安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调.doc

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1、安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调：Pn100Pn101Pn102 Pn103Pn401Pn110Pn000 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn50A其中Pn100 Pn101 Pn102受到Fn001刚性的控制，一般情况下刚性调到5那么速度增益，位置增益，积分时间就自动调好了将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯量把惯量放到Pn103里就可以了Pn200=n.0004Pn201=2500Pn202=32768Pn203=2500Pn50A=n,8100Fn001为机械刚性Pn100为速度增益Pn101为速度积分时间Pn102为位置增益P

2、n401为扭矩滤波器时间当Fn001动了之后Pn100 Pn101 Pn102就会一起动Pn110为自动调谐，调谐的是Pn103积分比，驱动器会将积分比储存到Fn007中Pn200为指令脉冲形态Pn201为PG分频比设定Pn202为电子齿轮比分子Pn203为电子齿轮比分母Pn50A为输入信号选择1 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值

3、) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202 电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距带轮比1000参数设置范围: 1/100分子/分母100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即： 丝杠螺距带轮比10002。Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启

4、动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置)Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间 根据具体要求设定 注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车

5、开始参数 根据具体要求设定 注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间 根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms） 。（当电机带刹车时需设置）（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）安川伺服驱动器的伺服增益调整根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺

6、服性能，步骤如下1.确认或修改Pn110 参数值为n.XXX0（X 表示不需改变）。2.开关一次驱动器电源。3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。4.调整机械刚性值（修改F001 中的数值）（方法同密码设定方法）注：F001 机械刚性值的数值范围为“110”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）安川驱动器功能参数发布: 2009-07-23 20:25:19 | 阅读: 次 收藏 打印辅助功能一览表Fn000 显示警报追踪备份数据Fn001 设定在线自动调谐时的刚性Fn002 微动（JOD）模式运行Fn003 原点检索模式Fn004 预约参数（请勿变更）Fn005 对用户参数设定值进

7、行初始化Fn006 清除警报追踪备份数据Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROMFn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量Fn010 设定密码（禁止改写用户参数）Fn011 确认电机机型Fn012 显示伺服单元的软件版本Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（A.CC）警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表Un000 电机转速Un001 速度指令Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值）Un003 旋转角1Un004 旋转角2Un005 输入信号监视Un006 输出信号监视Un007 输

8、入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示）用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关1Pn002 功能选择应用开关2

9、Pn003 功能选择应用开关3Pn004 预约参数（请勿变更）Pn005 预约参数（请勿变更）Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间参数Pn102 位置一半增益Pn103 转动惯量比Pn104 第2速度环增益Pn105 第2速度环积分时间参数Pn106 第2位置环增益Pn107 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn109 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关（扭矩指令）Pn10D 模式开关（速度指令）Pn10E 模式开关（加速度）Pn10F 模式开关（偏移脉冲）Pn110 在线自动调谐类开关Pn111 速度反馈补偿*1Pn112Pn113Pn1

10、14Pn115Pn116Pn117Pn118Pn119Pn11APn11BPn11CPn11DPn11EPn11FPn120Pn121Pn122Pn123Pn124 自动增益切换计时*2Pn125 自动增益切换幅度*2Pn200 位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数（16位）Pn202 电子齿数比（分子）Pn203 电子齿数比（分母）Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 旋转圈数上限值设定*1Pn206 预约参数（请勿变更）Pn207 位置控制功能开关Pn208 位置指令移动平均时间 Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1Pn217 指令脉冲输入倍率*1Pn218 指

11、令脉冲倍率功能选择*1Pn300 速度指令输入增益Pn301 内部设定速度1Pn302 内部设定速度2Pn303 内部设定速度3Pn304 微动（JOG）速度Pn305 软起动加速时间Pn306 软起动减速时间Pn307 速度指令滤波器时间参数Pn308 速度反馈滤波器时间参数Pn309 预约定额（请勿更改）*1Pn400 扭矩指令输入增益Pn401 扭矩指令滤波器时间参数Pn402 正转扭矩限制Pn403 反转扭矩限制Pn404 正转侧外部扭矩限制Pn405 反转侧外部扭矩限制Pn406 紧急停止扭矩Pn407 扭矩控制时的速度限制 Pn408 扭矩类功能开关*Pn409 陷波滤波器1段频率

12、Pn40A 陷波滤波器第1段Q值* Pn40B 陷波滤波器第2段频率*Pn40C 陷波滤波器第2段Q值*Pn500 定位完成宽度Pn501 零箝位电平Pn502 旋转检测电平Pn503 同速信号检测宽度Pn504 NEAR信号宽度Pn505 溢出电平Pn506 制动器指令-伺服OFF迟延时间Pn507 制动器指令输出速度电平Pn508 伺服OFF-RMF制动器指令等待时间Pn509 瞬间停止保持时间Pn50A 输入信号选择1Pn50B 输入信号选择2Pn50C 输入信号选择3 Pn50D 输入信号选择4Pn50E 输出信号选择1Pn50F 输入信号选择2Pn510 输入信号选择3Pn511 预

