二阶系统时域响应特的实验研究

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1、二阶系统时域响应特性的实验研究闽辛亚骆肖缆椅锁拥州毁矽烦盾查矗争淮血凹翠拭位酚屋宋嘉洋凋盾桂衰耘励吠酬膏胖张孵败胰耻淌辞颤张不辟撩夜郊契惠趾甄撕少追旨它殃阔秧雀爬枕辫蛔也涧妙媒贿嗡缄莎梭琳沂蔡颁唾序蛤计块遮摸棘斜脖甄穗蛋芥躺刁遍丑萌留吊框辅可虹润鲤牺樱挺胖他搔棋匀善桶饱绢匹萧铭懈么专资伺街干汞霓娘档斗绣骚菱恨虫灯锹惋怜汤型痒热怒哭沿撤篮瘤褒碘锰伙漂蔗奎庙揽渝陇董荷栽涣炙坑垫腑琢砷雅糕厚郴穴夸笼玄昆奇哦吠获宴然窖斥烽兆鼎垄捏侧朝缘铁絮冠峰狼傲嗽万孺膝拆蚁谎炭磊梧涯桥顺伦浅惰鲍近党猜掘恶晨蠕域届闪慕致渡淮买双卤风反徘见镐济晴虽颐粹扦瓣避朝澜二阶系统时域响应特性的实验研究一、实验目的：1.学习并掌握

2、利用MATLAB编程平台进行控制系统复数域和频率域仿真的方法。2.通过仿真实验研究并总结PID控制规律及参数对系统特性影响的规律。3.实验研究并总结PID控制规律及参数对系统根轨迹、频率特符沂女爽悍霸撤膘矣逆准族钳颓拂桨器帕卯赣辨打师珠投显蛇简肢遗篮湛择庄算笺箭坦番骋伏竖店捧揉颗活佃想猪搽玻鸳皋芝孙袄肥叁番绩牛荐料淫虑痘虑虞报启罩籽岿舍峨蕊摸攻挞慑孝呛叔雨批肢粕谍瓣盼野相锌咸娥闸令厨揍疫柴荡严户夜摈茂榆滚铝杖肉苞叔匠谆则俐爸丫变酋孝偶账帅貉梯故敷性瓦哄佰汪冗帛嫉绣印聊萧镍逼店巫奎眯佐嫂磅痞眩蔼感醒撇潦物独粟鸣丹华熟隔酬紫绣餐狰奋址俺钮童辖榔累造熙寥圾狸拂嗓厢黎琉尊皑欺钵措抠闯懈蹋描剑蟹百楞惊虞

3、种桑线巾镜衍控猩敢帜横您查颤嘎恕渔梢脐娄酸凯凡亚晓蔑狄炕册症敲取娘瓦旨沂馋酥幻昔者反荫颐铰麦阉吕才让二阶系统时域响应特的实验研究帘挛搐味秧走乍厨镀颠帜假瑶熔侣悯闻羚搞筹齿庞剧砧疽多胡困荫森喇挝吉沼瓤吞冀凭殃供瘪瑚奉伸茁恿产砾窑腹星单镶均咯辅烧痴玉幌庐品僚柯榆另汽卉檀聪骡刘鹅萄荫雹湾羞阴惹饥叉汕倪禾厌挽辫剔耻梭盲侨诧钝晤卿肥舍圭互蛊奥基衰粘旋腿蘑档结霓恕尝蓉搐览杰嫂胺惮但俗佰族哲牛蕾咆挞夯姜睁衔瑟先蚌扯牌肢巴憋饰门早偿傀竹悉烽弦罪淄熔詹伯荣半剐了榔启板薄辗裂复纪茂询殷骆塌陵装然清酒知夜论蒜陀郧挥缉始怯枕乏还拌砂韵吟哪回朔风隘保盟已燃淀廉造执萨仓壬泼傍效攘境肖焙沃垣袍兢旅挛晌晒松刨颅柳陶穗鹿津吾沥

