电子控制动力转向系统

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1、电子控制动力转向系统电子控制动力转向系统 作用：作用：电子控制动力转向系统电子控制动力转向系统(EPS)(EPS)可以在低速可以在低速时减轻转向力，以提高转向系统的操纵稳定性；时减轻转向力，以提高转向系统的操纵稳定性；在高速时则可适当加重转向力，以提高操纵稳在高速时则可适当加重转向力，以提高操纵稳定性。定性。液压式电子控制动力转向系统是在传统液压式电子控制动力转向系统是在传统的液压动力转向系统的基础上增设电子控制装的液压动力转向系统的基础上增设电子控制装置而构成的。置而构成的。根据控制方式的不同，液压式电子控制动根据控制方式的不同，液压式电子控制动力转向系统又可分为力转向系统又可分为流量控制式

2、、反力控制式流量控制式、反力控制式和阀灵敏度控制式和阀灵敏度控制式三种形式。三种形式。流量控制式动力转向系统(凌志轿车)1动力转向油缸；2电磁阀；3动力转向控制阀；4ECU；5车速传感器 如图所示为凌志轿车采用的流量控制式动如图所示为凌志轿车采用的流量控制式动力转向系统。力转向系统。由图可见，该系统主要由由图可见，该系统主要由车速传感器、电车速传感器、电磁阀、整体式动力转向控制阀、动力转向液压磁阀、整体式动力转向控制阀、动力转向液压泵和电子控制单元等泵和电子控制单元等组成。电磁阀安装在通向组成。电磁阀安装在通向转向动力缸活塞两侧油室的油道之间，当电磁转向动力缸活塞两侧油室的油道之间，当电磁阀的

3、阀针完全开启时，两油道就被电磁阀旁通。阀的阀针完全开启时，两油道就被电磁阀旁通。流量控制式动力转向系统就是根据车速传感器流量控制式动力转向系统就是根据车速传感器的信号，控制电磁阀阀针的开启程度。的信号，控制电磁阀阀针的开启程度。而控制转向动力缸活塞两侧油室的旁而控制转向动力缸活塞两侧油室的旁路液压油流量，来改变转向盘上的转向力。路液压油流量，来改变转向盘上的转向力。车速越高，流过电磁阀电磁线圈的平均电车速越高，流过电磁阀电磁线圈的平均电流值越大，电磁阀阀针的开启程度越大，流值越大，电磁阀阀针的开启程度越大，旁路液压油流量越大，而液压助力作用越旁路液压油流量越大，而液压助力作用越小，使转动转向盘

4、的力也随之增加。小，使转动转向盘的力也随之增加。电磁阀的结构 电磁阀的驱动信号 脉冲电流信号的占空比将逐渐增大，使流过脉冲电流信号的占空比将逐渐增大，使流过电磁线圈的平均电流值随车速的升高而增大。电磁线圈的平均电流值随车速的升高而增大。流量控制式流量控制式EPSEPS的特点是在一般液压动力的特点是在一般液压动力转向系统上再增加旁通流量控制阀、车速传转向系统上再增加旁通流量控制阀、车速传感器、转向角速度传感器、感器、转向角速度传感器、ECUECU和控制开关等。和控制开关等。日产蓝鸟轿车流量控制式动力转向系统1动力转向油罐；2转向管柱；3转向角速度传感器；4ECU；5转向角速度传感器增幅器；6旁通

5、流量控制阀；7电磁线圈；8转向齿轮联动机构；9油泵 在转向油泵与转向机体之间设有旁通管路，在转向油泵与转向机体之间设有旁通管路，在旁通管路中又设有旁通油量控制阀。在旁通管路中又设有旁通油量控制阀。根据车速传感器、转向角速度传感器和控根据车速传感器、转向角速度传感器和控制开关等信号，制开关等信号，ECUECU向旁通流量控制阀按照汽车向旁通流量控制阀按照汽车的行驶状态发出控制信号，控制旁通流量，从的行驶状态发出控制信号，控制旁通流量，从而调整向转向器供油的流量，如图所示。而调整向转向器供油的流量，如图所示。当向转向器供油流量减少时，动力转向控当向转向器供油流量减少时，动力转向控制阀灵敏度下降，转向

6、助力作用降低，转向力制阀灵敏度下降，转向助力作用降低，转向力增加。增加。流量控制式动力转向系统的构成 三种适应不同行驶条件的转向力特性曲线 汽车急转弯时的转向力特性曲线 系统中系统中ECUECU的的基本功能基本功能是接收车速传感器、是接收车速传感器、转向角速度传感器及变换开关的信号，以控制转向角速度传感器及变换开关的信号，以控制旁通流量控制阀的电流，并具有故障自诊断功旁通流量控制阀的电流，并具有故障自诊断功能。能。当控制单元、传感器、开关等电控系统发当控制单元、传感器、开关等电控系统发生故障时，安全保险装置能够确保与一般动力生故障时，安全保险装置能够确保与一般动力转向装置的功能相同。转向装置的

