发那科数控系统的编程与操作

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1、第一节指令详解一、FANUC系统准备功能表表4-1FANUC0iMATE-TB数控系统常用G代码（A类）一览表序代码组群功能简介号1G00定位（快速进给）2G01直线插补（直线切削）013G02圆弧插补（顺时针）4G03圆弧插补（逆时针）5G04暂停（延时）006G10可编程数据输入（资料设定）7G20英制输入单位068G21公制输入单位（美制）9G22存储行程检查接通0410G23存储行程检查断开11G25主轴速度波动检测断0812G26主轴速度波动检测开13G27自动返回参考点确认14G2800返回参考位置15G30第2、3、4参考位置返回16G32螺纹切削0117G34变螺距螺纹切削18

2、G40取消刀尖半径补偿19G4107刀尖半径左补偿20G42刀尖半径右补偿坐标系设定或主轴最大21G5000速度设定22G52局部坐标系设定23G53机床坐标系设定24G54工件坐标系选择125G55工件坐标系选择226G56工件坐标系选择31427G57工件坐标系选择428G58工件坐标系选择529G59工件坐标系选择630G6500调用宏指定31G66模态宏调用1232G67模态宏调用注销33G70精车固定循环0034G71外径粗车循环35G72端面粗车循环36G73固定形状粗车循环Z向啄式钻孔及37G74端面沟槽循环38G75外径断续切槽循环39G76多头螺纹切削循环40G90外圆切削循

3、环41G9201螺纹切削循环42G94端面切削循环43G96恒线速度控制有效0544G97恒线速度控制取消45G98进给速度按每分钟指定02进给速度按主轴每转进46G99给量指定二、FANUC0iMATE-TB编程规则1小数点编程：在本系统中输入的任何坐标字（包括X、Z、I、K、U、W、R等）在其数值后须加小数点。即X100须记作X100.0。否则系统认为所坐标字数值为1000.001mm0.1mm。2绝对方式与增量方式：FANUC-0T数控车系统中用U或W表示增量方式。在程序段出现U即表示X方向的增量值，出现W即表示Z方向的增量值。同时允许绝对方式与增量混合编程。注意与使用G90和G91表示

4、增量的系统有所区别。3进给功能：系统默认进给方式为转进给。4程序名的指定：本系统程序名采用字母O后跟四位数字的格式。子程序文件名遵循同样的命名规则。通常在程序开始指定文件名。程序结束须加M30或M02指令。5G指令简写模式：系统支持G指令简写模式。三、常用准备功能代码详解1直线插补（G01）格式：G01X（U）Z（W）F说明：基本用法与其它各系统相同。此处主要介绍G01指令用于回转体类工件的台阶和端面交接处实现自动倒圆角或直角。圆角自动过渡：格式：G01XRFG01ZRF说明：X轴向Z轴过渡倒圆（凸弧）R值为负，Z轴向X轴过渡倒圆（凹弧）R值为正。程序示例：O4001N10T0101N20G0

5、X0Z1.S500M03N30G1Z0F0.2N40G1X20.R-5.N50G1Z-25.R3.N60G1X30.5图4-1-1圆角自动过N70G28X120.Z100.N80M30直角自动过渡：程式：G01XCFG01ZCF说明：倒直角用指令C，其符号设置规则同倒圆角。程序示例：24532O400203450N10T0101N20G0X0Z1.S500M0325N30G1Z0F0.2N40G1X20.C-2.N50G1Z-25.R3.N60G1X30.5图4-1-2直角自动过渡N70G28X120.Z100.N80M30提示：自动过渡倒直角和圆角指令在用于精加工编程时会带来方便，但要注意符

6、号的正负要准确，否则会发生不正确的动作。另外，某些FANUC系统倒直角采用I和K指令来表示C值。2暂停（G04）格式：G04X（U）或G04P说明：指令中出现X、U或P均指延时，X和U用法相同，在其后跟延时时间，单位是秒，其后需加小数点。P后面的数字为整数，单位是ms。如需延时2秒，该指令可表述为：G04X2.0或G04U2.0或G04P2000。3返回参考位置（G28）格式：G28X（U）Z（W）说明：G28指令意义类似于西门子G74指定。它的作用效果是各轴以快速移动速度通过中间点回参考点。它与G74指令不同的是G28指令中的坐标字有效，此位置作为中间点。指定语句G28U0W0即直接回参考点

