自动控制理论课程设计倒立摆系统的控制器设计

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1、123课程设计概述课程设计概述45678910111213NxbFxM)sin(22lxdtdmNsincos2 mlmlxmFmlmlxbxmMsincos)(2 14222(cos)sincosdPmgmlmlmldt sincosPlNlIcossin)(2xmlmglmlI coscos sinsin 15FmlmlxbxmMsincos)(2 cossin)(2xmlmglmlI xmlmglmlI )(2umlxbxmM )(16xmlmglmlI )(2umlxbxmM )(ax mglsmlImlssXs222)()()(22()()()smlA sImlsmgl17sqbmg

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