7、功能相同。流量控制式电子控制动力转向系统是一种流量控制式电子控制动力转向系统是一种通过车速传感器信号调节向动力转向装置供应通过车速传感器信号调节向动力转向装置供应压力油，改变压力油的输入。压力油，改变压力油的输入。输出流量，以控制转向力的大小。输出流量，以控制转向力的大小。这种方法的优点是在原来液压动力转向功这种方法的优点是在原来液压动力转向功能上再增加压力油流量控制功能，所以结构简能上再增加压力油流量控制功能，所以结构简单，成本较低。单，成本较低。但是，但是，当流向动力转向机构的压力油降低当流向动力转向机构的压力油降低到极限值时，对于快速转向会产生压力不足、到极限值时，对于快速转向会产生压力

8、不足、响应较慢等缺点，响应较慢等缺点，故使它的推广应用受到限制。故使它的推广应用受到限制。反力控制式动力转向系统的工作原理图1泵；2储油箱；3分流阀；4扭力杆；5转向盘；6销；7转向阀杆；8控制阀阀体；9销；10销；11小齿轮轴；12活塞；13动力缸；14齿条；15小齿轮；16柱塞；17油压反力室；18电磁阀 由图可见，系统主要由转向控制阀、分流阀、由图可见，系统主要由转向控制阀、分流阀、电磁阀、转向动力缸、转向油泵、储油箱、车速电磁阀、转向动力缸、转向油泵、储油箱、车速传感器传感器(图中未画出图中未画出)及电子控制单元及电子控制单元(ECU)(ECU)等组等组成。成。转向控制阀是在传统的整体

9、转阀式动力转向转向控制阀是在传统的整体转阀式动力转向控制阀的基础上增设了油压反力室而构成的。控制阀的基础上增设了油压反力室而构成的。扭扭力杆的上端通过销子与转阀阀杆相连，下端与小力杆的上端通过销子与转阀阀杆相连，下端与小齿轮轴用销子连接。齿轮轴用销子连接。小齿轮轴的上端通过销子与控制阀阀体相连。小齿轮轴的上端通过销子与控制阀阀体相连。转向时，转向盘上的转向力通过扭力杆传递转向时，转向盘上的转向力通过扭力杆传递给小齿轮轴。给小齿轮轴。当转向力增大，扭力杆发生扭转变形时，当转向力增大，扭力杆发生扭转变形时，控制阀体和转阀阀杆之间将发生相对转动，于控制阀体和转阀阀杆之间将发生相对转动，于是就改变了阀

10、体和阀杆之间油道的通、断和工是就改变了阀体和阀杆之间油道的通、断和工作油液的流动方向，从而实现转向助力作用。作油液的流动方向，从而实现转向助力作用。分流阀的作用把来自转向油泵的液压油向分流阀的作用把来自转向油泵的液压油向控制阀一侧和电磁阀一侧进行分流。控制阀一侧和电磁阀一侧进行分流。按照车速和转向要求，改变控制阀一侧与按照车速和转向要求，改变控制阀一侧与电磁阀一侧的油压，确保电磁阀一侧具有稳定电磁阀一侧的油压，确保电磁阀一侧具有稳定的液压油流量。的液压油流量。电磁阀的作用是根据需要，将油压反力室电磁阀的作用是根据需要，将油压反力室一侧的液压油流回储油箱。一侧的液压油流回储油箱。ECUECU根据

11、车速的高低线性控制电磁阀的开根据车速的高低线性控制电磁阀的开口面积。口面积。当车辆停驶或速度较低时，当车辆停驶或速度较低时，ECUECU使电磁线圈使电磁线圈的通电电流增大，电磁阀开口面积增大，经分流的通电电流增大，电磁阀开口面积增大，经分流阀分流的液压油，通过电磁阀重新回流到储油箱阀分流的液压油，通过电磁阀重新回流到储油箱中，所以作用于柱塞的背压中，所以作用于柱塞的背压(油压反力室压力油压反力室压力)降降低。低。于是柱塞推动控制阀转阀阀杆的力于是柱塞推动控制阀转阀阀杆的力(反力反力)较较小，因此只需要较小的转向力就可使扭力杆扭转小，因此只需要较小的转向力就可使扭力杆扭转变形，使阀体与阀杆产生相

12、对转动而实现转向助变形，使阀体与阀杆产生相对转动而实现转向助力作用。力作用。当车辆在中、高速区域转向时，当车辆在中、高速区域转向时，ECUECU使电使电磁线圈的通电电流减小，电磁阀开口面积减小。磁线圈的通电电流减小，电磁阀开口面积减小。所以，油压反力室的油压升高，作用于柱所以，油压反力室的油压升高，作用于柱塞的背压增大，于是柱塞推动转阀阀杆的力增塞的背压增大，于是柱塞推动转阀阀杆的力增大。大。此时需要较大的转向力才能使阀体与阀杆此时需要较大的转向力才能使阀体与阀杆之间作相对转动之间作相对转动(相当于增加了扭力杆的扭转刚相当于增加了扭力杆的扭转刚度度)，而实现转向助力作用。，而实现转向助力作用。

13、所以在中、高速时可使驾驶员获得良好的所以在中、高速时可使驾驶员获得良好的转向手感和转向特性。转向手感和转向特性。输入到电磁阀中的信号是通、断脉冲信输入到电磁阀中的信号是通、断脉冲信号，改变信号占空比号，改变信号占空比(信号导通时间所占的比信号导通时间所占的比例例)就可以控制流过电磁阀线圈平均电流值的就可以控制流过电磁阀线圈平均电流值的大小。大小。当车速升高时，受输出电流特性的限当车速升高时，受输出电流特性的限制，输入到电磁阀线圈的平均电流值减小，所制，输入到电磁阀线圈的平均电流值减小，所以电磁阀的开度也减小。以电磁阀的开度也减小。图6.12 丰田“马克”型反力控制式动力转向系统结构图6.13

