第七章乐高机器人机电一体化创新设计修改

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1、第九章第九章乐高机器人机电乐高机器人机电一体化创新设计一体化创新设计一、创新设计与实验的目的一、创新设计与实验的目的1、培养学生用、培养学生用创造性思维创造性思维方法，设计、搭建方法，设计、搭建新型的机构或装置；新型的机构或装置；2、引导学生运用、引导学生运用乐高机器人乐高机器人套件，设计、制套件，设计、制作智能机器人，提高学生的观察分析、动手、作智能机器人，提高学生的观察分析、动手、创造能力，培养学生的参与、竞争、实践与协创造能力，培养学生的参与、竞争、实践与协作意识；作意识；3、加强学生对、加强学生对机电一体化机电一体化的实践认识，培养的实践认识，培养学生的创新意识及综合设计能力，并通过设

2、计学生的创新意识及综合设计能力，并通过设计乐高机器人实现计算机和机器人控制的快速入乐高机器人实现计算机和机器人控制的快速入门。门。二、原二、原 理理 乐高乐高“课堂机器人课堂机器人”是一种优秀的科技教育产品，这是一种优秀的科技教育产品，这一独创性的教育工具是由美国麻省理工学院一独创性的教育工具是由美国麻省理工学院(MIT)、美国、美国TUFTS大学、乐高公司和美国国家仪器公司大学、乐高公司和美国国家仪器公司(NI)共同开发共同开发研究的，它将研究的，它将模型搭建模型搭建和和计算机编程计算机编程有效地结合在一起，有效地结合在一起，使学生能够设计自己的机器人，在计算机上编写程序，然使学生能够设计自

3、己的机器人，在计算机上编写程序，然后通过与计算机相连的红外发射器将程序下载到机器人的后通过与计算机相连的红外发射器将程序下载到机器人的大脑大脑RCX微型电脑中，启动微型电脑中，启动RCX的开关，机器人就可的开关，机器人就可以完全脱离计算机，按下载程序的指令独立运动起来。例以完全脱离计算机，按下载程序的指令独立运动起来。例如通过使用光电传感器，学生可以让机器人沿着一定的路如通过使用光电传感器，学生可以让机器人沿着一定的路线前进、或绕某一物体转动、或是藏在暗处等。线前进、或绕某一物体转动、或是藏在暗处等。二、原二、原 理理 乐高机器人由机械结构件、控制器、电机、乐高机器人由机械结构件、控制器、电机

4、、传感器等多个模块组成，采用传感器等多个模块组成，采用搭积木搭积木方式搭建，方式搭建，硬件硬件就是积木，就是积木，软件软件采用图形化编程采用图形化编程语言，不涉及单片机汇编语言与机器码编程。语言，不涉及单片机汇编语言与机器码编程。这就使系统理论教学，摆脱了单片机语言、电这就使系统理论教学，摆脱了单片机语言、电路结构、微机接口等分支学科的束缚，可以直路结构、微机接口等分支学科的束缚，可以直接根据系统要求，组态并展示系统功能。让学接根据系统要求，组态并展示系统功能。让学生主动体现设计思想，理解系统设计原理，更生主动体现设计思想，理解系统设计原理，更好地关注于创新机构设计以及机电一体化系统好地关注于

5、创新机构设计以及机电一体化系统集成。集成。三、仪器与设备三、仪器与设备 乐高积木有两千多个各种形状的积木组乐高积木有两千多个各种形状的积木组件，有足够的零件让你完成你的设想，更重件，有足够的零件让你完成你的设想，更重要的是，这些积木组件都按同一标准严格设要的是，这些积木组件都按同一标准严格设计、生产，所有积木都是可兼容的。它依据计、生产，所有积木都是可兼容的。它依据的标准就是乐高单位，而且积木有严格的质的标准就是乐高单位，而且积木有严格的质量保持，乐高积木模具公差仅为量保持，乐高积木模具公差仅为0.005mm。可以巧妙地利用乐高积木的特点可以巧妙地利用乐高积木的特点梁、块、梁、块、板和孔之间的