7、（中间点为程序执行前坐标。4等螺距螺纹加工（G32）格式：G32X（U）Z（W）F说明：G32指定为单刀切削螺纹指令，其中IP（即指X、Z坐标）指螺纹终点坐标。F指螺距，对端面螺纹，螺距采用半径值。提示：G32指令也可用于加工连续螺纹切削。参见第三章西门子系统图3-1-3。5变螺距螺纹加工（G34）格式：G34X（U）Z（W）FK说明：G34螺纹用于加工增螺距螺纹或减螺距螺纹。所谓变螺距螺纹指的是以螺纹切入开始指定基准螺距值F，然后每隔一个螺距产生一个螺距差值（增值或减值）。6坐标系设定或主轴最大速度设定（G50）说明：G50指定用于在程序中设定编程坐标系原点的位置，即预置寄存指令。大多数系统

8、使用G92指令作为预置寄存指令（参见第一章P24页G92指令说明，注意本系统G92指令有其它定义）。G50指令格式和使用方法与G92同。G50也可用在恒线速度加工限制主轴最高转速。指令格式为“G50S”。7单一固定形状循环加工圆柱及圆锥面（G90）车削圆柱面格式：G90X（U）Z（W）F说明：本指令的意义是在刀具起点与指定的终点间形成一个封闭的矩形。刀具从起点按先X方向起刀走一个矩形循环。其中第一步和最后一步为G00动作方式，中间两步为G01动作方式，指令中的F字只对中间两步作用。如图图4-1-3G90外圆切削过4-1-3所示，按刀具走刀方向，第一刀为G00方式动作；第二刀切削工件外圆；第三刀

9、切削工件端面；第四刀G00方式快速退刀回起点。程序示例（用G90方式将图4-1-4工件完全加工成型）：O4003N10T0101N20G0X31.Z1.S800M03；快速走刀至循环起点。N30G90X26.Z-24.9F0.3；X方向切深单边量2mm，端面留余量0.1mm精加工。N40X22.；G90模态，X向切深至22mm。N50X20.5；X向单边图4-1-4G90外圆加工程序余量0.25mm精加工。N70X20.Z-25.F0.2S1200；精车N80G28X100.Z100.N90M30提示：因G90动作的第一刀为快速走刀，因注意起点的位置以确认安全。车削圆锥面格式：G90X（U）Z

10、（W）RF说明：R字代表被加工锥面的大小端直径差的1/2，即表示单边量锥度差值。对外径车削，锥度左大右小R值为负，反之为正。对内孔车削，锥度左小右大R值为正，反之为负。U、W、R关系参见图4-1-5。图4-1-6G90外锥度加工示例编程示例：O4004N10T0101N20G0X32.Z0.5S500M3；刀具定位N30G90X26.Z-25.R-2.5F0.15；粗加工N40X22.N50X20.5；留精加工余量双边0.5mm。N60G0Z0S800M3N70G90X20.Z-25.R-2.5F0.1N80G28X100.Z100.N90M5N100M2提示：锥面精加工时，注意刀具起始位置的

11、Z轴坐标应与实际锥度的起点Z坐标一致，否则加工出的锥度不正确；若刀具起始位置的Z轴坐标取值与实际锥度的起点Z坐标不一致，则应算出锥面轮廓延长线上对应所取Z坐标处与锥面终点处的实际直径差。（图中：R）快速进刀，F）按程序中F指令速度切削，后面各图中符号含义相同。图4-1-5G90指令代码与加工形状之间的关系8单一固定角度循环加工圆柱及圆锥螺纹（G92）圆柱螺纹加工格式：G92X（U）Z（W）F说明：本指令实质为单一循环加工螺纹，加工过程中，刀具先沿X轴进刀至X（U）坐标；第二步沿Z轴切削螺纹，当到达（R）（R）某一位置时，接收到从机床来的信号，起动螺纹倒角（螺纹倒角（R）（F）参见第二章图2-1