14、反力控制式转向控制阀的结构1扭杆；2回转阀；3油压反力室；4柱塞；5控制阀轴(a)(b)图6.14 电磁阀的结构及其特性曲线 这样，根据车速的高、低就可以调整这样，根据车速的高、低就可以调整油压室反力，从而得到最佳的转向操纵力。油压室反力，从而得到最佳的转向操纵力。图图6.156.15所示为流量控制式动力转向系所示为流量控制式动力转向系统与反力控制式动力转向系统转向特性的对比。统与反力控制式动力转向系统转向特性的对比。从图中可以看出，反力控制式动力转从图中可以看出，反力控制式动力转向系统的转向还是比较理想的。向系统的转向还是比较理想的。停车摆放及车辆低速时的转向操纵力停车摆放及车辆低速时的转向

15、操纵力比较小，而中、高速时又具有转向力手感适宜比较小，而中、高速时又具有转向力手感适宜的特性。的特性。反力控制式动力转向系统根据车速大小，反力控制式动力转向系统根据车速大小，控制反力室油压，从而改变输入、输出增益幅控制反力室油压，从而改变输入、输出增益幅图6.15 两种动力转向特性的比较 度以控制转向力。度以控制转向力。其优点表现在，具有较大的选择转向其优点表现在，具有较大的选择转向力的自由度，转向刚度大，驾驶员能感受到路力的自由度，转向刚度大，驾驶员能感受到路面情况，可以获得稳定的操作手感等。面情况，可以获得稳定的操作手感等。其缺点是结构复杂，且价格较高。其缺点是结构复杂，且价格较高。6.1

16、.3 6.1.3 阀灵敏度控制式阀灵敏度控制式EPS EPS 阀灵敏度控制式阀灵敏度控制式EPSEPS是根据车速控制电是根据车速控制电磁阀，直接改变动力转向控制阀的油压增益磁阀，直接改变动力转向控制阀的油压增益(阀灵敏度阀灵敏度)来控制油压的。来控制油压的。这种转向系统结构简单、部件少、价这种转向系统结构简单、部件少、价格便宜，而且具有较大的选择转向力的自由度。格便宜，而且具有较大的选择转向力的自由度。这样，根据车速的高、低就可以调整油压室反力，从而得到最佳的转向操纵力。图6.15所示为流量控制式动力转向系统与反力控制式动力转向系统转向特性的对比。从图中可以看出，反力控制式动力转向系统的转向还

17、是比较理想的。停车摆放及车辆低速时的转向操纵力停车摆放及车辆低速时的转向操纵力比较小，而中、高速时又具有转向力手感适宜比较小，而中、高速时又具有转向力手感适宜的特性。的特性。反力控制式动力转向系统根据车速大小，反力控制式动力转向系统根据车速大小，控制反力室油压，从而改变输入、输出增益幅控制反力室油压，从而改变输入、输出增益幅 与反力控制式转向相比，转向刚性差，与反力控制式转向相比，转向刚性差，但可以最大限度提高原来的弹性刚度来加以克但可以最大限度提高原来的弹性刚度来加以克服，从而获得自然的转向手感和良好的转向特服，从而获得自然的转向手感和良好的转向特性。性。图图6.166.16所示为所示为89

18、89型地平线牌轿车所采型地平线牌轿车所采用的阀灵敏度可变控制式动力转向系统。用的阀灵敏度可变控制式动力转向系统。该系统对转向控制阀的转子阀做了局该系统对转向控制阀的转子阀做了局部改进，并增加了电磁阀、车速传感器和电子部改进，并增加了电磁阀、车速传感器和电子控制单元等。控制单元等。(1)(1)转子阀一般在圆周上形成转子阀一般在圆周上形成6 6条或条或8 8条沟糟，条沟糟，各沟槽利用阀部外体，与泵、动力缸、电磁阀各沟槽利用阀部外体，与泵、动力缸、电磁阀及油箱连接。及油箱连接。(a)系统示意图 (b)转子阀图6.16 地平线牌轿车采用的阀灵敏度可变控制式动力转向系统 图图6.176.17所示为实际的

19、转子阀结构断面图。所示为实际的转子阀结构断面图。图图6.186.18所示为阀部的等液压回路图，转所示为阀部的等液压回路图，转子阀的可变小孔分为低速专用小孔子阀的可变小孔分为低速专用小孔(1R(1R、1L1L、2R2R、2L)2L)和高速专用小孔和高速专用小孔(3R(3R、3L)3L)两种，在高两种，在高速专用可变孔的下边设有旁通电磁阀回路，其速专用可变孔的下边设有旁通电磁阀回路，其工作过程如下：工作过程如下：当车辆停止时，电磁阀完全关闭。当车辆停止时，电磁阀完全关闭。如果此时向右转动转向盘，则高灵敏度低如果此时向右转动转向盘，则高灵敏度低速专用小孔速专用小孔1R1R及及2R2R在较小的转向扭矩

