电动车控制器C语言源代码

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1、电动车控制器C语言源代码. #define _E_BIKE_W79E83X_C_ #include intrins.h #include E_BIKE_W79E83X.H #includeW79E834.h /* * 主函数 */ void main(void) Init(); / 初始化 Init_IO(); / 初始化端口 H_Sample(); / 霍尔信号采样 Phase_Change(); / 相位变换 AutoHelpEN(1,0x1AA,200); /* 第一个参数设定助力功能允许不否,1为允许,0为禁止 第二个参数设定助力力量(PWM占空比),数值范围:00x355,数值越大,

2、力量越大 第三个参数设定助力时间,数值越大,时间越长 */ Keep_SpeedEN(1,0x20,6); /* 第一个参数设定定速巡航功能允许不否,1为允许,0为禁止 第二个参数设定定速巡航最低速设置 . . 第三个参数设定在巡航点保持多长时间后才进入巡航 */ Current_Lim(0xB48); /* 过流保护上限值设定 0xB00对应限电流最大大约为2.6A 0xB80对应限流值最大大约为3.8A */ LowVoltage_Lim(0x9B0); /* 欠压保护下限值设定 电池电压为47.9V时ADC采样值为0xB6 = 0xB60 推算电池电压为41V时的采样值为0x9B = 0

3、x9B0 推算电池电压为40V时的采样值为0x98 = 0x980 */ EABS_Set(1,1); /* 第一个参数为滑行充电功能使能,1为允许,0为禁止 第二个参数为电刹车功能使能,1为允许,0为禁止 */ Speed_LimHW(0,0,0,1); /* 硬件控制最大速度 参数只能有一个为1。 第一个参数对应15km/h 第二个参数对应20km/h . . 第三个参数对应30km/h 第四个参数对应40km/h */ Speed_LimSW(0x01); /* 软件控制最大速度 参数数值由0x000x20,数值越小速度越大,反之则越小 */ while(1) _nop_(); /Aut

4、oHelpEN(0,0x1AA,100); /Keep_SpeedEN(1,0x20,6); /Current_Lim(0xB50); /LowVoltage_Lim(0x9B0); /EABS_Set(0,0); /Speed_LimHW(0,0,0,1); /* * I/O端口初始化 */ void Init_IO(void) /-P0端口设置-/ P0M1=0xBE; . . P0M2=0x01; /* P0M1.Y P0M2.Y=00 设置I/O端口为普通双向模式 P0M1.Y P0M2.Y=01 设置I/O端口为推拉模式 P0M1.Y P0M2.Y=10 设置I/O端口为输入，高阻，

5、模式 P0M1.Y P0M2.Y=11 设置I/O端口为开漏模式 */ /P0ID=0x78; / 设置四个AD端口0数字输入禁止 P0=0xFF; /-P1端口设置-/ P1M1=0x1C; P1M2=0xC0; P1=0xFF; /-P2端口设置-/ P2M1=0x01; P2M2=0x1E; P2=0xFF; /* * 初始化程序 */ void Init(void) unsigned char i; /-PWM设置-/ . . / PWMP PWMn 高电平,反之低电平 PWMPH=0X03; PWMPL=0X55; PWM0H=0X00; PWM0L=0X00; PWM1H=0X00

6、; PWM1L=0X00; PWM2H=0X00; PWM2L=0X00; PWMCON1=0XC7; / 打开PWM电路,三个PWM口反相输出 PWMCON3=0xF0; /-飞车保护-/ EA=1; /*do ADCCON=1; ADCCON&=0xef; ADCCON|=0x08; ADC_Ready=0; while(ADC_Ready); while (ADCH0x60);*/ /-相位检测-/ while(P02=0) H_Sample(); Phase_Detect(); . . /-变量初始化-/ for (i=0;i32;i+) Current_Bufferi=0; for

7、(i=0;i20;i+) Speed_Bufferi=0; for (i=0;iCurrent_BufferCurrent_P) Current_SUM -= Current_BufferCurrent_P; Current_BufferCurrent_P=ADCH; Current_SUM += ADCH; Current_P+; if(Current_P31) Current_P=0; if(Speed_REQ) / 转把电压采样 Speed_REQ=0; if(Speed_SUMSpeed_BufferSpeed_P) Speed_SUM-=Speed_BufferSpeed_P; Sp