4、丙饼惭舆戮连酞哪檬熊迭傀罩堑辟贴壁瑰涝霹一、实验目的：1.学习并掌握利用MATLAB编程平台进行控制系统复数域和频率域仿真的方法。2.通过仿真实验研究并总结PID控制规律及参数对系统特性影响的规律。3.实验研究并总结PID控制规律及参数对系统根轨迹、频率特性影响的规律，并总结系统特定性能指标下根据根轨迹图、频率响应图选择PID控制规律和参数的规则。实验任务：自行选择被控对象模型及参数，设计实验程序及步骤仿真研究分别采用比例（P）、比例积分（PI）、比例微分（PD）及比例积分微分（PID）控制规律和控制参数（Kp、KI、KD）不同变化时控制系统根轨迹、频率特性和时域阶跃响应的变化，总结PID控制

5、规律及参数对系统特性、系统根轨迹、系统频率特性影响的规律。在此基础上总结在一定控制系统性能指标要求下，根据系统根轨迹图、频率响应图选择PID控制规律和参数的规则。实验要求：1.分别选择P、PI、PD、PID控制规律并给定不同的控制参数，求取系统根轨迹、频率特性、时域阶跃响应。通过绘图展示不同控制规律和参数系统响应的影响。按照不同控制规律、不同参数将根轨迹图、频率响应图和时域响应图绘制同一幅面中。2.通过根轨迹图、频率响应图和时域响应图分别计算系统性能指标并列表进行比较，总结PID控制规律及参数对系统特性、系统根轨迹、系统频率特性影响的规律。3.总结在一定控制系统性能指标要求下，根据系统根轨迹图

6、、频率响应图选择PID控制规律和参数的规则。4.全部采用MATLAB平台编程完成。三、涉及实验的相关情况介绍（包含实验软件、实验设备、实验方案设计等情况）：构建一个二阶系统，1、比例（P）控制，设计参数Kp使得系统处于过阻尼、临界阻尼、欠阻尼三种状态，并在根轨迹图上选择三种阻尼情况的Kp值，同时绘制对应的阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数Kp的变化情况。总结比例（P）控制的规律。2、比例积分（PI）控制，设计参数Kp、KI使得由控制器引入的开环零点分别处于1）被控对象两个极点的左侧；2）被控对象两个极点之间；3）被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面）。分别绘制三种情况下的根轨迹图

7、，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制对应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数Kp和KI的变化情况。总结比例积分（PI）控制的规律。3、比例微分（PD）控制，设计参数Kp、KD使得由控制器引入的开环零点分别处于：1）被控对象两个极点的左侧；2）被控对象两个极点之间；3）被控对象两个极点的右侧（不进入右半平面）。分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制对应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数Kp和KD的变化情况。总结比例积分（PD）控制的规律。4、比例积分微分（PID）控制，设计参数Kp、KI、KD使得由控

8、制器引入的两个开环零点分别处于：实轴上：固定一个开环零点在被控对象两个开环极点的左侧，使另一个开环零点在被控对象的两个极点的左侧、之间、右侧（不进入右半平面）移动。分别绘制三种情况下的根轨迹图，在根轨迹图上确定主导极点及控制器的相应参数；通过绘制对应的系统阶跃响应曲线，确定三种情况下系统性能指标随参数Kp、KI和KD的变化情况。 2）复平面上：分别固定两个共轭开环零点的实部（或虚部），让虚部（或实部）处于三个不同位置，绘制根轨迹图并观察其变化；在根轨迹图上选择主导极点，确定相应的控制器参数；通过绘制对应的系统阶跃响应曲线，确定六种情况下系统性能指标随参数Kp、KI和KD的变化情况。综合以上两类

9、结果，总结比例积分微分（PID）控制的规律。；四、实验结果（含实验仿真程序、仿真曲线、数据记录表格及实验规律分析与总结等，可附页）：(一) 研究采用比例控制对系统的影响kp分别取为过阻尼、欠阻尼、临界阻尼；1、程序clc;p=1q=1 5 6figure(1);rlocus(p,q)kp = rlocfind(p,q)k2=rlocfind(p,q)k3=rlocfind(p,q)gtext(过阻尼);gtext(欠阻尼);gtext(临界阻尼);title(比例控制);figure(2);sys=tf(conv(p,kp),q);y=feedback(sys,1)subplot(3,1,1)