20、作用下即在较小的转向扭矩作用下即可关闭，转向液压泵的高压油液经可关闭，转向液压泵的高压油液经1L1L流向转向流向转向动力缸右腔室，其左腔室的油液经动力缸右腔室，其左腔室的油液经3L3L、2L2L流回流回储油箱。储油箱。图6.17 转子阀及电磁阀结构断面图1动力缸；2电磁阀；3油箱；4泵图6.18 阀部的等效液压回路图 所以，此时具有轻便的转向特性。所以，此时具有轻便的转向特性。而且施加在转向盘上的转向力矩越大，而且施加在转向盘上的转向力矩越大，可变小孔可变小孔1L1L、2L2L的开口面积越大，节流作用就的开口面积越大，节流作用就越小，转向助力作用越明显。越小，转向助力作用越明显。随着车辆行驶速

21、度的提高，在电子控随着车辆行驶速度的提高，在电子控制单元的作用下，电磁阀的开度也线性增加。制单元的作用下，电磁阀的开度也线性增加。如果向右转动转向盘，则转向液压泵如果向右转动转向盘，则转向液压泵的高压油液经的高压油液经1L1L、3R3R旁通电磁阀流回储油箱。旁通电磁阀流回储油箱。此时，转向动力缸右腔室的转向助力此时，转向动力缸右腔室的转向助力油压就取决于旁通电磁阀和灵敏度低的高速专油压就取决于旁通电磁阀和灵敏度低的高速专用可变孔用可变孔3R3R的开度。的开度。车速越高，在电子控制单元的控制下，车速越高，在电子控制单元的控制下，电磁阀的开度越大，旁路流量越大，转向助力电磁阀的开度越大，旁路流量越

22、大，转向助力作用越小；作用越小；当转向力增大时，当转向力增大时，3R3R的开度逐渐减小，的开度逐渐减小，转向助力作用也随之增大。转向助力作用也随之增大。由此可见，阀灵敏度控制式动力转向由此可见，阀灵敏度控制式动力转向系统可使驾驶员获得非常自然的转向手感和良系统可使驾驶员获得非常自然的转向手感和良好的速度转向特性。好的速度转向特性。所以具有多工况的转向特性如所以具有多工况的转向特性如图图6.18(c)6.18(c)所示。所示。在车速不变的情况下，施加在转向盘在车速不变的情况下，施加在转向盘上的转向力越小，高速专用小孔上的转向力越小，高速专用小孔3R3R的开度越大，的开度越大，转向助力作用也越小；

23、转向助力作用也越小；图6.18 阀部的等效液压回路图 从低速到高速的过渡区间，由于电磁从低速到高速的过渡区间，由于电磁阀的作用，按照车速控制可变小孔的油量，因阀的作用，按照车速控制可变小孔的油量，因而可以按顺序改变特性。而可以按顺序改变特性。(2)(2)电磁阀如电磁阀如图图6.176.17所示的电磁阀结构图，该所示的电磁阀结构图，该阀设有按控制上下流量的旁通油道，是可变的阀设有按控制上下流量的旁通油道，是可变的节流阀。节流阀。在低速时向电磁线圈通以最大的电流，在低速时向电磁线圈通以最大的电流，使可变孔关闭，随着车速升高，依次减小通电使可变孔关闭，随着车速升高，依次减小通电电流，可变孔开启；电流

24、，可变孔开启；在高速时，开启面积达到最大值。在高速时，开启面积达到最大值。该阀在左右转向时，油液流动的方向该阀在左右转向时，油液流动的方向可以逆转，所以在上下流动方向中，可变小孔可以逆转，所以在上下流动方向中，可变小孔必须具有相同的特性。必须具有相同的特性。为了确保高压时流体有效作用于阀，为了确保高压时流体有效作用于阀，必须提供稳定的油压控制。必须提供稳定的油压控制。(3)(3)电子控制单元接收来自车速传感器的信号，电子控制单元接收来自车速传感器的信号，控制向电磁阀和电磁线圈输出电流。控制向电磁阀和电磁线圈输出电流。如如图图6.196.19所示为控制系统的回路图。所示为控制系统的回路图。图6.

25、17 转子阀及电磁阀结构断面图1动力缸；2电磁阀；3油箱；4泵 液压式动力转向系统由于工作压力和工作液压式动力转向系统由于工作压力和工作灵敏度较高，外廓尺寸较小，因而获得了广泛灵敏度较高，外廓尺寸较小，因而获得了广泛的应用。的应用。在采用气压制动或空气悬架的大型车辆上，在采用气压制动或空气悬架的大型车辆上，也有采用气压动力转向的。也有采用气压动力转向的。但这类动力转向系统的共同缺点是结构复但这类动力转向系统的共同缺点是结构复杂、消耗功率大、容易产生泄漏、转向力不易杂、消耗功率大、容易产生泄漏、转向力不易有效控制等。近年来随着微机在汽车上的广泛有效控制等。近年来随着微机在汽车上的广泛应用，出现了

26、电动式电子控制动力转向系统，应用，出现了电动式电子控制动力转向系统，简称简称电动式电动式EPSEPS。电动式电动式EPSEPS通常由通常由转矩传感器、车速传感转矩传感器、车速传感器、电子控制单元器、电子控制单元(ECU)(ECU)、电动机和电磁离合、电动机和电磁离合器器等组成，如图所示。等组成，如图所示。电动式电动式EPSEPS的组成、原理与特点的组成、原理与特点电动式EPS的组成1转向盘；2输入轴；3ECU；4电动机；5电磁离合器；6转向齿条；7横拉杆；8转向轮；9输出轴；10扭力杆；11扭矩传感器；12转向齿轮 控制系统电路图 表6-1 EPS系统的主要参数(Minica)(2)(2)在奥