12、-8），到达Z（W）坐标；第三步刀具沿X轴退刀至X初始坐标；第四步沿Z轴退刀至Z初始坐标，加工结束。注：螺纹倒角距离在0.1L至12.7L之间指定，指定单位为0.1L，由参数#5130决定。编程示例（仅螺纹加图4-1-7G92的加工过程2453.2工段）：O40050510M5225N110T0303N120G0X28.Z5.S350M3；刀具定位N130G92X19.4Z-23.F1.5；螺纹加工N140X19.；逐层进刀图4-1-8G92外圆柱螺纹加工N150X18.6N160X18.2N170X18.N180X17.9N190X17.8车削圆锥螺纹格式：G92X（U）Z（W）RF说明：R

13、字代表被加工锥螺纹的大小端外径差的1/2，即表示201520单边量锥度差值。对外螺纹车削，锥度左大右小R值为负，反之为正。对内螺纹车削，锥度左小右大R值为正，反之为负。加工过程与圆柱螺纹的加工相同。程序示例：O4006N10T0101N20G0X25.Z5.S300M3N30G92X19.6Z-20.R-2.5F1.5图4-1-9G92加工外锥螺纹N40X19.4N50X19.9单一固定形状循环加工端面及斜面（G94）端面加工格式：G94X（U）Z（W）F（F）（F）（R）（R）说明：本指令主要用于加工长径比较小的盘类工件，它的车削特点是利用刀具的端面切削刃作为图4-1-10G94的加工主切削

14、刃。G94区别于G90，它是先沿Z方向快速走刀，再车削工件端面，退刀光整外圆，再快速退刀回起点。按刀具走刀方向，第一刀为G00方式动作快速进刀；第二刀切削工件端面；第三刀Z退刀切削工件外圆；第四刀G00方式快速退刀回起点。编程示例：O4007N10T0101N20G0X52.Z1.S500M03N30G94X20.2Z-2.F0.2；粗车第一刀，Z向切深2N40Z-4.N50Z-6.N60Z-8.N70Z-9.8N80X20.Z-10.S900；精加工N90G28X100.Z100.N100M30锥面加工图4-1-11G94端面加工示图4-1-12G94指令段参数示意格式：G94X（U）Z（W

15、）RF说明：和G90加工锥度轴意义有所区别，G94是在工件的端面上形成斜面，而G90是在工件的外圆上形成锥度，请注意区别。指令中R字表示为圆台的高度。圆台左大右小，R为正值；若则圆台直径左小右大，则R为负值，一般只在内孔中出现此结构，但用镗刀X向进刀车削并不妥当。参见下图：提示：上述G90、G94二指令中的X、Z字均指与起刀点相对的对角点的坐标。第二节多重复合循环FANUC系统提供多种多重复合固定循环，主要用于粗、精车外形、内孔，钻孔，切槽，螺纹等加工，可以大大简化编程。G71、G72和G73主要用于毛坯的粗车，G70用于精车。G74和G75用于切槽和钻孔。G76用于螺纹加工循环。一、精车固定

16、循环（G70）格式：G70P（ns）Q（nf）说明：G70指令用于在G71、G72、G73指令粗车工件后来进行精车循环。在G70状态下，在指定的精车描述程序段中的F、S、T有效。若不指定，则维持粗车前指定的F、S、T状态。G70到G73中ns到nf间的程序段不能调用子程序。当G70循环结束时，刀具返回到起点并读下一个程序段。关于G70的详细应用请参见G71、G72和G73部分。二、外径粗车循环（G71）1概述：G71指令称之为外径粗车固定循环，它适用毛坯料粗车外径和粗车内径。在G71指令后描述零件的精加工轮廓，CNC系统根据加工程序所描述的轮廓形状和G71指令内的各个参数自动生成加工路径，将粗