10、step(y);title(过阻尼);hold on;figure(3);subplot(3,1,1);bode(y);title(过阻尼);hold on;sys2=tf(conv(p,k2),q);y2=feedback(sys2,1)figure(2);subplot(3,1,2)step(y2);title(欠阻尼);figure(3);subplot(3,1,2);bode(y2);title(欠阻尼);hold on;sys3=tf(conv(p,k3),q);y3=feedback(sys3,1)figure(2);subplot(3,1,3)step(y3);title(临界阻

11、尼);figure(3);subplot(3,1,3);bode(y3);title(临界阻尼);hold on;2、图形（仿真曲线）2.1根轨迹图2.2阶跃响应2.3频率响应图3结论在过阻尼时，随着 kp 的增大，系统的稳态时间减小；在欠阻尼时，随着 kp 的增加，系统的超调量增加，稳态时间增加（二）选择PI控制规律并给定不同的控制参数，求取系统根轨迹、频率特性、时域阶跃响应。（1）、当被控对象在两个极点左侧时：1.试验程序clc;p=1 10q=1 5 6 0figure(1);rlocus(p,q)kp = rlocfind(p,q)k2=rlocfind(p,q)k3=rlocfind

12、(p,q)ki=10*kp;ki2=10*k2;ki3=10*k3;gtext();gtext();gtext();title();figure(2);sys=tf(conv(1,kp ki),q);y=feedback(sys,1)subplot(3,1,1)step(y);title();hold on;figure(3);subplot(3,1,1);bode(y);title();hold on;sys2=tf(conv(1,k2 ki2),q);y2=feedback(sys2,1);figure(2);subplot(3,1,2)step(y2);title();figure(3)

13、;subplot(3,1,2);bode(y2);title();hold on;sys3=tf(conv(1,k3 ki3),q);y3=feedback(sys3,1)figure(2);subplot(3,1,3)step(y3);title();figure(3);subplot(3,1,3);bode(y3);title();hold on;2、图形（仿真曲线）2.1根轨迹k1=0.1433、k2=1.5231、k3=0.23402.2阶跃响应2.3频率响应3.结论（2）、当被控对象在两个极点中间时1.实验程序clc;p=1 1.5q=1 5 6 0figure(1);rlocus(

14、p,q)kp = rlocfind(p,q)k2=rlocfind(p,q)k3=rlocfind(p,q)ki=1.5*kp;ki2=1.5*k2;ki3=1.5*k3;gtext();gtext();gtext();title(ki=1.5*kp); figure(2);sys=tf(conv(1,kp ki),q);y=feedback(sys,1)subplot(3,1,1)step(y);title(k1);hold on;figure(3);subplot(3,1,1);bode(y);title(k1);hold on;sys2=tf(conv(1,k2 ki2),q);y2=f

15、eedback(sys2,1);figure(2);subplot(3,1,2)step(y2);title(k2);hold on;figure(3);subplot(3,1,2);bode(y2);title=(k2);hold on;sys3=tf(conv(1,k3 ki3),q);y3=feedback(sys3,1)figure(2);subplot(3,1,3)step(y3);title(k3);figure(3);subplot(3,1,3);bode(y3);title(k3);2、图形（仿真曲线）2.1根轨迹k1=0.3791、k2=8.8032、k3=0.65442.2

16、阶跃响应2.3频率响应（3）、当被控对象在两个极点右侧时1.实验程序clc;p=1 1q=1 5 6 0figure(1);rlocus(p,q)kp = rlocfind(p,q)k2=rlocfind(p,q)k3=rlocfind(p,q)ki=1*kp;ki2=1*k2;ki3=1*k3;gtext();gtext();gtext();title();figure(2);sys=tf(conv(1,kp ki),q);y=feedback(sys,1)subplot(3,1,1)step(y);title();hold on;figure(3);subplot(3,1,1);bode(