27、拓在奥拓(Alto)(Alto)牌车上，转矩传感器、电动牌车上，转矩传感器、电动机和减速机合为一个整体，装在转向柱上，电机和减速机合为一个整体，装在转向柱上，电磁离合器装在电动机的输出端旁，控制件装在磁离合器装在电动机的输出端旁，控制件装在司机座位下。司机座位下。(3)Minica(3)Minica车上，转矩传感器、电动机、减速车上，转矩传感器、电动机、减速机与离合器仍是合为一个整体，用以驱动传动机与离合器仍是合为一个整体，用以驱动传动轴，控制件装在司机助手侧的机罩下。轴，控制件装在司机助手侧的机罩下。(1)(1)MiraMira车上，转矩传感器与传动齿轮是分开的。车上，转矩传感器与传动齿轮是

28、分开的。(2)(2)电动机和减速机合为一体，安装在与传动齿电动机和减速机合为一体，安装在与传动齿轮相对的齿条箱上，电动机的驱动力直接传给轮相对的齿条箱上，电动机的驱动力直接传给齿条轴，控制件安装在司机助手侧的仪表盘。齿条轴，控制件安装在司机助手侧的仪表盘。Mira车上EPS的布置 1制动开关；2转矩传感器(主、辅助)；3发动机转速信号；4车速传感器；5减速机；6电动机；7蓄电池；8计算机 电动式电动式EPSEPS是利用电动机作为助力源，是利用电动机作为助力源，根据车速和转向参数等，由根据车速和转向参数等，由ECUECU完成助力控制，完成助力控制，其原理可概括如下：其原理可概括如下：当操纵转向盘

29、时，装在转向盘轴上的转矩传感器当操纵转向盘时，装在转向盘轴上的转矩传感器不断地测出转向轴上的转矩信号，该信号与车速信号不断地测出转向轴上的转矩信号，该信号与车速信号同时输入到同时输入到ECUECU。ECUECU根据这些输入信号，确定助力转根据这些输入信号，确定助力转矩的大小和方向，即选定电动机的电流和转向，调整矩的大小和方向，即选定电动机的电流和转向，调整转向辅助动力的大小。电动机的转矩由电磁离合器通转向辅助动力的大小。电动机的转矩由电磁离合器通过减速机构减速增扭后，加在汽车的转向机构上，得过减速机构减速增扭后，加在汽车的转向机构上，得到一个与汽车工况相适应的转向作用力。到一个与汽车工况相适应

30、的转向作用力。电动式电动式EPSEPS有许多液压式动力转向系统所有许多液压式动力转向系统所不具备的优点：不具备的优点：(1)(1)将电动机、离合器、减速装置、转向杆等将电动机、离合器、减速装置、转向杆等部件装配成一个整体，这既无管道也无控制阀，部件装配成一个整体，这既无管道也无控制阀，使其结构紧凑、质量减轻，一般电动式使其结构紧凑、质量减轻，一般电动式EPSEPS的质的质量比液压式量比液压式EPSEPS质量轻质量轻25%25%左右。左右。(2)(2)没有液压式动力转向系统所必须的常运转没有液压式动力转向系统所必须的常运转式转向液压泵，电动机只是在需要转向时，才式转向液压泵，电动机只是在需要转向

31、时，才接通电源，所以动力消耗和燃油消耗均可降到接通电源，所以动力消耗和燃油消耗均可降到最低。最低。(3)(3)省去了油压系统，所以不需要给转向液压省去了油压系统，所以不需要给转向液压泵补充油，也不必担心漏油。泵补充油，也不必担心漏油。(4)(4)可以比较容易地按照汽车性能的需要设置、可以比较容易地按照汽车性能的需要设置、修改转向助力特性。修改转向助力特性。转矩传感器转矩传感器 转矩传感器的作用是测量转向盘与转矩传感器的作用是测量转向盘与转向器之间的相对转矩，以作为电动助力转向器之间的相对转矩，以作为电动助力的依据之一。的依据之一。在输出轴的极靴上分别绕有在输出轴的极靴上分别绕有A A、B B、

32、C C、D D四四个线圈，转向盘处于中间位置个线圈，转向盘处于中间位置(直驶直驶)时，扭力时，扭力杆的纵向对称面正好处于图示输出轴极靴杆的纵向对称面正好处于图示输出轴极靴ACAC、BDBD的对称面上。的对称面上。当在当在U U、T T两端加上连续的输入脉冲电压信两端加上连续的输入脉冲电压信号号U Ui i时由于通过每个极靴的磁通量相等，所以时由于通过每个极靴的磁通量相等，所以在在V V、W W两端检测到的输出电压信号两端检测到的输出电压信号U Uo=0o=0。(a)(b)无触点式转矩传感器的结构及工作原理图 转向时，由于扭力杆和输出轴极靴之间发转向时，由于扭力杆和输出轴极靴之间发生相对扭转变形

