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1、三江学院运动控制系统课程设计院系：机械工程学院学号：12009154014 姓名：叶林朋班级：109154A指导老师：张奔 李建民地点：L203日期：2012-7目录一、设计思想 21. 双闭环调速系统的动态结构框图 22. 电流调节器的设计思想 23. 转速调节器的设计思想 5二、设计步骤91. 电流调节器设计92. 转速调节器设计 123. 转速调节器退饱和转速超调量计算 13三、总结心得14四、参考文献 15五、附件16 1系统仿真模型 2仿真输出波形曲线图 3Protel电路原理图一、设计思想本文是根据工程设计方法来对 ASR 和 ACR 的结构及参数进行设计的。按照设计多环控制系统先
2、内环后外环的一般原则，先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速系统中的一个环节，再设计转速调节器。根据工程设计方法的基本思路我们知道首先应该选择电流调节器的结构。因为电流环作为内环，从稳态要求上看，要求电流无静差，以得到理想的堵转特性，从动态上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用下时有太大的超调，以保证电流在动态过程不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素。因而电流环应以跟随性能为主。所以本文采用典型型系统。对于转速环，由于转速环作为外环，主要要求系统抗干扰性能好和转速无静差，所以将转速环设计成典型系统。1. 双闭环直流调速系统的动态结构框图图1-1 双闭环调速系统的
3、动态结构框图上图 1-1是双闭环调速系统的实际动态结构框图。由于电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响到调节器的输入，需要加低通滤波。这样的滤波环节传递函数可用一阶惯性环节来表示，其滤波时间常数按需要选定，以滤平电流检测信号为准。然而，在抑制交流分量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个同等时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。其意义是让给定信号和反馈信号经过相同的延时，使得二者在时间上恰好的配合。由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数用表示。根据和电流环一样的道理，在转速给定通道上也加入时间常数的给定滤波
4、环节。2. 电流调节器设计思想电流环结构框图的化简在图 1-1点划线框的电流环中，反电动势与电流反馈的作用相互交叉，这将给设计工作带来麻烦。实际上，反电动势与转速成正比，它代表转速对电流环的影响。在一般情况下，系统的电磁时间常数远小于机电时间常数，因此，转速的变化往往比电流变化慢得多，对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即，这样，在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，得到的电流环的近似结构框图如图 1-2。图1-2 忽略反电动势的动态影响如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成，则电流环便
5、等效成单位负反馈系统，如图1-3。 图1-3 等效成单位负反馈系统由于和比小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为： 则电流环结构框图最终简化成下图1-4。图1-4 小惯性环节近似处理 电流调节器结构的选择 图1-4表明，电流环的控制对象是双惯性的，要校正成典型型系统，显然应采用PI型的调节器，其传递函数可以写成 式中 -电流调节器的比例系数 -电流调节器的超前时间常数为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择 则电流环的动态结构框图便成为图1-5 所以的典型形式，其中 图1-5 校正成典型型系统电流环动态结构框图下图1-6绘出了校正后电流环的开环对数幅频特性
6、.图1-6 校正成典型型系统电流环开环对数幅频特性校验 是否满足条件 电流调节器的参数计算由式可以看出，电流调节器的参数是 和，其中已选定，待定的只有比例系数，它可根据所需的动态性能指标选取。计算电流环开环增益： 计算电流调节器的比例系数：如果实际系统要求的跟随性能指标不同，式 和可以做相应的改变，然后再次校验抗扰性能的指标是否满足。计算调节器电阻和电容按含给定滤波和反馈滤波的模拟式PI型电流调节器原理图如图1-7，图中为电流给定电压，为电流反馈电压，调节器的输出就是电力电子变换器的控制电压。根据运算放大器的电路原理计算 是否满足要求。图1-7 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器3. 转速
7、调节器设计思想电流环的等效闭环传递函数电流环经化简后可视作转速环中的一个环节，为此需要求出它的闭环传递函数，由图1-5可知： 忽略高此项，可降阶近似为： 接入转速环内，电流环等效环节的输入量应为，因此电流环在转速环中应等效为： 这样，原来是双惯性环节的电流环控制对象，经闭环控制后，可以近似地等效成只有较小时间常数的一阶惯性环节。 转速环结构的化简和转速调节器结构的选择用电流环的等效环节代替图1-1中的电流环后，整个转速控制系统的动态结构框图如图1-8所示。图1-8 用等效环节代替电流环和电流环中一样，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成，再把时间常数和的两个小惯性环节合并起