17、加工待切除余料一次性切削完成。2格式：G71U（d）R（e）G71P（ns）Q（nf）U（u）W（w）FST式中：d循环每次的切削深度（半径值、正值）e每次切削退刀量ns精加工描述程序的开始循环程序段的行号nf精加工描述程序的结束循环程序段的行号uX向精车预留量wZ向精车预留量3G71指令段内部参数的意义：图4-2-1G71指令内部参数示意CNC装置首先根据用户编写的精加工轮廓，在预留出X和Z向精加工余量u和w后计算出粗加工实际轮廓的各个坐标值。刀具按层切法将余量去除（刀具向X向进刀d；切削外圆后按e值45退刀；循环切削直至粗加工余量被切除）。此时工件斜面和圆弧部分形成阶台状表面，然后再按精加

18、工轮廓光整表面最终形成在工件X向留有u大小的余量、Z向留有w大小余量的轴。粗加工结束后可使用G70指令将精加工完成。4其它说明：当d和u两者都由地址U指定时，其意义由地址P和Q决定。粗加工循环由带有地址P和Q的G71指令实现。在A点和B点间的运动指令中指定的F、S和T功能对粗加工循环无效，对精加工有效；在G71程序段或前面程序段中指定的F、S和T功能对粗加工有效。当用恒表面切削速度控制时，在A点和B点间的运动指令中指定的G96或G97无效，而在G71程序段或以前的程序段中指定的G96或G97有效。X向和Z向精加工余量u、w的符号如下：+Z图4-2-2G71A指A令U(-)W(-)u、w符号的确

19、定中+XBU(-)W(+)提示：A直线和圆弧插补都可执行U(+)W(+)U(+)W(-)A有别于0系统其它版A本，新的0i/0iMATE系统G71指令可用来加工有内凹结构的工件。G71可用于加工内孔，u、w符号见上图。第一刀走刀必须有X方向走刀动作。循环起点的选择应在接近工件处以缩短刀具行程和避免空走刀。4编程示例：图4-2-3例4-8题图O4008N10T0101N20G0X46.Z0.5S500M03N30G71U2.R0.5；每层切深2mm，退刀0.5mm。N40G71P50Q110U0.3W0.1F0.3；精加工余量X向单边量0.3mm，Z向0.1mm。粗切进给量0.3mm/r。N50

20、G1X15.N60G1Z0F0.15S800；精加工进给量0.15mm/r。精切转速为800RPM。N70Z-15.u/2BN80X30.Z-30.wdN90Z-42.AAeN100G2X36.Z-45.R3.N110G1X46.N120G70P50Q100；精加工循环N130G28X100.Z100.N140M5图4-2-4G72指令段内部参数示N150M30三、端面粗车循环（G72）1概述：端面粗车循环指令的含义与G71类似，不同之处是刀具平行于X轴方向切削，它是从外径方向往轴心方向切削端面的粗车循环，该循环方式适于对长径比较小的盘类工件端面方向粗车。和G94一样，对93外圆车刀，其端面切

21、削刃为主切削刃。2格式：G72W（d）R（e）G72P（ns）Q（nf）U（u）W（w）FST式中：d循环每次的切削深度（正值）e每次切削退刀量ns精加工描述程序的开始循环程序段的行号nf精加工描述程序的结束循环程序段的行号uX向精车预留量wZ向精车预留量3说明：在A和B之间的刀具轨迹沿X和Z方向都必须单调变化。沿AA切削是G00方式还是G01方式，由A和A之间的指令决定。X、Z向精车预留量u、w的符号取决于顺序号“ns”与“nf”间程序段所描述的轮廓形状。参见图4-2-5。图4-2-5G72指令段内u、w的符号4编程示例R5O4009604030N10T0101N20G0X61.Z0.5S5