33、，极靴生相对扭转变形，极靴A A、D D之间的磁阻增加，之间的磁阻增加，B B、C C之间的磁阻减少，各个极靴的磁通量发生之间的磁阻减少，各个极靴的磁通量发生变化，于是在变化，于是在V V、W W之间就出现了电位差。之间就出现了电位差。其电位差与扭力杆的扭转角和输入电压其电位差与扭力杆的扭转角和输入电压U Ui i成正比。成正比。所以，所以，通过测量通过测量V V、W W两端的电位差就可以两端的电位差就可以测量出扭力杆的扭转角，测量出扭力杆的扭转角，于是也就知道了转向于是也就知道了转向盘施加的转矩。盘施加的转矩。滑动可变电阻式转矩传感器滑动可变电阻式转矩传感器1小齿轮；2滑环；3轴；4扭矩；5

34、输出端；6外壳；7电位计 它是将负载它是将负载力矩引起的扭力力矩引起的扭力杆角位移转换为杆角位移转换为电位器电阻的变电位器电阻的变化，并经滑环传化，并经滑环传递出来作为转矩递出来作为转矩信号。信号。电动机电动机 电动式电动式EPSEPS用电动机与启动用直流电动机用电动机与启动用直流电动机原理上基本相同，但一般采用永久磁场。原理上基本相同，但一般采用永久磁场。最大电流一般为最大电流一般为30A30A，电压为，电压为DC 12VDC 12V，额，额定转矩为定转矩为10N10Nm m左右。左右。转向助力用直流电动机需要正、反转控制。转向助力用直流电动机需要正、反转控制。a a1 1、a a2 2为触

35、发信号端。为触发信号端。当当a a1 1端得到输入信号时，晶体管端得到输入信号时，晶体管VTVT3 3导通，导通，VT2VT2得到基极电流而导通，电流经得到基极电流而导通，电流经VT2VT2、电动机、电动机M M、VT3VT3、搭铁而构成回路，于是电动机正转。、搭铁而构成回路，于是电动机正转。当当a2a2端得到输入信号时，电流则经端得到输入信号时，电流则经VT1VT1、M M、VT4VT4、搭铁而构成回路，电动机因电流方向相、搭铁而构成回路，电动机因电流方向相反而反转。控制触发信号端电流的大小，就可反而反转。控制触发信号端电流的大小，就可以控制通过电动机电流的大小。以控制通过电动机电流的大小。

36、直流电动机正反转控制电路 电磁离合器电磁离合器 当电流通过滑环进入电磁离合器线圈时，当电流通过滑环进入电磁离合器线圈时，电动机的动力经过轴、主动轮、压板、花键、电动机的动力经过轴、主动轮、压板、花键、从动轴传递给执行机构。电动式从动轴传递给执行机构。电动式EPSEPS一般都设一般都设定一个工作范围。定一个工作范围。如当车速达到如当车速达到45km/h45km/h时，就不需要辅助动时，就不需要辅助动力转向，这时电动机就停止工作。力转向，这时电动机就停止工作。为了不使电动机和电磁离合器的惯性影响为了不使电动机和电磁离合器的惯性影响转向系统的工作，离合器应及时分离，以切断转向系统的工作，离合器应及时

37、分离，以切断辅助动力。辅助动力。另外，另外，当电动机发生故障时，离合器会自当电动机发生故障时，离合器会自动分离，这时仍可利用手动控制转向动分离，这时仍可利用手动控制转向。单片干式电磁离合器的工作原理图1滑环；2线圈；3压板；4花键；5从动轴；6主动轮；7滚动轴承减速机构减速机构 减速机构是电动式减速机构是电动式EPSEPS不可缺少的部件。不可缺少的部件。目前，实用的减速机构有多种组合方式，目前，实用的减速机构有多种组合方式，一般采用蜗轮蜗杆与转向轴驱动组合式，也有一般采用蜗轮蜗杆与转向轴驱动组合式，也有的采用两级行星齿轮与传动齿轮组合式。的采用两级行星齿轮与传动齿轮组合式。为了抑制噪声和提高耐

38、久性，减速机构为了抑制噪声和提高耐久性，减速机构中的齿轮有的采用中的齿轮有的采用特殊齿形特殊齿形，有的采用，有的采用树脂树脂材料材料制成。制成。电动式电动式EPSEPS实例实例 如如图图6.266.26所示为奥拓所示为奥拓(Alto)(Alto)牌汽车牌汽车电动式电动式EPSEPS配件布置图。配件布置图。该系统由转矩传感器、车速传感器、该系统由转矩传感器、车速传感器、ECUECU、电动机和减速机构组成。电动机和减速机构组成。转矩传感器转矩传感器(滑动可变电阻型滑动可变电阻型)、电动机和、电动机和 减速机构制成一个整体，如减速机构制成一个整体，如图图6.276.27所示，所示，安装在转向柱上。安

39、装在转向柱上。电磁离合器安装在电动机的输出端旁，电磁离合器安装在电动机的输出端旁，ECUECU安装在司机座位下面。安装在司机座位下面。图6.26 奥拓(Alto)牌汽车电动式EPS布置图1车速传感器；2转矩传感器；3减速机构；4电动机和离合器；5发电机；6转向齿轮；7发动机转速传感器；8蓄电池；9ECU 图图6.286.28所示为奥拓所示为奥拓(Alto)(Alto)牌汽车用转矩牌汽车用转矩传感器的结构。传感器的结构。当转向系统工作时，施加在转向盘上当转向系统工作时，施加在转向盘上的转向力经输入轴、扭杆传递给输出轴，扭杆的转向力经输入轴、扭杆传递给输出轴，扭杆的扭曲变形使输入轴与输出轴之间发生

