机械手抓物电气控制系统设计

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1、气控制与PLC课程设计说明书题 目:机械手抓物电气控制系统设计专业班级：自动0901姓 名：学 号：指导教师：成绩：指导老师签名：日期：目录1系统概述31.1机械手的应用背景和意义31.1.1机械手的运行简况31.1.2机械手的应用意义41.1.3机械手的发展概况41.1.4机械手的发展趋势51.2机械手的控制要求61.2. 1机械手的参数和要求61.2.2问题补充72方案论证72.1机械手的总指控过程72.2自动运行过程73硬件设计83.1系统的原理方框图83.2控制面板93.3 主电路图103.4 I/O 分配103.5 I/O接线图113.6元器件选型124软件设计144.1自动运行的顺

2、序控制功能图144.2 梯形图154.3 程序181系统概述1.1机械手的应用背景和意义1.1.1机械手的运行简况在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业 中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法， 程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动 化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步 实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产； 金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅 占零件生产时间的5%。从这里可看出，装卸、搬运

3、等工序机械化的迫切性，工 业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。机械手可在空间抓放物体，动 作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性 自动线。国内外机械工业、铁路部门中机搬运械手主要应用于以下几方面：1. 热加工方面的应用热加工是高温、危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了提 高工作效率，和确保工人的人身安全，尤其对于大件、少量、低速和人力所不能 胜任的作业就更需要采用机械手操作。2. 冷加工方面的应用冷加工方面机械手主要用于柴油机配件以及轴类、盘类和箱体类等零件单机 加工时的上下料和刀具安装等。进而在程序控制、数字控制等机床上应用，成为 设备的

4、一个组成部分。最近更在加工生产线、自动线上应用，成为机床、设备上 下工序联接的重要于段。3. 拆修装方面拆修装是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之一，促进了机械手的发 展。目前国内铁路工厂、机务段等部门，已采用机械手拆装三通阀、钩舌、分解 制动缸、装卸轴箱、组装轮对、清除石棉等，减轻了劳动强度，提高了拆修装的 效率。近年还研制了一种客车车内喷漆通用机械手，可用以对客车内部进行连续 喷漆，以改善劳动条件，提高喷漆的质量和效率。近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用， 工业机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。1.1.2机械手的应用意义在机械工业中，机

5、械手的应用意义可以概括如下：1.可以提高生产过程的自 动化程度2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有 灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用 人手直接操作是有危险或根本不可能的。3.可以减少人力，便于有节奏地生产应 用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械 手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。1.1.3机械手的发展概况专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。由 于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的 知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础

6、知识，而且还应用一些电子 技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因 此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这一新技术都很重视，几十 年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地 增加，应用领域也在不断地扩大。早在40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第一代机械 手。5060年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械 手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特(Unimate)机械手即属于这种类 型。6070年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线 上，亦即是第二代机械手这一新技术进入

7、了应用阶段。80-90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。90年代机械手在特殊 用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、 文娱、体育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用。90年代以后，随着计 算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元 化发展。总之，目前机械手的主要经历分为三代：第一代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式，没有识别能力； 改进的方向主要是将低成本和提高精度；第二代机械手设有电子计算机控制系 统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把接收到 的信息反馈，使机械手具有感觉机能；第三代机械

8、手能独立完成工作过程中的任 务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统 FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造单元 FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。1.1.4机械手的发展趋势目前国内工业机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、 性能方面都不能满足工业生产发展的需要。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，以及适于不同 类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用 的典型部件，即可组成各种不同用途的机械手。既便于设计制造，又便于改换工

9、作，扩大了应用的范围。同时要提高精度，减少冲击，定位精确，以更好地发挥 机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等 性能地机械手，并考虑于计算机联用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本 单元。在国外机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床、 模锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序 完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。视觉 功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪(即距离传感器)以及卫星计 算机。工作时，电视照相机将物体形象变成视频信号，然后传送给计算机，以便 分析物体的种类、大小