22、00M03N30G72W2.R0.5N40G72P50Q100U0.1W0.3F0.25N50G0Z-15.N60G1X40.F0.15S800N70X30.Z-10.N80Z-5.N90G2X20.Z0R5.N100G0Z0.5N110G70P60Q110N120G28X100.Z100.1015图4-2-6例4-9题图N130M30提示：1G72不能用于加工端面内凹的形体。2精加工首刀进刀须有Z向动作。3循环起点的选择应在接近工件处以缩短刀具行程和避免空走刀。四、成型加工复合循环（G73）1概述：成型加工复合循环也称为固定形状粗车循环，它适用于加工铸、锻件毛坯零件。某些轴类零件为节约材料，

23、提高工件的力学性能，往往采用锻造等方法使零件毛坯尺寸接近工件的成品尺寸，其形状已经基本成型，只是外径、长度较成品大一些。此类零件的加工适合采用G73方式。当然G73方式也可用于加工普通未切除余料的棒料毛坯。2格式：G73U（i）W（k）R（d）G73P（ns）Q（nf）U（u）W（w）FST式中：i：X方向毛坯切除余量（半径值、正值）k：Z方向毛坯切除余量（正值）d：粗切循环的次数ns：精加工描述程序的开始循环程序段的行号nf：精加工描述程序的结束循环程序段的行号u：X向精车预留量w：Z向精车预留量3其它说明：当值i和k，或者u和w分别由地址U和W规定时，它们的意义由G73程序段中的地址P和Q

24、决定。当P和Q没有指定在同一个程序段中时，U和W分别表示i和k；当P和Q指定在同一个程序段中时，U、W分别表示u和w。有P和Q的G73指令执行循环加工时，不同的进刀方式（共有4种），u，w和k，i的符号不同（参见图4-2-7），应予以注意。加工循环结束时，刀具返回到A点。图4-2-7G73指令中uwki的符号另：F、S、T意义同G71、G72。3G73指令应用示例及详解：加工如图所示工件，其毛坯为锻件。工件X向残留余量不大于5mm。Z向残留余量不大于3mm。要求采用G73方式切削出该零件。程序示例如下：O4010N10T0101N20G0X110.Z10.S800M3N30G73U5.W3.R

25、3.N40G73P50Q110U0.4W0.1F0.3N50G0X50.Z1.S1000N60G1Z-10.F0.15N70X60.Z-15.N80Z-25.图4-2-8G73加工示例N90G2X80.Z-35.R10.N100G1X90.Z-40.N110G0X110.Z10.N120G70P50Q110N130G28X100.Z150.N140M30G73同样可以切削没有预加工的毛坯棒料。如上图所示工件，假如将程序中的N30N50行进行调整，如下所述，即可采用不同的渐进方式将工件加工成型。（由于G73在每次循环中的走刀路径是确定的，须将循环起刀点与工件间保持一段距离）X、Z向双向进刀。N3

26、0G0X150.Z30.N40G73U25.W10.R13.N50G73P60Q120.U0.4W0.1F0.3N120G0X150.Z30.X向进刀。N30G0X150.Z1.N40G73U25.W0R13.N50G73P60Q120.U0.4W0.1F0.3N120G0X150.Z1.Z向进刀。N30G0X92.Z45.N40G73U0W40.R13.N50G73P60Q120.U0.4W0.1F0.3图4-2-9G73指令X、Z向双向进刀图4-2-10G73指令X向图4-2-11G73指令Z向进N120G0X92.Z45.提示：建议使用X、Z双向进刀或X单向进刀方式，若使用Z向单向进刀，

27、会使整个切削过程中，刀具的主切削刃切深过大。加工内凹型面时，如果使用Z向单向进刀方式，会将凹型轮廓破坏，所以常采用X向单向进刀。例4-11：图4-2-12例4-11题图G73用于内凹型体的切削，用G73编制的程序如下（假定工件外圆已加工完成）：N10T0101；菱形刀片偏刀N20S500M3N30G0X50.Z-10.N40G73U4.W0R3.N50G73P60Q90U0.4W0F0.3N60G1X30.F0.8N70G2X30.Z-30.R15.F0.15N80G0X50.Z-10.N90G70P60Q90N100G0X100.Z100.M5N110M30提示：1G73指令用于未切除余量的