40、相对扭的扭曲变形使输入轴与输出轴之间发生相对扭转。转。与此同时滑块沿轴向移动，控制臂将与此同时滑块沿轴向移动，控制臂将滑块的轴向移动变换成电位器的旋转角度，即滑块的轴向移动变换成电位器的旋转角度，即将转矩值变换成电压量，并输入到电子控制单将转矩值变换成电压量，并输入到电子控制单元。元。图6.27 奥拓(Alto)牌汽车电动式EPS内部结构1转矩传感器；2控制臂；3传感器轴；4扭杆；5滑块；6球槽；7连接环；8钢球；9蜗轮；10蜗杆；11离合器；12电动机(a)传感器结构 (b)转向盘右转时 (c)转向盘在中间位置时(d)转向盘左转时图6.28 奥拓(Alto)牌汽车用转矩传感器的结构1、10控

41、制臂；2电位器；3滑块；4环座；5、12钢球；6输出轴；7扭杆；8输入轴；9扭矩传感器；11钢球槽；13心轴旋转方向；14控制臂旋转方向；15滑块滑动方向 当转向盘处于中间位置时，传感器的当转向盘处于中间位置时，传感器的输出电压为输出电压为2.5V2.5V；当转向盘向右旋转时，传感器的输出当转向盘向右旋转时，传感器的输出电压大于电压大于2.5V2.5V；转矩传感器的输出特性曲线如转矩传感器的输出特性曲线如图图6.296.29所所示。示。当转向盘向左旋转时，传感器的输出当转向盘向左旋转时，传感器的输出电压小于电压小于2.5V2.5V。因此，因此，ECUECU根据传感器输出电压的高低，根据传感器输

42、出电压的高低，就可以判定转向盘的转动方向和转动角度。就可以判定转向盘的转动方向和转动角度。图图所示为奥拓所示为奥拓(Alto)(Alto)牌汽车电动式牌汽车电动式EPSEPS控制框图，其控制内容如下所述：控制框图，其控制内容如下所述：转矩传感器的输出特性曲线 奥拓(Alto)汽车电动式EPS控制框图1.1.电动机电流控制电动机电流控制 ECU ECU根据转向力矩和车速信号确定并控制根据转向力矩和车速信号确定并控制电动机的驱动电流的方向和大小，使其在每一电动机的驱动电流的方向和大小，使其在每一种车速下都可以得到最优化的转向助力转矩。种车速下都可以得到最优化的转向助力转矩。2.2.速度控制速度控制

43、 当车速高于当车速高于43km/h43km/h到到52km/h52km/h时，停止对电时，停止对电动机供电的同时，使电动机内的电磁离合器分动机供电的同时，使电动机内的电磁离合器分离，按普通转向控制方式工作，以确保行车安离，按普通转向控制方式工作，以确保行车安全。全。3.3.临界控制临界控制 这是为了保护系统中的电动机及控制组件这是为了保护系统中的电动机及控制组件而设的控制项目。而设的控制项目。在转向器偏转至最大在转向器偏转至最大(即临界状态即临界状态)时，由时，由于此时电动机不能转动，所以流入电动机的电于此时电动机不能转动，所以流入电动机的电流达最大值。流达最大值。为了避免持续的大电流使电动机

44、及控制组为了避免持续的大电流使电动机及控制组件发热损坏，每当较大电流连续通过件发热损坏，每当较大电流连续通过30s30s后，后，系统就会控制电流使之逐渐减小。系统就会控制电流使之逐渐减小。当临界控制状态解除后，控制系统就会再当临界控制状态解除后，控制系统就会再逐渐增大电流，一直达到正常的工作电流值为逐渐增大电流，一直达到正常的工作电流值为止。止。4.4.自诊断和安全控制自诊断和安全控制 该系统的电子控制单元具有故障自诊断功该系统的电子控制单元具有故障自诊断功能，当电子控制单元检测到系统存在故障时即能，当电子控制单元检测到系统存在故障时即会显示出相应的故障码，以便采取相应的措施。会显示出相应的故

45、障码，以便采取相应的措施。当检测出系统的基本部件如转矩传感器、当检测出系统的基本部件如转矩传感器、电动机、车速传感器等出现故障而导致系统处电动机、车速传感器等出现故障而导致系统处于严重故障的情况下，系统就会使电磁离合器于严重故障的情况下，系统就会使电磁离合器断开，停止转向助力控制，确保系统安全、可断开，停止转向助力控制，确保系统安全、可靠。靠。6.3 6.3 电子控制动力转向系统故障诊断和检修电子控制动力转向系统故障诊断和检修 电子控制动力转向系统一般都具有故障自电子控制动力转向系统一般都具有故障自诊断功能，以监测、诊断系统的工作情况。诊断功能，以监测、诊断系统的工作情况。当系统出现故障时，电