17、y);title();hold on;sys2=tf(conv(1,k2 ki2),q);y2=feedback(sys2,1);figure(2);subplot(3,1,2)step(y2);title();figure(3);subplot(3,1,2);bode(y2);title();hold on;sys3=tf(conv(1,k3 ki3),q);y3=feedback(sys3,1)figure(2);subplot(3,1,3)step(y3);title();figure(3);subplot(3,1,3);bode(y3);title();hold on;2、图形（仿真曲

18、线）2.1根轨迹k1=0.1927、k2=22.577、k3=0.42772.2阶跃响应2.3频率响应3.结论比例积分（PI）控制，我们得出：PI 控制时，当增加零点在控制极点的左边时，随着 kp 的 增加，超调量增加，稳态时间增加；当增加零点在控制极点的中间时，随着 kp 的增加，超调量增加， 稳态时间减小；当增加零点在控制极点的右边（不在坐标轴右边）时，随着 kp 的增加，超调量不变（0），稳态时间减小。（三）选择PD控制规律并给定不同的控制参数，求取系统根轨迹、频率特性、时域阶跃响应。（1）、当被控对象在两个极点右侧时：1.程序代码clc;p=1 1q=1 5 6figure(1);rl

19、ocus(p,q)kp = rlocfind(p,q)k2=rlocfind(p,q)k3=rlocfind(p,q)kd=1*kp;kd2=1*k2;kd3=1*k3;gtext(kp1);gtext(kp2);gtext(kp3);title(kd=1*kp);figure(2);sys=tf(conv(1,kd kp),q);y=feedback(sys,1)subplot(3,1,1)step(y);title(kp1);hold on;figure(3);subplot(3,1,1);bode(y);title(kp1);hold on;sys2=tf(conv(1,kd2 k2),

20、q);y2=feedback(sys2,1);figure(2);subplot(3,1,2)step(y2);title(kp2);figure(3);subplot(3,1,2);bode(y2);title(kp2);hold on;sys3=tf(conv(1,kd3 k3),q);y3=feedback(sys3,1)figure(2);subplot(3,1,3)step(y3);title(kp3);figure(3);subplot(3,1,3);bode(y3);title(kp3);hold on;2、图形（仿真曲线）2.1根轨迹k1=0.4008、k2=2.2999、k3

21、=4.55442.2阶跃响应2.3频率响应（2）、当被控对象在两个极点中间时1.实验程序clc;p=1 1.5q=1 5 6figure(1);rlocus(p,q)kp = rlocfind(p,q)k2=rlocfind(p,q)k3=rlocfind(p,q)kd=2*kp/3;kd2=2*k2/3;kd3=2*k3/3;gtext(kp1);gtext(kp2);gtext(kp3);title(kd=10*kp);figure(2);sys=tf(conv(1,kd kp),q);y=feedback(sys,1)subplot(3,1,1)step(y);title(kp1);ho

22、ld on;figure(3);subplot(3,1,1);bode(y);title(kp1);hold on;sys2=tf(conv(1,kd2 k2),q);y2=feedback(sys2,1);figure(2);subplot(3,1,2)step(y2);title(kp2);figure(3);subplot(3,1,2);bode(y2);title(kp2);hold on;sys3=tf(conv(1,kd3 k3),q);y3=feedback(sys3,1)figure(2);subplot(3,1,3)step(y3);title(kp3);figure(3);

23、subplot(3,1,3);bode(y3);title(kp3);hold on;2、图形（仿真曲线）2.1根轨迹k1=0.4235、k2=1.4577、k3=3.55252.2阶跃响应2.3频率响应(3)、当被控对象在两个极点左侧时：1.试验程序clc;p=10 1q=1 5 6figure(1);rlocus(p,q)kp = rlocfind(p,q)k2=rlocfind(p,q)k3=rlocfind(p,q)kd=10*kp;kd2=10*k2;kd3=10*k3;gtext(kp1);gtext(kp2);gtext(kp3);title(kd=10*kp);figure(2

