ABB robotstudio使用详细步骤

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1、r2/3/史邑明辞加4。H 奋s鲤JnlD健m y1胃10(海寿剩w诩)?涕辫皿寸祈(可炜四RAPID ) RAPIDB簿创建机器人系统1、创建空工作站2、导入IRB 260机器人模型3、从布局创建机器人系统，勾选Chinese和709-1网络1哲岗剧广删到晶攀林is。同*。寸*。9艘同CN-S-USIDS- - al - S-M - C-KT7 ; 1王政is策411生0电-!vO m g枣宣1|.1.Illir.i. n .兽票tK列)i r IE-rppr du 普 口nEiE sam 舀相O一P 国sqoa:骂二 SH德柬一44JS3l53lSHMiKKHy.sel-liHsJ 悯 M

2、 EmI晶HI-E:5HS脂 s-rA.A 岫 rtp map. f c . %ssv%蜀l_3E.0 t F.芸 4#M3、添加一个smart组件8 日电， 夕，- - ABB RobotStudio 6. 基本建If怙真控制器心RAPID Add-Ins 修改g组懈ac导入几何体 0 国雄回物典弄歹空都件励表固启表直边界Smarts# 标记， 甲由姓，盾从点生成边界削建C1 /；澈由建点点“Ed. E昭infinpJDTaMIId 理。口1事圈目斯珀m导tw4E2毋果81TW TO IWPTBS D/iift.Xgl-功皿g1HWH-3S-冲卜丁中tE声w冲MKJm-nwspajQriSQ

3、inWflSstoaifJB1&剧顼气nniMny.Tp-grpra.-|W5fTlEEp” 击 guETWiMais3莒M仰run biwiSbiTir-f*IJIH| *、分型勺JEUb.MJXJTnQjaiu5jKaj*pwj7jyiMlnyWiWWiIDJUjIE倒曰&ai4混零甄吾!J wrsasj H&i EAlp31IX啄抽 侄冬IZl三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘2、添加SMART组件3、添加 ATTACHER 和 DETACHER 组件sc_工具At* aizherA安装一个对象组成|属性与连结|信号和连接|设计子对象组件Smar

4、tSTI布局I皿I脚I盲未保存工作站*龄拆除一个已安装的对集属性nntM Ci11Tl+Jtf set (jiim J.ao : o.oo ；ri erLt；t icm (deg)o-oo :-IZI3. ao-0.000. 003信号Eli eciitc应用关闭Eti； Dttather X届性日Child1-屯 KeepT1 oei ti on信号Execut h应用关闭5、添加一个线传感器组件醵L父JL具X芯sc_工具鲍成属性与连结信号和连接设计子时寒粗件添加绢件Smarts 件Attacher 安装一个对象DeticlLeri坂除一个已安装的对象LineSens or日f检删是否有任何

5、对象与两点之间的线段相交敲Ctrl-X复制Ctrl-CS拓异JII1祁赛建、Iv咛00葺i IF 曲 南 昌奇廿3Xt tackerDetacher敲Ctrl+K复制Ctrl-C粘贴CtrlW落牌为成件“，盼有库的曲&可见设是为矣魇卜u0安装到k迥拆除国演组件3s属性Body 1Body 1汇箍渤xipan9、设置属性连接弥 I屠楼与佳站情号和连技居计|响翦属tL1g恭Hife帏园H钢蛔4有骨0瞬匝作许埸隅目琳愤= l7,r-LaiueScDiiorScdliciIFm-i：AttachwChildCtdliLliildJLiliA； I|：.t-.- L； -： ri 漏记 HL*电1 sc

6、_工具iSi蛆成剧t与激 kT.ME*戋计E信号翻值GripXhfii Llljip 试0VftcmOKDi ci -ilAntral|n此tinrm :奇皿iw 聘通孑即建怡岩 涓捐 ms,施1%目麻盘日杆对宝a : 口LjDl4白皿 g址M也LintS CT130E-Att-icbiwEwtcnateiStinr/O CMHWCtLDTi 老日蕴 琶退 170 CoMlfCtLXnE 钏盅11、添加信号处理取非和锁定组件总sc_工具组成I属性与连结I信号和连接I疫厂子对象组件添加绢1牛Smarts#Attacker日，安装一个对象Detacher剧 拆院一个已安装的对象Li neSerLS

7、orH博检则是否有任何对象与两点之间的线段相交H_L&gicGkti HOT皿进籽数字信号的逻揖谥耸翊sc_工具扭咽尚与麋 IWF.三芸如rMO院号3信号类书借| GflfOiL t aJ-Inpu.!;DDijLtfuLLIUtpU.t0孙17。&皿lw 电再孑因宣陪 海暨 H睨.心费值后只目做敦目诚*Li mSHnxDFS.ntT 口 u*LHL Lehn1Exicu.LLiriIi4fm白皿wQui0次白3 UDIInpulA.Laciccta HOTOatputIl-it-ichoEzcecatt&ifhtrEwecii：tdLopcSKLitchSt!D-i t krliBrEx-i

8、c-nt adLngi 20 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPosition2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick2,0

9、,0,400),MaxSpeed,z50,tGripWObj:=wobj0;nCount2:=nCount2+1;IF nCount220 THENbPalletFull2:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPosition1()TEST nCount1CASE 1:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE 2:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10

10、,0);CASE 5:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace1:=Offs(pB

11、ase1_0,0,0,400);CASE 12:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400);CASE 15:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400);CASE 16:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,6

12、00);CASE 18:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE 19:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite the Counter of line 1 is error,please check it!;Stop;ENDTESTENDPROCPROC rPosition2()TEST nCount2CASE 1:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE 2

13、:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0

14、,0,200);CASE 9:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,400);CASE 12:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,400);CASE 15:pPlace2:=Of

15、fs(pBase2_90,800+20,400+10,400);CASE 16:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,600);CASE 19:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite the Counter of l

16、ine 1 is error,please check it!;Stop;ENDTESTENDPROCPROC rModify()MoveJ pHome,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;MoveJ pPick1,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;MoveJ pBase1_0,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;MoveJ pBase1_90,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;MoveJ pPick2,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;MoveJ pBase2_0,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;MoveJ pBase2_90,MinSpeed,fine,tGripWObj:=wobj0;ENDPROCENDMODULE