ABB工业机器人的基础教课(DOC36页)ozz

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1、ABB工业机器人的基础技术培训主讲人：蔡钢系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable

2、 Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。第一章 综述一、S4C系统介绍：全开放式 对操作者友善 最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4

3、C系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller:控制器。Manipulator:机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器（Teach Pendant）。右边是操作盘 (Operators Panel) 。1、机械手(Manipulator) 由六个转轴组成空间

4、六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。 有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 机器人必须带有24VDC。(机器人配置) 带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式：Axis1: 一轴。Axis2: 二轴。Axis3: 三轴。Axis4: 四轴。Axis5: 五轴。Axis6: 六轴。2、控制系统：(Controller)Mains Switch:主电源开关。Teach Pendant:示教器。Operators Panel:操作盘。Disk dr

5、ive:磁盘驱动器。S4 系统机器人控制箱有两种型式：1700915530mm1300915530mmS4C 系统机器人控制箱有两种型式：1300915530mm 950800540mm3、外围： 操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 打印插口 电源开关 动力电缆 信号电缆操作盘功能介绍 MOTORS ON:马达上电。Operating mode selector:操作模式选择器。AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被 定。MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测

6、试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。三、软件系统(RoborWare)： RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称 RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, DeskWare,FactoryWare 五个系列， 每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘， 根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。 除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。第二章 示教器功能介绍Emergency stop button(

7、E-Stop):急停开关。Enabling device:使能器。Joystick:操纵杆。Display:显示屏。窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口导航键 List:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/Next Page:翻页。Up and Down ar

8、rows:上下移动光标。Left and Right arrows:左右移动光标。运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:

9、减速操纵ON/OFF其它键Stop:停止键，停止程序的运行。Contrast:调节显示器对比度。Menu Keys:菜单键，显示下拉式菜单（热键）。共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单。Function keys:功能键，直接选择功能（热键）。共有五个功能键。直接选择各种命令。Delete:删除键。删除显示屏所选数据。机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter:回车键，进入光标所示数据。自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。第三章 手动操纵机器人一、操作安全控制链 安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。 在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。

10、安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。 控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。S4C 系统安全链S4 系统安全链二、开机1. 旋转主电源开关由0-1, 即接通380V入力。2. 随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。二、 手动操纵机器人使动装置： 自动模式下不要按使动装置。 手动模式下，使动装置有三个位置。 起始为“0”，机器人马达不上电。 中间为“1”，机器人马达上电。

11、 最终为“0”，机器人马达不上电。1. 将操作模式选择器置于手动减速模式。2. 切换至操纵窗口。3. 检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。Unit:运动单元，机器人或外轴。最多可控制六个外轴。IRB定义为机器人，外围设备自我定义。Motion：运动类型。Linear：直线运动。机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。 选择不同坐标系，移动方向将改变。Reorient：方位运动。机器人工具中心点（TCP）不变，机器人沿坐标轴转动。Axes(Group1,2)：单轴运动。Coord：选择坐标系。World大地坐标系。Base基础坐标系。Tool工具坐标系

12、。Wobj工件坐标系。Tool：工具选择。自我定义。Wobj：工件坐标系选择。自我定义。Joystick lock：操纵杆方向锁定。Incremental：速度选择。No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)User(用户自定义) 4. 选择所需的座标系（Coord）。右面是Joystick direction(操纵杆)摇动的方向与 World 座标系的对应关系。 机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系” ，“Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。第四章 自动生产操纵一、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动

13、模式。二、调入程序RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。Program：程序。Main routine：主程序，主程序必不可少并总是程序执行的起点。Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的数据。以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,Demo目录下的练习程序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。1. 切换至编程窗口。如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。2. 将磁盘插入磁盘驱动器。3. 按下File菜单键并选择1.Open 选项。4. 系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以

14、找到所需程序。5. 经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。6. 再按回车键即会显示程序内容。三、启动程序1. 如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。2. 按Test功能键，进入编程测试窗口。3. PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。Start：连续执行程序。FWD：单步正向执行程序。BWD：单步逆向执行程序。Instr-：切换到编程编写窗口。4. 利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试

15、时的机器人运动速度（以百分比表示）。5. 按下使能器不放，再按下Start或FWD功能键即可运行程序。四、停止程序 按下停止键即停止程序的运行，注意：正常情况下应该用这种方法停止程序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。五、自动运行1. 将操作模式选择器置于自动模式。2. 按下OK功能键进入生产窗口。Program name：程序名。Routine name：子程序名。Program pointer：程序运行指针。3. 按下操作盘上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。4. 按下Start或FWD功能键即可运行程序。六、错误信息 无论何时何种错误，一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口。Error code number：对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。Category of error：错误类別。Reason for error：错误发生的原因。Message log：记录错误发生的时间，简单的原因。按下Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。七、关机注意：机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能 因此而掉下来。1. 首先停止程序的运行。2. 然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。建议：除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。