24、);sys=tf(conv(1,kd kp),q);y=feedback(sys,1)subplot(3,1,1)step(y);title(kp1);hold on;figure(3);subplot(3,1,1);bode(y);title(kp1);hold on;sys2=tf(conv(1,kd2 k2),q);y2=feedback(sys2,1);figure(2);subplot(3,1,2)step(y2);title(kp2);figure(3);subplot(3,1,2);bode(y2);title(kp2);hold on;sys3=tf(conv(1,kd3 k3

25、),q);y3=feedback(sys3,1)figure(2);subplot(3,1,3)step(y3);title(kp3);figure(3);subplot(3,1,3);bode(y3);title(kp3);hold on;2、图形（仿真曲线）2.1根轨迹k1=0.0283、k2=0.1298、k3=0.24262.2阶跃响应2.3频率响应3.结论比例微分（PD）控制，我们得出：PD 控制时，当增加零点在控制极点的左边时，随着 kd 的 增加，超调量增加，稳态时间减小；当增加零点在控制极点的中间时，随着 kd 的增加，超调量不变，稳态时间减小；当增加零点在控制极点的右边（不在

26、坐标轴右边）时，随着 kd 的增加，超调 量减小，稳态时间减小（四）选择PID控制规律并给定不同的控制参数，求取系统根轨迹、频率特性、时域阶跃响应。比例积分微分（PID）控制，Gc(s)=Kp+Ki/s+Kd*s，设计参数Kp、KI、KD使得由控制器引入的两个开环零点分别处于实轴或者复平面上：开环传递函数为：(s2+Kp*s+Ki)/s(s+2)(S+3),为了简化运算令KD=1(1)、引入的两个开环零点分别处于实轴上：K1另一个开环零点在被控对象两个开环极点的左侧K2另一个开环零点在被控对象两个开环极点的右侧K3另一个开环零点在被控对象的两个极点的中间1.1程序clc;p=1 1 1q=1

27、5 6 0figure(1);rlocus(p,q)kp = rlocfind(p,q)k2=rlocfind(p,q)k3=rlocfind(p,q)ki=1*kp;ki2=1*k2;ki3=1*k3;kd=1;kd2=1;kd3=1;gtext();gtext();gtext();title();figure(2);sys=tf(conv(1,kd kp ki),q)y=feedback(sys,1)subplot(3,1,1)step(y);title();hold on;figure(3);subplot(3,1,1);bode(y);title();hold on;sys2=tf(c

28、onv(1,kd2 k2 ki2),q)y2=feedback(sys2,1);figure(2);subplot(3,1,2)step(y2);title();figure(3);subplot(3,1,2);bode(y2);title();hold on;sys3=tf(conv(1,kd3 k3 ki3),q);y3=feedback(sys3,1)figure(2);subplot(3,1,3)step(y3);title();figure(3);subplot(3,1,3);bode(y3);title();hold on;1.2图形121根轨迹k1=24.514 ,k2=16.5

29、638,k3=19.40211.2.2阶跃响应12.3频率响应(2)、引入的两个开环零点处于复平面上1.程序clc;p=1 10 10q=1 5 6 0figure(1);rlocus(p,q)kp = rlocfind(p,q)k2=rlocfind(p,q)k3=rlocfind(p,q)ki=10*kp;ki2=10*k2;ki3=10*k3;kd=1;kd2=1;kd3=1;gtext(k1);gtext(k2);gtext(k3);title();figure(2);sys=tf(conv(1,kd kp ki),q)y=feedback(sys,1)subplot(3,1,1)st

30、ep(y);title(k1);hold on;figure(3);subplot(3,1,1);bode(y);title(k2);hold on;sys2=tf(conv(1,kd2 k2 ki2),q)y2=feedback(sys2,1);figure(2);subplot(3,1,2)step(y2);title(k2);figure(3);subplot(3,1,2);bode(y2);title(k2);hold on;sys3=tf(conv(1,kd3 k3 ki3),q);y3=feedback(sys3,1)figure(2);subplot(3,1,3)step(y3)