6、关系板和孔之间的关系完善你的结构，完成完善你的结构，完成你独一无二的设计。你独一无二的设计。1.支承元件2.传动元件2.传动元件3.动力元件乐高马达内置多级减速传动链 属 性 高速马达 低速马达 微马达 最大电压 9VDC 9VDC 9VDC 最小电流（无负载）100mA 10mA 5mA 最大电流（stall）450mA 250mA 90mA 最大速度（无负载）4000rpm 300rpm 30rpm 在一般负载下的速度 2500rpm 200rpm 25rpm 马达马达连接连接RCX的的AC输出端口。可通过软件编程对马达进输出端口。可通过软件编程对马达进行如下控制：行如下控制：1.正向旋转

7、，停止；正向旋转，停止；2.反向旋转，停止；反向旋转，停止；3.改变旋转方向；改变旋转方向；4.加速或减速。加速或减速。4.传感器触动传感器 光电传感器 角度传感器 目前，乐高机器人提供四种标准传感器：光电、温目前，乐高机器人提供四种标准传感器：光电、温度、角度及触动传感器。度、角度及触动传感器。触动传感器：触动开关触动传感器：触动开关 需连接到需连接到RCX输入端或乐高输入端或乐高8路输入和输出接口中黄色路输入和输出接口中黄色输入通道输入通道()。类型和供电要求类型和供电要求:无源数字传感器无源数字传感器 典型应用和说明典型应用和说明:实例实例1：当机器人碰到障碍物时，控制机器人后退、转弯。

8、：当机器人碰到障碍物时，控制机器人后退、转弯。实例实例2：在电梯模型中，可以作为楼层的触动按钮。：在电梯模型中，可以作为楼层的触动按钮。温度传感器温度传感器 需连接到需连接到RCX输入端或乐高输入端或乐高8路输入和输出接口板上的路输入和输出接口板上的黄色输入通道（）。测量范围：黄色输入通道（）。测量范围：-20C+50C 类型和供电要求类型和供电要求:无源模拟传感器无源模拟传感器 典型应用和说明典型应用和说明:实例实例1：观测一杯热水散热时温度的变化。：观测一杯热水散热时温度的变化。实例实例2：当温度达到一定值时，控制马达转动。：当温度达到一定值时，控制马达转动。光电传感器光电传感器 传感器测

9、试范围传感器测试范围0.6Lux(0%)760Lux(100%)。利用该传感。利用该传感器，你可以：器，你可以：-通过检测光强变化计数通过检测光强变化计数 -通过测试反向光强来辨别颜色通过测试反向光强来辨别颜色 -测量一个光源的光强测量一个光源的光强 类型和供电要求类型和供电要求:有源模拟传感器有源模拟传感器 典型应用和说明典型应用和说明:实例实例1：沿黑线机器人；实例：沿黑线机器人；实例2：在交通模型中，控制路灯在晚上自动：在交通模型中，控制路灯在晚上自动打开；实例打开；实例3：测量房间光线的分布，考查房间照明是否合理。在竞速：测量房间光线的分布，考查房间照明是否合理。在竞速赛时，拍摄数字图

10、片。赛时，拍摄数字图片。角度角度/位置传感器位置传感器 可连接到可连接到RCX输入端或乐高输入端或乐高8路输入和输出接口板上的蓝色输入通路输入和输出接口板上的蓝色输入通道（）。利用这个传感器，你可以：道（）。利用这个传感器，你可以：-测试旋转方向测试旋转方向 -发送一个运动，测量旋转位置发送一个运动，测量旋转位置 注意：不要将马达直接联接到位置传感器，否则会大大缩短传感器注意：不要将马达直接联接到位置传感器，否则会大大缩短传感器使用寿命。使用寿命。类型和供电要求类型和供电要求:有源数字传感器有源数字传感器 典型应用和说明典型应用和说明:实例实例1：测量车子走过的距离；实例：测量车子走过的距离；

11、实例2：获取机械手臂的位置；实例：获取机械手臂的位置；实例3：获取电梯到达的位置。获取电梯到达的位置。DCP 在实际应用中，需要采集不同的物理量以实现不同的目的，在实际应用中，需要采集不同的物理量以实现不同的目的，4种传种传感器可能不够。为此，乐高与感器可能不够。为此，乐高与DCP公司合作开发了公司合作开发了LEGO DCP适配器，适配器，可将可将DCP公司的工业传感器与公司的工业传感器与RCX连接起来，让机器人采集高精度的连接起来，让机器人采集高精度的电压、温度、湿度、电压、温度、湿度、pH值、声音、旋转值、声音、旋转/位移、压力等信号，让您的位移、压力等信号，让您的机器人更好地响应外部环境

