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1、141取目体视的几何关系i川取目体视系统的咸象几何关系如图1浙示。系统采用观扣机平行光 轴成具图图1.2双口怖祝几悄黄察圏中，人、分则表示左右彖平面，代表焦距，白是左右图象坐标泵 的甌点G间的枫 称为怵视畢线.设世界坐标系*a, rt /） 的3个坐标轴分别耳左图探所在坐标耒qm坨忆J的3个坐标铀 重合。/7隔*比+讥卩#（和儿禺）分别表示三维空町巾的一成P（ y. a） 亦左右象平面匕的投影象点.投影线PQ和戶0宜所桶定的平面被称为 掖心平面.该平面与左右魚平而的交线为核出线“所乩左囲中核心绘 上的一点.其右图中的对应点也隹核心绘上利用核心线的这种几何关 系，可U使得匹配过程极大的简化.值。
2、其视差测距原理洞，如图2.3所示，设匚、仃分别为左、右两个 相枫的光学中心位胃透镜中心）c,与g之闻的眩离为乩箍m篦距为 件设物体上的点P在左、右相机图像半面上的玻彩点分别为号、P八 P与GG连线间的炎离为小过s G分别向图似面即视平那柞乖 线f垂足分别为右兔，过P向图像面作垂线,垂足为B。令同引=,(6.1)（e.3）机应当完全平行放賈*为了使宾验更按近于炙际工程测量，将两台摄槪 机呈一定角度放置，拘成距离测塗的传博器.如图&.2所示，两台摄像机 的光心分别为qQ*A和B分別为两MCD相机光轴与其成像面的交点” 淇光轴与X轴的夹帘均为召#卩为破潯点其在两个CCD相机上的成像点 分别为耳和笔.
3、设q八冬“八耳=旺（人位于A点空面为负，右面为正，昭ex/马位于扇点左衙为负.右面为正* O0 - OOt - L ,则直违0出在（说艷冻系下的方程为x + z 8 cus fl + jfj sin x( vos宜线q ft txoz标东下的方程为JC-i2=/co5*JtJsin* -JsiiiH+虽 ciM音 底立式血11和低2 可凯得詢卩点跑聲掘为 _2匕爸?0总8?0)(/列1&12f 2lini?CO4/?iy! +JC!XI )+ f(*2 -JTjill 2即为所求距曲uP、Wb.2利强系鋭宾卷累国关系式为卩5(2. 5)m3lffl3*(2,6)其中：(斗,环1)与(旳，叫J)
4、为耳.耳点庄各自囲偉中的图橡齐找坐 标；m；(A=Uu = U3；/ = U4)分别为投影矩阵的第j行第j列的元素* (X九2J)为P点在世界坐标系下的齐次出标“可在上血两个公式 中消去2、&屮御到关于 H 的四个找性方榨阿，如卜所示：(M胡朋”)尤 + (n, rntl fflu)K + (i/jfffp mJZ 叫 4 一白 i 啊mW严;1 -加；+ (v,m!3 - m；,)F + (片耐 一略 M 二 mu vi mu (広 7)佃兄-叫庄+ (比比-昭疔+ (舛呛-阮)2二叫:-比咗W扇-mX + (Vjrtij； - m(Jj)K + W应-叫;比=毗-*减 8)式(2+ 7)的几何意义为过Of的直线，式(2. 8)为过的直线。联立解得到的OGY. Z)即为点F的空何坐标。
双目立体视觉测距原理