8、eed_BufferSpeed_P=ADCH; Speed_SUM+=ADCH; Speed_P+; . . if(Speed_P = 14) Speed_P=0; if(Voltage_REQ) / 电源电压采样 Voltage_REQ=0; if(Voltage_SUMVoltage_BufferVoltage_P) Voltage_SUM -= Voltage_BufferVoltage_P; Voltage_BufferVoltage_P=ADCH; Voltage_SUM += ADCH; Voltage_P+; if(Voltage_P15) Voltage_P=0; /PWM_A

9、DJ(); /UB=UB; /* * 定时器0中断处理函数 */ / = Interrupt Cycle: 100uS = void T0M1_ISR(void) interrupt 1 /UB=UB; /UB=UB; ADC_Ready=0; Current_REQ=1; . . Speed_REQ=0; Voltage_REQ=0; ADCCON=2; Count_Speed+; KS_CNT+; AH_Count+; if(Count_Speed5)/17 ADCCON=4; Current_REQ=0; Speed_REQ=1; Count_Speed=0; Count_Voltage

10、+; if( Count_Voltage5)/50 ADCCON=3; Speed_REQ=0; Voltage_REQ=1; Count_Voltage=0; /* Keep Speed Setting */ KS_Finish(); /*Function Set*/ if(AH_Count = 100) AutoHelp(); / 自助力 AH_Count = 0; . . if(KS_CNT = 3000) KS_CNT = 0; Keep_Speed(); / 巡航定速 Volt_Low(); / 欠压保护 if(P02=0) Brake_Setting(); / 刹车 ADCCON&

11、=0xef;ADCCON|=0x08; EADC=1; PWM_ADJ(); /* * 定时器1中断处理函数 */ void T1M1_ISR(void) interrupt 3 _nop_(); /* * 定时器2捕获模式中断处理函数 */ void Timer2_ISR() interrupt 13 using 2 . . /*Motor Speed*/ Motor_Speed = TH2; TH2 = 0; TL2 = 0; H_Sample(); / 霍尔信号采集 Phase_Change(); / 相位变换 /* * 定时器2溢出中断处理函数 */ void T2_ISR() int

12、errupt 8 TF2 = 0; Motor_Speed = 0x50; Block_Detect(); / 堵转保护 /* * 外部中断处理函数,过流中断 */ void INT1_ISR() interrupt 2 CurrentOver_Count+; if(CurrentOver_Count = 5) / 防抖处理 . . PWM_Duty_min = 1; CurrentOver_Count = 0; /* * 定时器3中断处理函数,采叏捕获模式 */ void H_Sample(void) CAPCON1 &= 0xF8; H1=P12; H2=P07; H3=P20; do S

13、tate1=H12; State1+=H21; State1+=H3; _nop_(); _nop_(); State2=H12; State2+=H21; State2+=H3; while(State1!=State2); / 状态去抖 H_State=State1; . . /* * 根据电机霍尔换向信号给出相应控制信号 * 上桥臂:VT,UT,WT * 下桥臂:VB,UB,WB */ void Phase_Change(void) if(EABS_Flag) if(!AutoHelp_Flag) UB = 1; VB = 1; WB = 1; _nop_(); UT = 1; VT =

14、 1; WT = 1; else if(PWM_Duty_min) UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; / 电机停转 else . . switch(H_State) case 6: / 110,V3,V4 VT=0;UT=0;VB=1;WB=1; _nop_(); WT=1;UB=0; break; case 2: / 010,V4,V5 case 7: UT=0;WB=0;VB=1;WB=1; _nop_(); VT=1;UB=0; break; case 3: / 011,V5,V6 UT=0;WT=0;UB=1;VB=1; _nop_(); VT=1;WB=

15、0; break; case 1: / 001,V6,V1 WT=0;VT=0;UB=1;VB=1; _nop_(); UT=1;WB=0; break; case 5: / 101,V1,V2 case 0: WT=0;VT=0;UB=1;WB=1; _nop_(); VB=0;UT=1; break; . . case 4: / 100,V2,V3 UT=0;VT=0;UB=1;WB=1; _nop_(); WT=1;VB=0; break; case 9: UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; break; default:break; /*if(PWM_Dut

16、y_min) UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; / 电机停转 */ /* * 相位检测程序 * 上桥臂:VT,UT,WT * 下桥臂:VB,UB,WB */ void Phase_Detect(void) WT=0;UT=0;VT=0; switch(H_State) . . case 6: / 110,V3,V4 UB=0;VB=1;WB=1; break; case 2: / 010,V4,V5 case 7: UB=0;VB=1;WB=1; break; case 3: / 011,V5,V6 UB=1;VB=1;WB=0; break; case 1: /