12、。除了机器人更好地响应外部环境。除了DCP传感器，如果感兴趣，你还可传感器，如果感兴趣，你还可以根据需要，开发自己的传感器，与以根据需要，开发自己的传感器，与RCX连接，让你的机器人更好地连接，让你的机器人更好地感觉外部世界。感觉外部世界。其它传感器其它传感器1电压传感器：测量范围：电压电压传感器：测量范围：电压25V，内阻抗：，内阻抗：410k 2温度传感器：可以测量温度传感器：可以测量-30C 130C温度温度3湿度传感器：可以测量湿度传感器：可以测量0100%的相对湿度（温度范围的相对湿度（温度范围-20度到度到80度）度）4旋转旋转/位移传感器：位移传感器：360旋转，可测旋转，可测3

13、405空气压力传感器：空气压力传感器：0200KPa（约（约0-30psi）6声音传感器：测量范围为：声音传感器：测量范围为：50dB-100dB（A加权）加权）7pH值传感器适配器：与值传感器适配器：与pH值电极配合使用，值电极配合使用，25C时每时每pH值的输出为值的输出为59.1mV。8REDOX适配器：高阻抗电压适配器，用于连接其他传感器或适配器：高阻抗电压适配器，用于连接其他传感器或设备。电压范围为：设备。电压范围为：+/-1250mV9光度传感器：对光强度具有较高的分辨，测量范围为光度传感器：对光强度具有较高的分辨，测量范围为025000Lux.10DESIGNER传感器套件：包括

14、数字、模拟传感器，测直流电传感器套件：包括数字、模拟传感器，测直流电压，测量范围为：压，测量范围为：02.5V11线性加速计传感器：加速范围为线性加速计传感器：加速范围为-50m/s/s50m/s/s，斜，斜度为度为-90+9012电流传感器：如图所示，电流传感器：如图所示，4mm插槽及电缆，可以替换插口、插槽及电缆，可以替换插口、探针及夹子，可测量探针及夹子，可测量-1A+1A的直流的直流5.RCX微型电脑 RCX RCX微型电脑是乐高机器人不可缺少的大脑，是它将微型电脑是乐高机器人不可缺少的大脑，是它将普通的模型转换成智能机器人。通过不同的传感器，普通的模型转换成智能机器人。通过不同的传感

15、器，RCXRCX能够接收外界环境的变化，进行处理和运算后，输出指能够接收外界环境的变化，进行处理和运算后，输出指令来控制机器人的动作。令来控制机器人的动作。RCXRCX是美国麻省理工学院多媒体实验室研究多年的成是美国麻省理工学院多媒体实验室研究多年的成果，是一个嵌入式系统，或者说是一个小型电脑。果，是一个嵌入式系统，或者说是一个小型电脑。RCXRCX与与普通的单片机有很大的区别，其最根本的区别是普通的单片机有很大的区别，其最根本的区别是RCXRCX有自有自己的类似己的类似WINDOWSWINDOWS的操作平台，可以用多种高级编程语言的操作平台，可以用多种高级编程语言来控制来控制RCXRCX，而

16、单片机只能使用汇编语言。，而单片机只能使用汇编语言。The RCXThe RCX RCX RCX带有自己的喇叭，带有自己的喇叭，可以播放可以播放6 6种不同的声调。种不同的声调。通过红外通信，通过红外通信，RCXRCX可以：可以：接收电脑上编写的程序。接收电脑上编写的程序。将采集在内存的数据上传将采集在内存的数据上传到电脑进行分析。到电脑进行分析。和另一个和另一个RCXRCX进行通信，进行通信，方便制做大型智能系统。方便制做大型智能系统。灯灯 连接连接RCX的的AC输出端口。可通过软件编程对输出端口。可通过软件编程对灯进行如下控制：灯进行如下控制：1.开关；开关；2.以用户定义的时间频率闪烁；

