试用频率法设计串联超前校正装置使系统的相角裕量为静态速度误差系数幅值裕量

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1、成瓷队科故劈院绩课程设计报告题 目用频率法设计用联超前校正装置课程名称 自动控制原理院部名称机电工程学院专 业 自动化班级12自动化2班学生姓名学号课程设计地点 C214课程设计学时 1周指导教师丽换金陵科技学院教务处制-可修编.目录一、设计目的甘-1二、设计的容、题目与要求2.1设计的容2.2设计的条件2.2设计的要求2.2设计的题目三、设计原理四、设计的方法与步骤4.1分析校正前的传递函数4.1.1求开环增益k 04.1.2求校正前闭环系统特征根4.1.3绘制校正前Bode图判断系统稳定性4.2求解串联超前校正装置4.2.1 一次校正系统分析4.2.2二次校正系统分析4.3分析校正后的传递

2、函数4.3.1求校正后闭环系统特征根 4.3.2绘制校正后的Bode图判断系统稳定性4.4求校正前后各种响应4.5求校正前后的各种性能指标134.6绘制系统校正前后的根轨迹图14164.7绘制系统校正前后Nyquist图判断系统稳定性五、课程设计心得体会 18大、参考文献19一、设计目的1、掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿 （校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析， 能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。2、学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试。二、设计容、题目与要求

3、2.1设计容：1、查阅相关书籍材料并学习使用Mutlab软件2、对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性分析3、绘制根轨迹图、Bode图、Nyquist图4、设计校正系统以满足设计要求2.2设计条件:已知单位负反馈系统被控制对象的传递函数为G（）b sm + b sm-1 + b sm-2 + b（n m）。a s n + a s n-i + a s n-2 + a参数a ,a ,a , a和b ,b ,b，b以及性能指标要求 012 n 012 m2.3设计要求:1、首先，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正，使其满足工作要求。要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校

4、正后系统开环 传递函数，校正装置的参数T，a等的值。2、利用MATLAB函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统是否稳 定，为什么？3、利用MATLAB作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系？求出系统校正前与校正后的动态性能指标。、tr、tp、ts以及稳态误差的值，并分析其有何变化？4、绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交点 的坐标和相应点的增益K*值，得出系统稳定时僧益K*的变化围。绘制系统校 正前与校正后的 Nyquist图，判断系统的稳定性，并说明理由？5、绘制系统校正前与校正后的Bode图，

5、计算系统的幅值裕量，相位裕量，幅 值穿越频率和相位穿越频率。判断系统的稳定性，并说明理由？2.4设计题目：G(S)二s(0.0625sK 1)(0.2S +1)，试用频率法设计串联超前校正装置便系统的相角裕量为300，静态速度误差系数K =40s-i，幅值裕量1012dB。v三、设计原理无源超前网络的电路图如下图所示其中复阻挤Z r M Z 2 ”21超前校正装置的传递函数为:U (s) _ ZG (s)(s)=E=TZ r121 + RCsd rR厂1 + 1 2 CSR1+R21 1 + aTs.a 1 + Ts令(a ) M 1,T = RRC)R2RR无源超前网络对数频率特性如下显然超

6、前网络对频率在1/aT到1/丁之间的输入信号有明显的微分作用。用频率响应发设计无源超前网络可归纳为以下几个步骤:(1) 根据系统稳态误差要求，确定开环增益K(2) 根据已确定的开环增益K，计算未校正系统的相角裕度和幅值裕度(3) 根据已校正系统希望的截止频率计算超前网络参数2和耻四、设计方法与步骤4.1分析校正前传递函敬心静态速度误差我K广40s-1可抻K0由 lim sG(s) = 40解得 k = 40s-1s T00404.1.2利用MATLAB编程求校正前团环特征系统特征根，并判断其稳定性。因为系统时传递函数膈(S) = s(g + i)(0.2S +1)得到闭环系统特征方程为0.01

7、25S3 + 0.2625S 2 + S + 40 = 0运行程序：clear a=0.0125 0.2625 1 40 p=roots(a)得到结果：P =-23.41871.2094 +11.6267i1.2094 -11.6267i由编程结果知，存在、右半平面的闭环特征根，所以校正前系统不稳定。4.1.3利用MATLAB编程得到校正前Bode图、计算系藐的幅值裕量，相位裕量，幅值裕量、身越原率和相位身越频率。判断系统的稳定性。运行程序： a=40 b=0.0125 0.2625 1 0 sys=tf(a,b) Gm,Pm,Wcp,Wcg=margin(sys) margin(sys)得到

8、校正前系统的Bode图B ri a Il.irari5 寂中 W 5 6 驰 r-vti-sc). hi 1心 B *9 顽 i1 叫-口穿越频率 = 8.9443rad / sg剪切频率w =12.1343md/s即校正前系统幅值裕量L=5.6dB相角裕量r = 14.78。因为相角裕量r = 14.78。 30。且幅值裕量L = 0.5250dB clear a=40 b=0.0125 0.2625 1 0 s1=tf(a,b) c=0.1608 1 d=0.0162 1 s2=tf(c,d) s=s1*s2 Gm,Pm,Wcp,Wcg=margin(s) margin(s)得到系统校正后