10、、颜色和方位，并发出指令控制机械手进行工作。触觉功 能即在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手先伸出手指寻找工件， 通过装在于指内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通过装在手指内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的 大小。总之，随着传感技术的发展，机械手的装配作业的能力将进一步提高。到 1995年，全世界约有50%的汽车由机械手装配。现今机械手的发展更主要的是将机械手和柔性制造系统以及柔性制造单元 相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。机械手设计任务及要 求1.2机械手的控制要求1.2.1机械手的参数和要求机械手抓取物块的结构如图所示

11、。系统右3个气缸组成，每个气缸的动作分别由电磁阀具体要求如下：（1）如果人工放置物块到工作台上，汽缸B向下动作。（2）汽缸B向下动作到位，汽缸C动作，抓紧物块。（3）汽缸C动作，抓紧物块后，汽缸B向上动作。（4）汽缸B向上动作到位后，汽缸A向左动作。（5）汽缸A向左动作到位后，汽缸B向下动作。（6）汽缸B向下动作到位后，汽缸C松开抓手，物块放置到传送带上。(7) 汽缸C松开抓手到位后，汽缸B向上动作。(8) 汽缸B向上到位后，传送带转动，送出物块。同时汽缸A向右移动。(9) 物块送出后，汽缸A向右移动。汽缸A向右移动到位后，进行下次循环。1.2.2问题补充问题1：由于机械手在右上方时才能向下自

12、动运行，因此，补充一个原位显 示，条件是机械手在右上方且处于松开状态问题2：当机械手不在原位时，得手动将其回到原位状态，同时如果机械手 出故障能够手动运行，基于此设定一个手动运行。2方案论证2.1机械手的总指控过程机械手的左右移动，上下移动用两组三位五通电磁阀控制，机械手的抓紧放 松用两位五通电磁阀控制。PLC上电后，当机械手处于右上方且松开状态时，原 位显示，如果不在原位，可以用手动调节到原位。当开关处于手动状态时，可以 用手动控制上下左右抓紧松开和电机运行；当处于自动运行状态，只要无谓检测 开关检测到有物体，机械手就连续自动运行。2.2自动运行过程当处于自动运行时，一旦物位检测开关动作，机

13、械手就从原位向下运动，当 到下限时，下限开关动作，此时机械抓紧，保持一段时间后(30s)，当时间到， 机械就上升，到达上限时，上限开关动作，机械手开始向左运行，当到达左限时， 左限开关动作，机械手开始下降，到达下限时，下限开关动作，机械手开始松开， 保持一段时间后(30s)，保证放平稳，时间到后，机械手开始上升，当到达上限 后，上限开关动作，机械手向右运行，同时电机开始运转，这两个动作并行运行， 当机械手到达右限后，右限开关动作，电动机带动物体移动时，当物体到位后， 到位开关动作，这两个动作任一个动作就等待另一个动作，当两个都动作后，开始运行下一次循环。3硬件设计3.1系统的原理方框图图3.1

14、图3.23.3主电路图图3.33.4 I/O分配自动运行X021左移开关X014手动运行X022右移开关X015停止X023抓紧开关X016有无物体检测X001放松开关X017右限开关（SQ2）X002原位显示Y000左限开关（SQ3）X003电机Y001上限开关（SQ4）X004左移Y002下限开关（SQ5）X005右移Y003物体到位检测X007下移Y004电机开关X011上移Y005上升开关X012抓紧/放松Y006下降开关X013表3.43.5 I/O接线图FUAC 220VFU开关电源_ELN+24V有无物体右限,ST2左限顷3上限普ST4下限_ST5物体到位-STG电机J-SB1上