17、 001,V6,V1 UB=1;VB=1;WB=0; break; case 5: / 101,V1,V2 case 0: UB=1;VB=0;WB=1; break; case 4: / 100,V2,V3 UB=1;VB=0;WB=1; break; default:break; /* * PWM值转换程序 * 在限流允许下,将转把电压ADC值转换为PWMn的值 * 电流超过限流值时,做限流处理 . . */ void PWM_ADJ(void) /=没有超过限流最大值的情冴=/ if(Current_SUM Current_Max) if(Speed_SUM Speed_Low) /-没

18、有转把电压,由Speed_Low的值决定转把电压最小值-/ if(!KeepSpeed_Flag) if(!AutoHelp_Flag) / 定速,助力功能下电机正常转动,否则电机停转 /PWM_Duty=0; /PWM_Duty_min=1; / 停转标志 /PWM_Duty_Max = 0; if(Motor_Speed 0x010) if(P02=1) if(EABS_SlipEN) EABS_Flag = 1; if(PWM_Duty_Max0x06F0) PWM_Duty_Max = 0x06E8; / 最大值限制 PWM_Duty_Max=PWM_Duty_Max1; / 由转把电

19、压转换为PWMn的值 if(AutoHelp_Flag) PWM_Duty_Max=AH_Duty; / 助力下为PWMn赋值 EABS_Flag = 0; if(KeepSpeed_Flag) PWM_Duty_Max=KS_PWM_Duty; / 定速模式下为PWMn赋值 AutoHelp_Flag = 0; / 定速巡航状态时无助力 if(PWM_Duty SP_Lim) PWM_Duty+; / 转把电压相对应的PWMn值缓慢增加 . . else if(PWM_Duty 3) PWM_Duty-; / 转把电压相对应的PWMn值缓慢减小 else PWM_Duty = 0; /=超过

20、限流最大值的情冴=/ else if(PWM_Duty 0x02) PWM_Duty-; / PWMn值减小 else PWM_Duty=0; PWM_Duty_H = PWM_Duty8; PWM_Duty_L = (PWM_Duty & 0x0FF); / 对应PWMn的值，高、低位， if (Power_Off) PWM_Duty_min = 1; / 欠压保护 /PWM_Duty_H = 0x01; . . /PWM_Duty_L = 0x20; /测试之用 PWM_Setting(); /* * 过流保护上限值设定 * 0x1600对应限电流最大大约为2.6A * 0x1700对应限

21、流值最大大约为3.8A */ void Current_Lim(unsigned int CM) Current_Max = CM; /* * 欠压保护程序 */ void Volt_Low(void) if(Voltage_SUM 200) Power_Off=1; else . . Power_Off=0; Voltage_Count = 0; /* * 欠压保护下限值设定 * 电池电压为47.9V时ADC采样值为0xB6 = 0xB60 * 推算电池电压为41V时的采样值为0x9B = 0x9B0 * 推算电池电压为40V时的采样值为0x98 = 0x980 */ void LowVol

22、tage_Lim(unsigned int CM) Voltage_Min = CM; /* * 软件控制最大速度 * 分为四个档位1,2,3,4分别对应15km/h,20km/h,30km/h,40km/h */ void Speed_LimSW(unsigned char SG) SP_Lim = SG; . . /* * 硬件控制最大速度 * 分为四个档位SG1,SG2,SG3,SG4分别对应15km/h,20km/h,30km/h,40km/h */ void Speed_LimHW(bit SG1,bit SG2,bit SG3,bit SG4) SP_Lim = 0x01; if(

23、SG4) SP_Lim = 0x01; else if(SG3) SP_Lim = 0x03; else if(SG2) SP_Lim = 0x05; else if(SG1) SP_Lim = 0x08; /* * 堵转保护程序 */ void Block_Detect(void) if(Current_SUM Current_Max - 0x80) Block_CNT+; . . else Block_CNT = 0; if(Block_CNT = 20) PWM_Duty_min = 1; Block_Flag = 1; AutoHelp_Flag = 0; KeepSpeed_Flag

24、 = 0; UT=0;VT=0;WT=0; UB=1;VB=1;WB=1; / 电机停转 /* * 刹车功能 */ void Brake_Setting(void) unsigned char i; KeepSpeed_Flag = 0; AutoHelp_Flag = 0; PWM_Duty_min = 1; Block_Flag = 0; UB = 1; VB = 1; WB = 1; Speed_SUM = 0; for(i=0;i20;i+) . . Speed_Bufferi = 0; if(EABS_BrakeEN) / 电子刹车 if(Speed_SUM Speed_Low) P