13、约参数（请勿变更）Pn512 输出信号反转设定Pn513 输入信号选择5*1Pn514 Pn51A 电机负载位置间偏移等级*1Pn51B 预约参数（请勿变更）*1Pn51D Pn51E 位置偏移过大警告等级*1Pn600 再生电阻容量*1Pn601 预约参数（请勿变更）Pn51APn51APn51APn51A1.伺服电机的特征是什么？b/b一般来说伺服电机和步进马达等相比，能从低速到高速保持一定的转矩输出，没有象普通步进点饥那样的振动、噪音、发热等问题的存在，没有拖控（不能控制的状态）现象，电机速度平滑。2.骏马系列和其他伺服电机的伺服器相比有何特征？b/b传统的伺服器各种功能和伺服增益的设定

14、必须通过参数设定才能完成。但是本产品以设定两个旋转开关代替参数，基本上不需调整即可使用。是一种具有与步进电机一样的方便性，但又能高性能运转的伺服电机。3.什么是伺服on？b/b是指接通电源后，打开输入，输出信号/s-on，给伺服电机通电。电机通电后，在没有指令的状态下，电机的转轴被固定，即使施加外力也无法运转，成为伺服锁定状态。4.伺服正面红led灯亮后，电机运转停止，该怎么办?此为报警信息。报警内容和处理方法可以根据led显示灯的显示数来判别。5.为何伺服电机在运行中ref（绿色led）会闪烁？b/b通过ref的闪烁表示指令脉冲输入中（电机旋转中）。此时即使在低速档，电机也在旋转中。请绝对不

15、要触摸机械和电机轴。6.什么时候使用指令滤波器设定旋转开关（fil）b/bfil开关用于平滑输入于伺服单元的指令。通常可放在0位，如果有振动可在0-7之间加大以达到稳定运行。但是指令结束到电机停止的时间将会延长。7.电动机电缆线较长时（100m以上）要注意什么？b/b变频机与电机的布线距离较长时，由于电缆线的电压降低，电机的力矩下降，因此要使用粗的电线配线，有时要调整v/f特性。还有，按照配线距离如下所示降低载波频率。50m：10khz以下100m：5khz以下8.变频器可以驱动带制动的电动机吗？b/b可以。要使用制动装置带独立电器的制动电机，制动装置电源接在变频器的输入端，制动回路原封不动地

16、接在变频器地输出端，起动时由于电压较低，制动装置不能开放。9.什么时候需要制动选配件？b/b紧急减速时使用。电动机地频率下降时，需要比自由滑行停止更短的时间内减速，由于电机在所给的频率相应同期速度以上运转而成为感应发电机，其结果电机及负载的惯性能量，在变频器再生。这时变频器的主回路电容被充电，电压上升，再生能量变大，发生过电压而切断输出，为防止这种现象需要制动选配件。10.把现有电机使用变频器驱动时，漏电开关会发生误动作，如何处理？b/b推荐使用适合漏电开关的变频器再次谐波措施，使用现有的漏电开关，为防止误动作发生，感度电流应在200ma以上，变频器的载波频率在2.5khz以下使用。（但是电机

17、的噪音增大）11.关于电子齿轮的设定b/b电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器输入指令1脉冲的工件移动量设定为任意值的功能，分为电子齿轮（分子）pn202、电子齿轮（分母）pn203两部分参数。在无减速比条件下设定时，根据当前电机的编码器规格把相对应的编码器脉冲数13位：2048p/r16位：16384p/r17位：32768p/r乘以分频比4后，写入pn202。将负载轴旋转一圈的脉冲数写入pn203。例如：电机的编码器规格为16位时，把16384*4=65535写入电子齿轮（分子）pn202想要36000个脉冲转一圈的话，在电子齿轮（分母）pn203中写入36000注：pn202/pn203

18、的值必须在0.01，100，并且当pn202或pn203内的值超过65535后，请进行约分。12.关于外接再生电阻器时容量的设定b/b要将外接再生电阻器连接到伺服单元时，必须对再生电阻容量pn600进行设定.设定值因外接再生电阻器的冷却状态而异.l自冷（自然对流冷却）方式时：请设定实际安装的再生电阻容量（w）20%以下的值。l强制风冷方式时：请设定实际安装的再生电阻容量（w）50%以下的值。用户参数pn600的设定单位：10w。例如：强制风冷方式的外接再生电阻器的容量为100w时可处理的再生电力为：100w*50%=50w再生电阻容量pn600的设定值为：50w/10w=5注：外接再生电阻器时，为了增加再生电阻器的容量（w），而将多个小容量的再生电阻器组合起来使用。在选择方面请注意，包含电阻值的误差在内的值要大于下述表中的最小允许电阻值，否则流过再生电路的电流就会增大，有可能造成电路击穿。15