17、以用户定义的时间频率闪烁；3.改变发光强度。改变发光强度。蜂鸣器蜂鸣器 连接连接RCX的的AC输出端口。可通过软件编程对输出端口。可通过软件编程对蜂鸣器进行如下控制：蜂鸣器进行如下控制：1.开关；开关；2.发出两种声音。发出两种声音。利用软件控制，需将蜂鸣器转到正确位置，才利用软件控制，需将蜂鸣器转到正确位置，才能使其响应实际声音。能使其响应实际声音。6.IR红外发射仪 将电脑程序下载到将电脑程序下载到RCX，是电脑和，是电脑和RCX不可缺少不可缺少的连接。有的连接。有2种类型：种类型：USB接口：必须使用接口：必须使用ROBOLAB版本版本2.5以上以上串口：串口：RS232接口，可以兼容所

18、有接口，可以兼容所有ROBOLAB版本。版本。串口发射仪 USB发射仪7.连接导线、轴套类零件与其它辅助元件8.编程ROBOLAB软件 为乐高机器人编写程序的为乐高机器人编写程序的ROBOLAB软件是一个软件是一个低起步，高发展，直观易学的图形化编程环境，是以低起步，高发展，直观易学的图形化编程环境，是以美国国家仪器公司的美国国家仪器公司的LabVIEW为基础开发的。为基础开发的。1997年年诺贝尔物理奖获得者诺贝尔物理奖获得者William D.Phillips博士选用博士选用LabVIEW作为编程环境作为编程环境,控制他发明的全新原子冷却控制他发明的全新原子冷却实验。实验。LabVIEW采

19、用图形化编程方式，产生的程序是框采用图形化编程方式，产生的程序是框图的形式，对于使用者来说，编程就像设计流程图一图的形式，对于使用者来说，编程就像设计流程图一样，在很短的时间内就能够学会。样，在很短的时间内就能够学会。由于由于 LabVIEW明明显提高了科研和生产效率显提高了科研和生产效率,它在航天航空、通信、汽车、它在航天航空、通信、汽车、半导体和生物医学等众多领域很快得到广泛应用。半导体和生物医学等众多领域很快得到广泛应用。乐高公司通过和美国国家仪器公司，美国乐高公司通过和美国国家仪器公司，美国TUFTS大学的友好合作，开发了基于大学的友好合作，开发了基于LabVIEW的机器人编程的机器人

20、编程软件软件ROBOLAB，使机器人更容易进入课堂，使我们，使机器人更容易进入课堂，使我们的学生在很小的年龄就可以开始编写程序，体会计算的学生在很小的年龄就可以开始编写程序，体会计算机的威力。机的威力。ROBOLAB有有200多个编程模块多个编程模块,可以完成常见编程可以完成常见编程语言，如语言，如C/C+或或VisualBasic等软件的功能。学生在计等软件的功能。学生在计算机上为机器人编写好程序，程序一旦下载到算机上为机器人编写好程序，程序一旦下载到RCX，机器人就脱离计算机，根据程序指令，按照周围环境机器人就脱离计算机，根据程序指令，按照周围环境的输入信息来行动，完全智能化。当然，如果机

21、器人的输入信息来行动，完全智能化。当然，如果机器人未按预先设计的行动，即程序编写不够完善时，可以未按预先设计的行动，即程序编写不够完善时，可以在计算机上修改源程序，再下载，运行机器人进行测在计算机上修改源程序，再下载，运行机器人进行测试，直到机器人完全按要求工作为止。试，直到机器人完全按要求工作为止。ROBOLAB软件分为软件分为编程者编程者(Programmer)和和研究研究者者(Investigator)两部分两部分,可以在可以在ROBOLAB开始使用的开始使用的第一用户界面选择第一用户界面选择.编程者主要用于控制机器人编程者主要用于控制机器人,而研而研究者增加了数据采集和分析功能，用于学

