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1、双轨运输机自动停车系统设计 1整机构造及工作原理山地果园牵引式双轨运输机主要由驱动装置、轨道、载物滑车和钢丝绳等组成。驱动装置内设置卷扬机、排绳装置、防松及超载保护装置等。载物滑车由车架、行走轮、防翻轮、导向杆和断绳保护装置等组成。轨道单元由2根外径为48mm的钢管和假设干横梁、支撑柱焊接而成。实际应用时，轨道依次沿果园设定的方向铺设，驱动装置固定于轨道上端或下端，载物滑车置于轨道之上，钢丝绳一端绕卷在驱动装置内卷筒上，另一端与载物滑车相连。工作原理:运输机运行时，电动机的驱动力依次经过电磁制动器和减速箱后传递至卷筒，钢丝绳在卷筒的卷绕作用下牵引载物滑车运行，且在排绳装置的作用下顺着卷筒外表有
2、序绕卷。当载物滑车需要转弯时，钢丝绳在轨道转弯处约束轮的限制下沿轨道转弯，保证钢丝绳始终与轨道平齐。载物滑车运行可通过电控箱、无线遥控器和人机交互界面外表的运行按钮等操控方式实现运输机上、下和停顿运行。2系统硬件设计及工作原理控制系统PLC选用台达DVPES2型，共有24点(输入16个点、输出8个点);触摸屏选用台达系列的DOPB07S411触摸显示屏，触摸屏与PLC通讯采用S232协议;脉冲读取装置选用台达光电脉冲式旋转编码器。该传感器由一个光电脉冲发生器和可逆计数器组成，是可直接将角位移信号转换成数字信号的传感器件，被广泛地应用于速度和位置测量系统中。该编码器输出两相信号，即A相、B相。正
3、转时，输出脉冲B相超前A相45135;反转时，输出脉冲A相超前B相45135。本控制系统中，编码器采集载物车首末端停顿位置对应的三相异步电动机角位移信号，以数字信号传至PLC，后由操作者进展人为设定。PLC根据首末端位置对应的数字信号，比拟运输机在运行时编码器实时的角位移信号，使运输机始终在设定的轨道范围内运行，到达自动定位停车的目的。21自动定位停车原理运输机轨道上任意位置均对应编码器的某个脉冲值，运输车运行时，编码器的脉冲数值也随之呈线性规律改变。当运输车运行至上或下限位置、当前编码器的脉冲数值与设定数值相等时，制止上或下行的辅助继电器被触发;PLC发出停车的命令，电机停顿运行，载物滑车停
4、顿运行。22自动往返原理运输车到达上/下限位置时，制止上/下行的辅助继电器被触发;停顿一段时间后，PLC发出电机反方向运行的命令，载物滑车朝相反方向运行，实现自动往返。23人机交互界面人机交互界面采用DOPSoft10108软件进展编写，并存放于触摸屏内存中。自动停车系统界面由主控制界面和往返参数设置界面组成。主控制界面主要控制双轨运输机的上行、下行、停顿和上下限置位，往返参数设置界面用于设定往返次数以及反向运行前的停车时间。触摸屏将触摸动作信号通过S485总线传送至PLC，亦可以从PLC中读取相应的状态信息和相应参数，实现人机交互。3程序设计上/下位置设定流程及工作原理:将电控箱外表的设置旋
5、钮置于设置档，将运输机运行至希望到达的位置，此时相应的编码器脉冲数值被PLC内的高速计数器读取;按下电控箱外表的上/下限置位开关，完成上/下限位置脉冲数值保存;将设置旋钮置于运行档，完成上/下限位置设置。运输机运行过程中，当高速计数器的实时脉冲数值介于设定的下限位置脉冲数值及上限位置脉冲数值之间时，运输车继续保持运行;反之，那么运输机停顿运行。自动往返原理:在上/下位置自动停车程序根底上，增加往返运行次数计算及定时程序。当载物滑车到达上或下限位置时，载物滑车自动停顿，然后自动反向运行。载物滑车每次到达上限位置，计数器自动加1，每次停车时间可由定时程序人为设定。当运输机的运行次数到达设定值后，载物滑车自动停顿。程序设计大概可以分成以下几个模块:上下限位置设置、位置比拟、计数和计时模块。4结语基于PLC设计了一种山地果园双轨运输机自动定位停车系统，实现了载物滑车在设定区间内运行、自动定位停车及自动往返等功能，为运输机平安使用与便捷操控提供了根底。该控制系统定位准确、运行可靠、程序设计方法简单易行，进步了控制系统的可靠性与柔性。 欧阳玉平 洪添胜 苏建 焦富江 马煜东 蔡志成 单位：华南农业大学 国家柑橘产业技术体系机械研究室 梅州振声现代农业装备
双轨运输机自动停车系统设计