25、WM_Duty_H = 0x01; PWM_Duty_L = 0x00; EABS_Flag = 1; UT = 1; VT = 1; WT = 1; else UT = 0; VT = 0; WT = 0; PWM_Setting(); /* * 滑行充电功能 */ /*void Slip_Setting(void) . . if(EABS_SlipEN) UB = 1; VB = 1; WB = 1; _nop_(); EABS_Flag = 1; UT = 1; VT = 1; WT = 1; /* * 电刹车功能使能 * EBS_EN:滑行充电功能使能 * EBB_EN:电刹车功能使能

26、 */ void EABS_Set(bit EBS_EN,bit EBB_EN) EABS_SlipEN = EBS_EN; EABS_BrakeEN = EBB_EN; /* * 1:1自动程序助力 * 电动车中轴速度传感器(单开关霍尔信号),当转动中轴时产生高低电平信号。 * 当芯片连续接收到6个占空比大于50%的方波信号时输出驱动信号, . . * PWM打开为50% */ void AutoHelp(void) if(!Block_Flag) PWM_Duty_min = 0; /-设定转把不转时才有助力功能-/ if(Speed_SUM 40) / 低电平超过一定值后认为没有助力 A

27、H_CNTH=0; / 高电平计数值清零 AH_CNTL=0; / 低电平计数值清零 AH_CT=0; / 占空比大于50%的方波，脉冲，计数值清零 else / 状态改变 if(AH_CNTHAH_CNTL) AH_CT+; / 占空比大于50%的方波，脉冲，计数值赠加 . . else AH_CT=0; / 不是连续大于50%的方波 AH_CNTL=0; SenBak=P01; / 保存状态 if(AH_CT=6) / 连续3个占空比大于50%的方波，脉冲， AutoHelp_Flag=1; / 启动助力标志 AH_CT=0; / 占空比大于50%的方波，脉冲，计数值清零 AH_CNTL=

28、0; / 低电平计数值清零 AH_CNTH=0; / 高电平计数值清零 AH_KT=AH_Time; / 只有一定的助力时间 /助力端口为高电平/ else if(P01=SenBak) AH_CNTH+; / 高电平计数 if(AH_CNTH60) / 持续高电平时间过长则认为同样没有助力 AH_CNTH=0; AH_CNTH=0; . . AH_CT=0; else SenBak=P01; AH_CNTH=0; / 高电平计数值清零 /-有转把信号则关闭助力功能-/ else AH_CNTL=0; AH_CNTH=0; AH_CT=0; AutoHelp_Flag=0; if(AutoHe

29、lp_Flag=1) / 有助力存在 AH_KT-; if(AH_KT (Speed_Low + KS_LowSpeed) / 转速在一定值之上时才可定速 if(Speed_SUM+0x40) KS_TempData) /转把已经旋动低于范围,重新寻找巡航点 KS_Count = 0; / 巡航计数归0 KS_TempData = Speed_SUM; / 保持状态值 KS_Point = 0; if (KS_Point) / 在巡航，定速，点上 KS_Count+; / 巡航定速时间计数 if(KS_Count KS_Time) / 转把在某个位置，速度保持了一段时间，停留了一段时间 KS_

30、Count = KS_Time; KeepSpeed_Flag = 1; / 巡航定速标志位置位 . . KS_PWM_Duty = PWM_Duty_Max; / 巡航定速的PWM值 if(!KS_EN) KeepSpeed_Flag = 0; /* * 巡航定速功能结束 */ void KS_Finish(void) if(KeepSpeed_Flag) if (Speed_SUM Speed_Low) / 转速归0 KS_Z1=1; if(KS_Z2) / 当转把再次旋动并归0时退出巡航状态 KS_Count=0; KeepSpeed_Flag=0; / 标志位清0 KS_Z1=0; K

31、S_Z2=0; . . else if(KS_Z1) / 第一次归0 KS_Z2=1; / 巡航状态下转把再次转动 /* * 巡航定速功能允许 * K_EN允许巡航功能。 * K_LowSpeed巡航最低速设置 * K_Time设定转把保持多长时间后才进入巡航。 */ void Keep_SpeedEN(bit K_EN,unsigned char K_LowSpeed,unsigned char K_Time) KS_EN = K_EN; KS_LowSpeed = K_LowSpeed; KS_Time = K_Time; /* * PWM设定 . . */ void PWM_Setting(void) PWM0H=PWM_Duty_H; PWM0L=PWM_Duty_L; PWM1H=PWM_Duty_H; PWM1L=PWM_Duty_L; PWM2H=PWM_Duty_H; PWM2L=PWM_Duty_L; PWMCON1 |= 0x40; /* .