15、升J.SB2下降TSB3左移TSB4右移TSB5抓紧J.SB6放松tSB7自动t SB8丰动SB9停止TSB10COM X001 X002 X003 X004 X005 X007 X0H X012 X013 X0I4 X015 X016 X017 X021X022 X023COM0Y001Y00FX2NKM1CY1-0原位电机左移右移下移上移抓紧图3.53.6元器件选型1、电动机选型：电机带动传送带，因此需要稳定，固转速不要求太大，功率视负载而定，此处选用Y160M2-8，额定功率5.5KW，转速720r/min，电流13.3A；启动电流1st=（5.5-7.0）IN，此处取90A。2、PLC

16、选型：此处选用FX2N-48MR继电器型PLC, FX2N-48MR PLC共有输入24 点，输出24点，此处需16个输入，7个输出，满足控制需要；3、熔断器选择：溶体的额定电流Ifu=Ist/(1.6-2),此处取45A，此处选RT14-50；4、线型选择：由于电动机额定电流13.3A，此处用3mm2铝芯绝缘线(约为15A)；5、电磁阀选择：控制左右移动上下移动的用两组三位五通电磁换向阀，控制机 械手抓紧放松的用二位五通电磁换向阀6、刀开关选择：三极式HD11-1007、接触器选择：采用CJ20J-16A4软件设计4.1自动运行的顺序控制功能图X004上限右移Y00031M213图4.1MZ

17、UZ AUUO MZIH60| |1 |M203n X203T IM203 TO M20565| |1 |M204M204T IM204X004M20670 T I1顿5M205T IM205X003M20775 |1她06M206T IM20913 kM211133 k135(Y001(Y003(END4.3程序0LDOROUTM8002M100M10034LDANDSETM101X016Y0063LDM10037LDM101ANDX002ANDX017ANDX004RSTY006ANIY006OUTY00040LDM101ANDX0118LDX022OUTY001ANIX021ANIX02

18、343LDY000OUTM101ORM213ORM20012LDM101ANIM201ANDX012OUTM200ANIX004ANIY00448LDM200OUTY005ANDX021ORM20117LDM101ANIX022ANDX013ANIX023ANIX005ANIM202ANIY005OUTM201OUTY00455LDM20122LDM101ANDX001ANDX004ORM202MPSANIX203ANDX014OUTM202ANIX003ANIY00360LDM202OUTY002ANDX005MPPORX203ANDX015ANIM204ANIX002OUTM203ANIY

19、002OUTY00365LDM203ANDT0ORM204ORIM213ANIM205OUTM210OUTM204106 LDM21170LDM204ANDX002ANDX004ORM212ORM205ANIM213ANIM206OUTM212OUTM205111 LDM20275LDM205OUTY004ANDX005ORM206113 LDM203ANIM207MPSOUTM206SETY006MPP80LDM206T0K30ANDX005ORM207118 LDM204ANIM208OUTY005OUTM207120 LDM20585LDM207OUTY002ANDT1ORM208122

20、 LDM206ANIM209OUTY004ANIM211OUTM208124 LDM207MPS91LDM208RSTY006ANDX004MPPORM209T1K30ANIM210OUTM209129 LDM208OUTY00596LDM208ANDX004131 LDM209ORM211OUTY001ANIM212OUTM211133 LDM211OUTY003101LDM209ANDX007135 ENDORM210设计心得通过此次设计，一方面让我认识到自己的不足，发现了学习中的错误之处；另 一方面又积累丰富的知识，吸取别人好的方法和经验，增强对复杂问题的解决能力， 摸索出一套解决综合问题的方法，为自己以后的工作和学习打下坚实的基础。再一 方面也加强了我和老师的交流，认识到知识的渊博度。课程设计中既动脑、，又动手，是一个理论与实际结合的过程。仅仅有理论是 不够的，更重要的是实际的，是我们所设计的实物，具有设计合理，经济实用的优 点。这就需要我们设计者考虑问题是要仔细、周密，不能有丝毫的大意。对设计方 案的优越化，也需要我们综合各方面的因素考虑，尤其是实际。参考文献1常晓玲.电气控制系统与可编程控制器M.北京：机械工业出版社，2008 杨后川.三菱PLC应用100例M.北京：电子工业出版社，2011