22、科实验。究者增加了数据采集和分析功能，用于学科实验。ROBOLAB最突出的优点是提供不同的编程级别最突出的优点是提供不同的编程级别,例如机器人编程者分为例如机器人编程者分为“导航者导航者”和和“发明家发明家”.“导导航者航者”级别提供的编程环境和例子较为简单，适宜初级别提供的编程环境和例子较为简单，适宜初学者；它为初学者提供了固定的编程模块，你可以在学者；它为初学者提供了固定的编程模块，你可以在这里用鼠标点击图标模块并在下拉图标模块中选取所这里用鼠标点击图标模块并在下拉图标模块中选取所需图标来完成。发明家级别则提供全部的控制能力。需图标来完成。发明家级别则提供全部的控制能力。这两个级别均包含四

23、个等级，从浅到深。这两个级别均包含四个等级，从浅到深。四、实验前的准备工作四、实验前的准备工作 1.按模型组合包设备清单清点模型零件，并按按模型组合包设备清单清点模型零件，并按类型分类置放于装料盘中；类型分类置放于装料盘中；2.认真阅读模型组合包操作手册；认真阅读模型组合包操作手册；3.按组装指导图搭接模型，掌握组合模型的拼按组装指导图搭接模型，掌握组合模型的拼接方法；接方法；4.熟悉动力元器件的装配、连接方法；熟悉动力元器件的装配、连接方法；包括：电动机、传感器、变压器、气动元件、包括：电动机、传感器、变压器、气动元件、各种开关等；各种开关等；5.熟悉组合包配备的软件熟悉组合包配备的软件Ro

24、bolab及接口。及接口。五、实验内容与步骤五、实验内容与步骤 机器人的制作是一个循序渐进的过程，首先你需机器人的制作是一个循序渐进的过程，首先你需要要确立目标确立目标：你需要一个什么样的机器人？接着需要：你需要一个什么样的机器人？接着需要设计和搭建设计和搭建，然后在电脑上使用，然后在电脑上使用ROBOLAB为机器人为机器人编写程序编写程序，通过红外发射器将程序下载到，通过红外发射器将程序下载到RCX上。下上。下载成功后，载成功后，RCX就可以脱离计算机自动运行。最后是就可以脱离计算机自动运行。最后是测试测试你的机器人，是否实现了你的目标？哪些需要改你的机器人，是否实现了你的目标？哪些需要改进

25、？回到第一步，改进你的机器人。进？回到第一步，改进你的机器人。在这个过程中，需要学生发挥自己的在这个过程中，需要学生发挥自己的创作才能创作才能，综，综合利用各种知识，还有充分发挥合利用各种知识，还有充分发挥团队合作精神团队合作精神。第一步：设计与搭建机器人第一步：设计与搭建机器人 乐高机器人套件认知、观察，了解其种类、作乐高机器人套件认知、观察，了解其种类、作用等相关信息；用等相关信息；选题，确定设计目标，制定设计方案，进行任选题，确定设计目标，制定设计方案，进行任务分工；务分工；运用乐高机器人套件，组装智能机器人。运用乐高机器人套件，组装智能机器人。RCX微型电脑是由微型电脑是由MIT开发的

26、，是乐高机器人系开发的，是乐高机器人系统的核心部分。使用统的核心部分。使用ROBOLAB软件及软件及RCX，学生们，学生们可以创造、搭建、编程真正的机器人，让它运动、做可以创造、搭建、编程真正的机器人，让它运动、做动作、甚至自己去动作、甚至自己去“想想”。为为RCX编写程序，通过各种输入（传感器）与输编写程序，通过各种输入（传感器）与输出（马达与灯等）对周围环境做出响应。出（马达与灯等）对周围环境做出响应。第二步：在第二步：在PC机上为机器人编写程序机上为机器人编写程序 为为RCX编写控制程序的编写控制程序的ROBOLAB软件是一个简软件是一个简单、直观、易学的编程环境，是以美国国家仪器公司单

27、、直观、易学的编程环境，是以美国国家仪器公司的的LabVIEW，流行于测量和自动化领域的图形化编程，流行于测量和自动化领域的图形化编程软件为基础开发的。软件为基础开发的。ROBOLAB软件具有所有通用编软件具有所有通用编程环境，如程环境，如C/C+或或VisualBasic等软件的功能。在等软件的功能。在计算机上为机器人编写好程序，程序一旦下载到计算机上为机器人编写好程序，程序一旦下载到RCX，机器人就脱离计算机，根据程序指令，按照周围环境机器人就脱离计算机，根据程序指令，按照周围环境的输入信息来做出判断，决定下一步如何行动。完全的输入信息来做出判断，决定下一步如何行动。完全智能化。智能化。美