28、棒料切削时会有较多的空刀行程，因此应尽可能使用G71、G72切除余料。2G73指令描述精加工走刀路径应封闭。3G73指令用于内孔加工时，如果采用X、Z双向进刀或X单向进刀，须注意是否有足够的退刀空间，否则会发生刀具干涉。五、端面沟槽复合循环或深孔钻循环（G74）1概述：该指令可实现端面深孔和端面槽的断屑加工，Z向切进一定的深度，再反向退刀一定的距离，实现断屑。指定X轴地址和X轴向移动量，就能实现端面槽加工；若不指定X轴地址和X轴向移动量，则为端面深孔钻加工。2格式：对端面沟槽复循环：G74R（e）G74X（u）Z（w）P（i）Q（k）R（d）F式中：e：每次啄式退刀量u：X向终点坐标值w：Z向

29、终点坐标值i：X向每次的移动量k：Z向每次的切入量d：切削到终点时的X轴退刀量（可以缺省）注：X向终点坐标值为实际X向终点尺寸减去双边刀宽。对啄式钻孔循环（深孔钻循环）：G74R（e）G74Z（w）Q（k）F式中：e：每次啄式退刀量w：Z向终点坐标值（孔深）k：Z向每次的切入量（啄钻深度）G74的动作及参数请参看下面的路径图：图4-2-13端面深孔钻或端面槽参数示意3编程示例：例4-12端面切槽图4-2-14例-12题图程序示例如下：N10T0606（端面切槽刀，刃口宽4）N20S300M3N30G0X30.Z2.N40G74R1.N50G74X62.Z-5.P3500Q3000F0.1；N6

30、0G0X200.Z50.M5N70M30例4-13啄式钻孔图4-2-15例-13题图在工件上加工直径为10mm的孔，孔的有效深度为60mm。工件端面及中心孔已加工，程序示例如下：N10T0505（10麻花钻）N20S200M3N30G0X0Z3.N40G74R1.N50G74Z-64.Q8000F0.1N60G0Z100.N70X100.M5N80M30例4-14端面均布槽加工。图4-2-16例4-14题图程序示例如下：N10T0303（端面切槽刀，刃口宽4）N20S300M3N30G0X60.Z2.N40G74R1.N50G74X100.Z-3.P10000Q2000F0.1N60G0Z10

31、0.N70X100.M5N80M30六、外径沟槽复循环（G75）1概述：G75指令用于内、外径切槽或钻孔，其用法与G74指令大致相同。当G75用于径向钻孔时，需配备动力刀具，本书只介绍G75指令用于加工外径沟槽。2格式：G75R（e）G75X（u）Z（w）P（i）Q（k）R（d）F式中：e：分层切削每次退刀量u：X向终点坐标值w：Z向终点坐标值i：Z向每次的切入量k：X向每次的移动量d：切削到终点时的退刀量（可以缺省）图4-2-17G75指令段内部参数示意3编程示例：例4-15G75用于切削较宽的径向槽图4-2-18例4-15题图程序示例如下：N10T0202（切槽刀，刃口宽5）N20S300

32、M3N30G0X52.Z-15.N40G75R1.N50G75X30.Z-50.P3000Q4500F0.1N60G0X150.Z100.M5N70M30例4-16G75用于切削径向均布槽图4-2-19例4-16题图程序示例如下：N10T0202（切槽刀，刃口宽4）N20S300M3N30G0X42.Z-10.N40G75R1.N50G75X30.Z-50.P3000Q10000F0.1N60G0X100.Z100.M5N70M30七、螺纹切削复合循环（G76）1格式：G76P（m）（r）（a）Q（dmin）R（d）G76X（U）Z（W）R（i）P（k）Q（d）F（L）式中：m：精加工重复次数（199）。该值是模态的。此值可以用5142号参数设定，由程序指令改变。r：倒角量。当螺距由L表示时，可以从0.0L到9.9L设定，单位为0.1L（两位数：从00到99）。该值是模态的。此值可用5130号参数设定，由程序指令改变。a：刀尖角度。可以选择80，60，55