8、来，近似成一个时间常数为的惯性环节，其中，则转速环结构框图可化简成图1-9。图1-9 等效成单位负反馈和小惯性的近似处理为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器中。现在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。至于其阶跃响应超调量较大，那么线性系统的计算数据，实际系统中转速调节器的饱和非线性性质会使超调量大大降低。由此可见也应该采用PI调节器，其传递函数为： 式中 -转速调节器的比例系数 -转速调节器的超前时间常数 图1-10 校正后成为典型系统这样，
9、调速系统的开环传递函数为：令转速环开环增益为： 则 至于中频宽为多少，要看动态性能的要求决定。 转速调节器的参数的计算转速环开环增益为： 的比例系数为： 校验转速环的截止频率为： 计算调节器电阻和电容图1-11 含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器根据图1-11，计算 是否满足要求最后对转速退饱和超调量进行校核。 下面根据第二步的思想进行具体的步骤设计。二、设计步骤：,，电枢回路总电阻，机电时间常数，电枢回路的电感L=15mH。电枢回路的电磁时间常数 计算电动机电动势系数 计算电流反馈系数计算转速反馈系数、下面对电流调节器进行设计1、确定时间常数 整流装置滞后时间常数 。由下表整流电路形式最
10、大失控时间平均失控时间单相半波2010单相桥式（全波）105三相半波6.673.33三相桥式、六相半波3.331.67 取三相桥式电路的平均失控时间为。 整流滤波时间常数 。由条件可知 电流环小时间常数之和。按小时间常数近似处理，取。2、选择电流调节器结构根据设计要求，并保证稳态电流无差，可按典型型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性的，因此可用 型电流调节器，其传递函数为检查对电流电压的抗扰性能：参照上表典型型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。3、计算电流调节器参数电流调节器超前时间常数：=。参数关系0.250.390.500.691.0阻尼比1.00.80.7070605超调
11、量0%1.5%4.3%9.5%16.3%上升时间6.64.73.32.4峰值时间8.36.24.73.6相角稳定裕度截止频率电流开环增益：要求时，根据，按上页表应取因此 于是，ACR的比例系数为4、校验近似条件电流环截止频率： 闸管整流装置传递函数的近似条件满足近似条件。 忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 满足近似条件。 电流环小时间常数近似处理条件 满足近似条件。5、计算调节器电阻和电容由含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器的电路图可知计算各电阻和电容值，其中 取 取 取按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标，满足设计要求。下面对转速环的调节器进行设计1、确定时间常数电流环等
12、效时间常数:有前面的计算可 转速滤波时间常数 ：根据测速发电机的纹波可知可知。转速环时间常数 ：按小时间常数近似处理，取2、选择转速调节器结构按照设计要求，选用PI调节器，其传递函数表达式为3、计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都比较好的原则，取 ,则ASR的超前时间常数为转速开环增益ASR的比例系数 4、检验近似条件由公式 可得转速环截止频率为 电流环传递函数简化条件为满足简化条件。 转速环小时间常数近似处理条件为满足简化条件5、计算调节器电阻和电容根据左图，有 取 取0.05 取16、校核转速超调量34567891052.6%43.6%37.6%33.2%29.8%27.2%25.0%23
13、.3%2.402.652.853.03.13.23.33.3512.1511.659.5510.4511.3012.2513.2514.2032211111当 时，由上页表查得，不能满足设计 的要求。实际上，由于上表是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和的情况计算超调量。、下面对转速调节器退饱和时转速超调量的计算设理想空载启动时 ，34567891072.2%775%81.2%84.0%86.3%88.1%89.6%90.8%2.452.702.853.003.153.253.303.4013.6010.458.8012.9516.8519.
14、8022.8025.85由上表查得 ， 带入 可得 可以满足设计要求。三、总结心得这次课程设计让我对双闭环直流调速系统又有了进一步的熟悉。之前的一个读书工程我选择的也是双闭环调速系统的内容，但在读书工程上只是分析和了解了转速超调及退饱和问题，至于具体怎么设计转速环和电流环参数还不特别清楚，刚好此次课程设计又弥补了这一点。通过课程设计让我真的的感觉到用课本上介绍的工程整定方法确实很方便，使我在设计上不需要反复试凑，减少了一些麻烦，只需要结合给定的参数，或对参数做较少的调整就可以。通过亲自的设计使我明确了设计的目标和具体步骤，在开始的时候我也不确定电流环是选择型系统还是选择型系统，但是根据课本的例
15、题及理论知识：电流环主要是要有很好的跟随性能，而型系统刚好可以满足，型系统有较好的抗扰性能、快速性又很好，所以转速环就选择型了。通过对电流环和转速环的设计我发现在设计时两者都是大致遵循：结构框图化简、调节器结构选择、调节器参数计算、调节器实现、近似条件的检验等步骤，所以再设计时有很多相同点。在没有设计前对双闭环的一些参数和表示符号总是混淆，但是通过亲自设计、通过自己反复演算，清晰的了解各个参数的关系及来龙去脉和它们的对应关系，现在已经基本上不会记错了。这次课程设计使我提高了检索信息，查阅知识的能力，达到了熟悉课本的目的。四、参考文献1.电力拖动自动控制系统陈伯时.机械工业出版社.2.电力拖动控制系统刘松.清华大学出版社.3.电气传动自动化技术手册天津电气传动研究所.机械工业出版社.4.伺服系统钱平.机械工业出版社.15
双闭环直流调速系统结构和参数设计