46、子控制单元将其故当系统出现故障时，电子控制单元将其故障信息以代码形式显示出来，以使维修人员快障信息以代码形式显示出来，以使维修人员快速、准确地判断出故障类型及故障部位。速、准确地判断出故障类型及故障部位。下面以米拉下面以米拉(Mira)(Mira)轿车电动式轿车电动式EPSEPS系系统为例介绍电子控制动力转向系统的故障统为例介绍电子控制动力转向系统的故障自诊断测试方法。自诊断测试方法。1.1.警告灯的检查警告灯的检查 当点火开关处于当点火开关处于ONON位时，警告灯应点位时，警告灯应点亮，发动机启动后警告灯熄灭为正常。亮，发动机启动后警告灯熄灭为正常。警告灯不亮时，检查灯泡是否损坏，熔丝警告灯

47、不亮时，检查灯泡是否损坏，熔丝和导线是否断路。和导线是否断路。若发动机启动后，警告灯仍亮时，首先应若发动机启动后，警告灯仍亮时，首先应考虑该系统是否处于保险状态考虑该系统是否处于保险状态(只有常规转向只有常规转向工作，无电动助力工作，无电动助力)，并通过其自诊断系统进，并通过其自诊断系统进行必要的检查。行必要的检查。发动机启动后警告灯熄灭为正常。发动机启动后警告灯熄灭为正常。警告灯不亮时，检查灯泡是否损坏，熔丝警告灯不亮时，检查灯泡是否损坏，熔丝和导线是否断路。和导线是否断路。若发动机启动后，警告灯仍亮时，首先应若发动机启动后，警告灯仍亮时，首先应考虑该系统是否处于保险状态考虑该系统是否处于保

48、险状态(只有常规转向只有常规转向工作，无电动助力工作，无电动助力)，并通过其自诊断系统进，并通过其自诊断系统进行必要的检查。行必要的检查。2.2.自诊断检查的操作自诊断检查的操作 将万用表直流电压挡的正测试棒接在自诊将万用表直流电压挡的正测试棒接在自诊断连接器的断连接器的2 2号接柱上，负测试棒接搭铁，接号接柱上，负测试棒接搭铁，接通点火开关通点火开关ONON挡，故障码即由小到大的顺序显挡，故障码即由小到大的顺序显示出来。示出来。自诊断连接器1多点燃油喷射；2电动助力转向；A连接片；10音响/空调系统；12汽油泵电源测试 故障码及其含义见故障码及其含义见表表6-26-2及及续表续表。3.3.转

49、矩传感器的检查转矩传感器的检查 从转向机总成上拆下转矩传感器及其连接从转向机总成上拆下转矩传感器及其连接器器(如如图图6.326.32所示所示)，测定转矩传感器主侧端子，测定转矩传感器主侧端子与之间和副侧端子与之间的电阻，其与之间和副侧端子与之间的电阻，其标准值应为标准值应为(2.18(2.180.66)k 0.66)k。若不符合要求，则为转矩传感器异常，应若不符合要求，则为转矩传感器异常，应更换转向机总成。更换转向机总成。用万用表直流电压挡测量上述各端子之间用万用表直流电压挡测量上述各端子之间的电压，来判定转矩传感器是否良好。的电压，来判定转矩传感器是否良好。检查时，转向盘应处于中间位置，电

50、压约检查时，转向盘应处于中间位置，电压约2.5V2.5V为良好，为良好，4.7V4.7V以上为断路，以上为断路，0.3V0.3V以下为短以下为短路。路。表表6-2 6-2 故障码表故障码表 表表6-2 6-2 故障码表故障码表 (续续)(a)(a)直流电动机导线插接器直流电动机导线插接器 导线插接器导线插接器 (b)(b)转矩传感器和电磁离合器的导线插接器转矩传感器和电磁离合器的导线插接器 导线插接器导线插接器 (c)(c)车速传感器导线插接器车速传感器导线插接器4.4.电磁离合器的检查电磁离合器的检查 从转向机上断开电磁离合器的导线插接器，从转向机上断开电磁离合器的导线插接器，将蓄电池的正极

51、接到电磁离合器端子上，蓄将蓄电池的正极接到电磁离合器端子上，蓄电池的负极与端子相接。电池的负极与端子相接。在接通与断开端子的瞬间，离合器应有工作声音。在接通与断开端子的瞬间，离合器应有工作声音。若没有声音，表明电磁离合器有故障，应若没有声音，表明电磁离合器有故障，应更换转向机总成。更换转向机总成。5.5.直流电动机的检查直流电动机的检查 从转向机上断开电动机的导线插接器，给从转向机上断开电动机的导线插接器，给电动机加上蓄电池电压时，电动机应有转动声电动机加上蓄电池电压时，电动机应有转动声音。音。若没有声音，应更换转向机总成。若没有声音，应更换转向机总成。6.6.车速传感器的检查车速传感器的检查 从变速器上拆下车速传感器，用手转动车从变速器上拆下车速传感器，用手转动车速传感器的转子检查其能否顺利运转，若有卡速传感器的转子检查其能否顺利运转，若有卡滞则应予更换。滞则应予更换。测定车速传感器导线插接器的主侧端子测定车速传感器导线插接器的主侧端子与之间及副侧端子与之间的电阻值，其与之间及副侧端子与之间的电阻值，其值等于值等于(165(16520)20)为良好。为良好。若与上述不符则必须更换车速传感器。若与上述不符则必须更换车速传感器。演讲完毕，谢谢观看！