些特殊的工具会在以后的详细步骤里面指出下面详细叙述如何升起及移除整个机械手系统 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 整个机械手重1300kg!提升工具一定要选足够大的.操作步骤见下页 确定机械手的位置如右图所示, 如果不是这个位置,必须运行到 如右图所示. 手动松开刹车见安装手册里的 “手动松开刹车章节” 将轴1齿轮箱的油排出 详见维护手册的换瘦1齿轮箱章节 取下轴1电机 详见后面的取下电机章节

18、将起重机运行到机械手上方 装好吊装设备并按说明调节位置 吊装设备序列号前面已经指出 如何调整吊装设备见说明书.必须按 说明进行吊装 将构架底部的校准滑轮取下 位置见上图 松开基座上的24颗螺栓,将手臂 位置见上图 系统取下 升起手臂系统并放到安全区域 吊装的时候确定所有吊钩及附件都在 正确位置! 尽管移动机械手的速度很 慢,但也一定不要倾斜装回整个手臂系统 整个手臂系统的定义就是整个机械手除了基座及轴1变速箱.也就是上下 臂,平衡设备及构架，见下图 上臂 下臂 构架 齿轮箱,轴1 基座螺栓及垫圈(24套) 平衡设备 校准滑轮 轴1电机所需要设备吊装设备,机械手 3HAC15607-1 说明书3

19、HAC15971-2导针, M12x130 用于装回机械手的时候 引导机械手.通常用一对.标准工具包 3HAC1551-1 内容见维护手册其它工具见详细叙述的步骤里面的说明下面详细叙述如何提升及装回整个手臂系统 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有的电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂 整个机械手重1300kg!提升工具一定要选足够大的. 按照说明书提示装好吊装设备 序列号上面已经指出 吊起整个手臂系统并以低速移动,但不 当吊起机械手时,确定所

20、有的吊钩 要倾斜 及附件在正确位置 调节链条长度见说明书 装好两颗导针,M12x130,到构架的安 该图为构架的下视图,由下向上看 装孔里面,如右图所示 A:导针的定位孔 一颗装入定位孔(齿轮箱里的弹性销) B: 轴1齿轮箱上的弹性销定位孔 另一颗穿过构架 装手臂系统时,通过观察电机1上的 这是个复杂的工作,一定要小心, 空的安装孔来对准位置 避免人和设备受损 齿轮箱的导针必须装到构架上的定位孔上 在手臂系统彻底到位前,装好24颗螺栓中的22颗 取出导针并装好24颗螺栓及垫圈 位置见上图! M12x70,12.9,类型为UNBRAKO 上紧力矩:115Nm 所用的螺栓见前面的螺栓详述 装上构架底部的校准滑轮 位置见上图 装上轴1电机 后面有详细叙述 向轴1齿轮箱里加入润滑油 详见维护手册 重新校准机器人 详见安装手册 当进行一次维护(维修,安装或保养)过后,下面几点很重要: -所有的工具及其它不相关的物品都应拿走,不要留在机械手上了 -所有的正常的安全设备都正确地安装了,如:TPU使能设备 -所有的人都应站在安全范围外 -特别关注前次维修产生的效果 3.2 节:上臂 取下转盘