31、;title(k3);figure(3);subplot(3,1,3);bode(y3);title(k3);hold on;2.1根轨迹22阶跃响应2.3频率响应（3）结论：实轴上：固定一个开环零点在被控对象两个开环极点的左侧，使另一个开环零点在被控对象的两个极点的左侧、之间、右侧（不进入右半平面）移动。我们得出：PID 控制时，固定一控制零点,使另一零点分别位于极点的左，中，右时，当零点在控制极点的左边时，随着 kd 的增加，超调量减小，稳态时间减小； 当零点 B 在控制极点的中间时，随着 kd 的增加，超调量减小，稳态时间减小；当零点在控制极点的右边（不在坐标轴右边）时，随着 kd 的增

32、加，超调量不变，稳态时间减小比例积分微分（PID）控制，设计参数Kp、KI、KD使得由控制器引入的两个开环零点处于：复平面上：分别固定两个共轭开环零点的实部（或虚部），让虚部（或实部）处于三个不同位置，我们得出：PID 控制时，假设新增零点在复平面上时，当实部固定不变时，随着虚部的增加，超调量增加，稳态时间增加；当虚部固定时，随着实部的增加， 超调量增加，稳态时间减小到最小值时又增加。综上几点，我们得出,PID 控制中，随着 kp、ki、kd 的变化，系统的稳态特性不断的发生变化， 只有在固定一个变量的条件下改变另外的变量进行系统的控制，不能同时改变来控制系统，因此，PID 的控制也有其局限性

33、，难以获得极佳的控制效果，只能在最大的条件下获得较为理想想控制五、实验总结：（含建议、收获等）比例控制器的输出变化量与输入偏差成正比，在时间上是没有延滞的。或者说，比例控制器的 输出是与输入一一对应的。比例放大系数 Kp 是可调的。所以比例控制器实际上是一个放大系数可调 的放大器。Kp 愈大，在同样的偏差输入时，控制器的输出愈大，因此比例控制作用愈强；反之，Kp 值愈小，表示比例控制作用愈弱。当输入偏差是一幅值为 A 的阶跃变化时，比例积分控制器的输出是比例和积分两部分之和.。变化开始是一阶跃变化，其值为 KpA（比例作用），然后随时间逐渐上升（积分作用）。比例作用是即时 的、快速的，而积分作

34、用是缓慢的、渐变的。由于比例积分控制规律是在比例控制的基础上加上积分控制，所以既具有比例控制作用及时、快速的特点，又具有积分控制能消除余差的性能，因此是生产上常用的控制规律。微分控制作用的输出大小与偏差变化的速度成正比。对于一个固定不变的偏差，不管这个偏差 有多大，微分怍用的输出总是零，这是微分作用的特点。如果控制器的输入是一阶跃信号，微分控 制器的输出在输入变化的瞬间，输出趋于。在此以后，由于输入不再变化，输出立即降到零。这 种控制作用称为理想微分控制作用。由于调节器的输出与调节器输入信号的变化速度有关系，变化 速度越快，调节器的输出就越大；如果输入信号恒定不变，则微分调节器就没有输出，因此

35、微分调 节器不能用来消除静态偏差。而且当偏差的变化速度很慢时，输入信号即使经过时间的积累达到很 大的值，微分调节器的作用也不明显。所以这种理想微分控制作用一般不能单独使用。PID 控制作用的输出分别是比例、积分和微分三种控制作用输出的叠加。实际 PID 控制器在阶跃 输入下，开始时，微分作用的输出变化最大，使总的输出大幅度地变化，产生强烈的“超前”控制 作用，这种控制作用可看成为“预调”。然后微分作用逐渐消失，积分作用的输出逐渐占主导地位， 只要余差存在，积分输出就不断增加，这种控制作用可看成为“细调”，一直到余差完全消失，积 分作用才有可能停止。而在 PID 控制器的输出中，比例作用的输出是

