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1、电机控制实验实验名称：电机控制实验 学时安排：2课时实验类别：验证型、设计型 实验要求：1人1组一、 实验目的和任务1. 掌握嵌入式linux下直流电机控制的基本方法2. 掌握直流电机控制基本原理二、 实验设备介绍1. 系统需求：安装有windowsXP以上版本的操作系统2. 软件需求: VMware 6.0，debian3. 硬件需求: 建议配置是CPU PIV以上,512M内存以上, 20G硬盘空间以上三、 预习要求1. 交叉编译环境的建立。四、 注意事项和要求1. 请不要启动桌面环境下的应用程序，特别是Firefox、OpenOffice等。2. 按下“Alt”+“Ctrl”可以把鼠标移
2、出虚拟机界面。五、 实验内容和步骤1先让直流电机转动起来u 准备工作a) 用串口线将ARM实验箱上的串口与PC机上的串口连接起来，注意区分正确的串口(其中靠近并口的那个串口用于远程控制ARM实验箱，第二个串口用于验证自己写的串口程序，我们自己写的串口程序，一般使用靠近并口的那个串口)b) 使用telnet远程控制串口 这一步是为了在没有串口线连接ARM实验箱的串口1时，也可以对ARM实验箱进行远程控制。(这个操作实际是扩展练习，用telenet方式连接，也可以用串口方式，均可)i. 再连接网线，将PC机与实验箱配置成同一个网段ii. 测试网络是否可达1. 在超级终端下，ping PC机的IP，
3、如果ping通，则说明网络已经联通iii. 在xp下，运行 - CMD - 输入telnet ARM实验箱IP，按提示输入用户名、密码连接成功后的截图u 进入直流电机控制目录，准备运行直流电机控制程序a) cd /mnt/yaffs/dc-motori. 如果你没有发现yaffs下有该文件夹，你可以自己去拷贝你需要的东西，即把应用程序包通过NFS的方式共享给嵌入式ARM实验箱ii. 提示：在实验室机房电脑的D盘，找“博创资料”文件夹，进入经典2410光盘，再选择进入2410 dvp Linux目录，再进入imag目录，你在这个文件夹，会发现有一个yaffs.tar.bz2的文件夹，先把它拷贝到
4、readhat虚拟机，解压(使用tar xvjf yaffs.tar.bz2)，再通过NFS的方式共享，如果忘了，请查看之前的实验报告，在下面也有关于NFS的关键步骤描述b) 加载驱动，找到.o文件，在Linux 2.4内核里，驱动程序以.o文件的形式存在。例如，你可以执行 insmod dc-motor.o (注意文件名在不同实验箱可能会有差异)c) 运行测试程序 ./dcm-motor (注意文件名在不同实验箱可能会有差异)如果一切正常，ARM实验箱上的直流电机此时会正常转动起来。2直流电机控制实验 编译上层应用程序u 首先要回答的问题是 驱动与一般上层应用程序有什么不同？a) 因为有着种
5、种的不同，如运行空间，使用对象，使得在编译、编程时有着很大差别b) 应用程序里有main，驱动里面是没有main的。想一想为什么？u 由于直流电机的驱动已经被集成到内核里，所以无需动态加载.a) 反过来说，如果驱动没有编进内核，是不是一定要加载，否则就不能用？在你使用博创实验箱过程中有没有这样的例子？b) 请直接拷贝PC机上路径为： 2410 dvp linuxexpbasic09_dcmotor里的源代码（在D盘上找），你能分清哪些是直流电机的源代码吗？c) 将其拷贝到linux主机，并编译i. 问题：在linux下编译源文件，有哪些方式？试列举ii. 如果编译失败，请思考为什么？1.a)
6、这个是什么原因？很多人编译通过了，但却不知道为什么？知道为什么比能编译通过重要很多！b) 它上面说，Makefile的第二行语句发现，找不到上层目录的Rules.mak文件，为什么没有这个文件就编译不过呢？是不是makefile里有些东西在Ruels.mak里定义了？请找出这些东西，把它们定义在Makefile里，应该就可以 了c) 如果你编译完了，请记得用file 来查看，是不是能在ARM下执行。如果不是，那么是不是你的编译器用错了？回想一下交叉编译的作用，以及交叉编译器的使用方法！d) 如果你成功了，那么，再想一想，还有其它方式解决这个问题吗？你试试arm-linux-gcc o t dc
7、m_main.c是不是也能成功？为什么？d) 将可执行文件拷贝到ARM板上运行i. 请思考，有多少种方法可以使用？ 串口? FTP?ii. 在这里，我们使用NFS的方式.iii. 请用串口线连接ARM板与PC机，并设置好IP，使两都可以ping通iv. 在超级终端输入：1.2. mount -o nolock,rsize=4096,wsize=4096 192.168.0.142:/arm2410cl /mnt/nfs3. 命令输完了，你知道这些命令的具体含义吗？4. 在相应目录，运行你编译好的可执行文件a) 知道你的编译出来的可执行文件放在哪吗？5. 观察结果，应该可以看到电机在转动，有打印
8、输出.setpwm = -265setpwm = -266setpwm = -267setpwm = -268setpwm = -269setpwm = -270setpwm = -271setpwm = -2723直流电机控制实验 修改上层应用程序你已经可以使电机转动了，但千万不要以为你已经懂得控制电机了，因为你一行代码也没写，博创实验箱原本就自带了例子了。要想懂，那就试着修改它，看电机会不会按照你的想法转动？u 修改源代码，要求电机以恒定速度运行a) 提示：速度从程序的参数里传入b) 如何从程序的参数里面传入呢？i. 提示：其中argc代表参数的个数，argv是个二维指针，其中argv0表示第一个字符串的地址，argv1代表第二个字符串的地址
实验2电机控制实验-单机版