28、国国家仪器（美国国家仪器（NI）公司的）公司的LABVIEW软件：软件：1997年，美国太空总署在监测其飞船着陆、定位、位年，美国太空总署在监测其飞船着陆、定位、位置、运 转 状 况 等 时，使 用 了置、运 转 状 况 等 时，使 用 了 L a b V I E W 软 件。软 件。LabVIEW软件是一功能强大、设计完美的编程环境，软件是一功能强大、设计完美的编程环境，深受大学、和各行各业的工程技术人员及科学家喜欢，深受大学、和各行各业的工程技术人员及科学家喜欢，并被广泛使用。是测控领域倍受欢迎的软件开发工具，并被广泛使用。是测控领域倍受欢迎的软件开发工具，应用于生物医学、航空航天、能源研

29、究等各个领域，应用于生物医学、航空航天、能源研究等各个领域，用于数据采集与仪器控制、数据分析与处理等。用于数据采集与仪器控制、数据分析与处理等。第三步：下载程序到第三步：下载程序到RCX RCX通过通过IR红外发射仪与计算机通信。使用红外发射仪与计算机通信。使用ROBOLAB编程软件在计算机上编写好编程，然后，编程软件在计算机上编写好编程，然后，通过与计算机串口机相连的通过与计算机串口机相连的IR发射仪下载到发射仪下载到RCX。IR与与RCX通过无线红外方式通信。通过无线红外方式通信。下载的固件包括了下载的固件包括了RCX硬件的细节和底层的编程硬件的细节和底层的编程指令，指令，ROBOLAB软

30、件也将难懂的汇编语言表达为一软件也将难懂的汇编语言表达为一个个图标。编程时我们只需要选择所需的功能图标，个个图标。编程时我们只需要选择所需的功能图标，像画流水线一样有逻辑性地将图标连起来，这样就可像画流水线一样有逻辑性地将图标连起来，这样就可以完成程序编写，实现复杂的软件设计。以完成程序编写，实现复杂的软件设计。下面，我们用单片机的汇编语言来与下面，我们用单片机的汇编语言来与ROBOLAB做个做个比较。同样是完成比较。同样是完成RCX赋值，直接对赋值，直接对RCX的微处理器的微处理器H8编写程序要复杂许多，编写时不但要注意语句顺序，甚至编写程序要复杂许多，编写时不但要注意语句顺序，甚至标 点

31、符 号 也 不 能 错。而 通 过标 点 符 号 也 不 能 错。而 通 过 R C X 操 作 系 统 使 用操 作 系 统 使 用ROBOLAB，你只需要懂得怎样使用几个图标。，你只需要懂得怎样使用几个图标。图形化语言图形化语言ROBOLAB功能强大，设计完美，广泛流功能强大，设计完美，广泛流行于测量和自动化领域行于测量和自动化领域。熟悉使用熟悉使用ROBOLAB无疑对我无疑对我们以后工作有巨大的帮助。们以后工作有巨大的帮助。第四步：运行程序，测试机器人是否按要求工作第四步：运行程序，测试机器人是否按要求工作 通过运行程序，马上知道机器人是否按设计的行通过运行程序，马上知道机器人是否按设计的行动。如果机器人没有按要求的做，那么，可通过检查动。如果机器人没有按要求的做，那么，可通过检查机器人搭建及程序编写是否正确来修正错误。这一过机器人搭建及程序编写是否正确来修正错误。这一过程不仅锻炼学生分析问题、解决问题的能力；而且培程不仅锻炼学生分析问题、解决问题的能力；而且培养学生逻辑分析能力、团队合作精神与交流能力。养学生逻辑分析能力、团队合作精神与交流能力。例子视频实验报告实验报告一、机构结构简图及原理图一、机构结构简图及原理图二、控制程序二、控制程序 三、思考题三、思考题1.简要说明设计思路简要说明设计思路2.试述本设计的创意性和实用性试述本设计的创意性和实用性