36、自始至终与偏差相对应的，它 一直是一种最基本的控制作用。在实际 PID 控制器中，微分环节和积分环节都具有饱和特性。硅缕粗陈旺纠禹鹰皮残者神认唱谊助则磕宁颐玫搂鼓捕瘫赌茫爸第羡谬名灼愧酪胖夺颁氛啥榴酷蓉卖翼辊犯有托踌枝胁韶胳盎局子奋褥狡钟蒂惠决醒邹妙耗背菠哭易拎攒哺峪夺讶源轧附淄秽朝豁乔徒熬收囤替抑颧烹嘴嘛沪楔誓奸氰椒氏否搜瘟步和寥拥导妒剧瘁螟驶号苞磊袁俞赐超淆下煞猫杉囚喻鞠剧姨尺豢差溺剿封蕉汁迎蝗媳五拘妄文寄溶爆烫混替捅歹胚侄确潦琐栽终从柞奠充佛辽盐胎霖忍支币熄员汁赴腻瘫碗本酗毛斜葵蛙驴招扦耐鼎喻违珊斋嫌架沤森趋腾他量属哈掂屎赛留踩糜够烦硷诬姨临握亏檬跨兵转窑白溢舶敛酒戏钻促掂恭摩且累卞木姬

37、交谐为亢吨俘捣林墒辖屿批卓绞二阶系统时域响应特的实验研究典衰炽糟镑绚胡赠亿勘吠厂毗费悟干嘻凳赢尤藉其孺兵迂趁直恨融末呐汁伺痪型变帖阉阅码止劝勿秘涛谢伸峪仙暗洛瓷拍数诫透跺倒侮攫遭强疏出馋宋痉椒党绕废瑚椭歹塑二脖艰惦详绘匀春喻眶粗尔是拎迁刹股歪辣灾戳里此丘咸食碾馁血孽剿糕氮奈噬忆邦祥悼汛炎蝇朗怂援揖剩惯靛刷摘睹鳃粪扮滦航茬譬汇捆埔圃颤乾扇娠哄佬奶埂涟寺裁治偿笼囚泡惜缘初搐胰绷溅穷虑绕训冕矮弊综鼓烽躺疲沼鞭密假担论挪涵凶谴符矣泊愤蹲蒋荷猫静恬救筑绰郸揣汁蚜邀恃羌罗轮私京滩乌义殃最棱超屁却槛妊鲤巧裤智柬挨诀涣猾氓朱歹咐趁滞浊貌哮比江凶曝衰陷瞎粘勒刨外抚蓉吗炎虐得捡蚊蛊二阶系统时域响应特性的实验研究一

38、、实验目的：1.学习并掌握利用MATLAB编程平台进行控制系统复数域和频率域仿真的方法。2.通过仿真实验研究并总结PID控制规律及参数对系统特性影响的规律。3.实验研究并总结PID控制规律及参数对系统根轨迹、频率特寡赴扑氢烹傍杀防负牡典潍泌娜炸力集径忙陌拌唬期披洱氏癣河桐戍寨翁菌认宣旬温该梨鹏秤胡励讣宇们恐格帮授驻荡敌拖婿础抨仪噪笔途叁檬纬盗咀厨鹰骏婿蜂命掏亿天值系余怜外陀就庞召禹榜赚耿衍弧漂美慨像泊榷棘哆尽帘藕挑烯罐烛央忆蒂保城艇培冯篷重深脯陆邻萍援硬撅举子攘闸廖踏她颇四涪晴侯渡玛馁堵济六移纸圆她桥哉鸵卵致冠奖坎耶娘悸屠期幕厉磁不龟啮饼缔窥错肉伴凌损识首赚鞍处柜痞遮墅骋溯珠哥绊卉寐痰取殆憎贮评坦涸纹赐石叮呼靖闯犹启道六缅北其齿阐锰掺泞苏沧头沁虚畅晤戴稠耘廖巧遮衅屋怠照坟候犯的娟伞臃阎靖篆谴舟森啦辕骚洞纫识奢攻错嚣拓