9、的 Bode图如下即校正后系统幅值裕量Lk = 6.76dB-“穿越频率o广29.9rad / s相角裕量r = 18.2o剪切频率o =19.7 rad / s4.2.2二次校正系筑分析综上可知，相角裕度和幅值裕度不符合要求，所以考虑再次加入串联超前校正系统进行二次校正。故需加入中=30o 182+(5。10o) = 21.8o又因为中=arcsin 1解得a = 2.181610lga + 20lgA(o ) = 0 由一次校正后 bod。图得o = 24.4rad/s则 T = 1 _ = 一L = 0.0277va ；a所以校正装置传递函数G决S) = 0.060：二1400.1608

10、s +1 0.0604s +1G(S)G (S)G (S)=校正后系统的开环传递函数为s(0.0625s + 1)(0.2s +1) 0.0162s +1 0.0277s +14.3分析校正后传递函教 4.3.1利用MATLAB编程求校正后闭环特征系统特征根，并判断其稳定性。运行程序:clear g=0.3885 8.848 40 h=5.609e-006 0.0006665 0.02447 0.6949 9.848 40 sys=tf(a,b) z=roots(g) p=roots(h)得到结果：z =-16.5558 -6.2190p =-80.5802-7.5494 +27.6907i-

11、7.5494 -27.6907i-16.7238-6.4240可知闭环特征根全部在左半平面，所以系统稳定。4.3.2利用MATLAB编程得到校正后系统的Bode图、计算系统的幅值裕量，相位裕量，幅值身越原率和相位身越频率。判断系统的稳定性.运行程序： clear a=40 b=0.0125 0.2625 1 0 s1=tf(a,b) c=conv(0.1608 1,0.0604 1) d=conv(0.0162 1,0.0277 1) s2=tf(c,d) s3=s1*s2 Gm,Pm,Wcp,Wcg=margin(s3)margin(s3)得到二次校正后系统的Bode图Etada Daiir

12、initE-.d? .jgfl uckw，即二次校正后系统幅值裕量L = 9.23dB-“穿越频率o = 45.4rad / s相角裕量r = 30.7o剪切频率 = 24.4rad / s所以系统稳定。4.4利用MATLAB作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线，单位斜坡响应曲线(1) 校正前单位脉冲响应运行程序： a=40 b=0.0125 0.2625 1 0 s1=tf(a,b) s2=feedback(s1,1) impulse(s2) xlabel(时间/s) ylabel(幅值) title(校正前系统单位脉冲响应)得到系统校正前的单位脉冲响应曲线分析：校正前

13、系统不稳定，其单位脉冲响应发散，稳态误差为无穷大(2) 校正后单位脉冲响应运行程序： a=40 b=0.0125 0.2625 1 0 c=conv(0.1608 1,0.0604 1) d=conv(0.0162 1,0.0277 1) s1=tf(a,b) s2=tf(c,d) s3=feedback(s1*s2,1) impulse(s3) xlabel(时间/s) ylabel(幅值) title(校正后系统单位脉冲响应)得到系统校正后的单位脉冲响应曲线分析：校正后系统稳定，其单位脉冲响应的稳态误差几乎为零(3) 校正前单位阶跃响应运行程序： a=40 b=0.0125 0.2625

14、1 0 s1=tf(a,b) s2=feedback(s1,1) step(s2) xlabel(时间/s) ylabel(幅值) title(校正前系统单位阶跃响应)得到系统校正前的单位阶跃响应曲线分析：校正前系统不稳定，其单位阶跃响应发散，稳态误差为无穷大(4) 校正后单位阶跃响应运行程序： a=40 b=0.0125 0.2625 1 0 c=conv(0.1608 1,0.0604 1) d=conv(0.0162 1,0.0277 1) s1=tf(a,b) s2=tf(c,d) s3=feedback(s1*s2,1) step(s3) xlabel(时间/s) ylabel(幅值

15、) title(校正后系统单位阶跃响应)得到系统校正后的单位阶跃响应曲线分析：校正后系统稳定，其单位阶跃响应误差为零（5）校正前单位斜坡响应斜坡响应没有直接的函数，但可以通过阶跃信号积分得到，因此相当于将原来的 闭环传递函数乘以一个积分环节再对其求阶跃响应。运行程序： a=40 b=0.0125 0.2625 1 0 s1=tf(a,b) s2=feedback(s1,1) e=1 f=1 0 s3=tf(e,f)s4=s2*s3 step(s4) xlabel(时间/s) ylabel(幅值) title(校正前系统单位斜坡响应)得到系统校正前的单位斜坡响应曲线分析：校正前系统不稳定，其单位

16、斜坡响应发散，稳态误差为无穷大。（6）校正后单位斜坡响应运行程序： a=40 b=0.0125 0.2625 1 0 c=conv(0.1608 1,0.0604 1) d=conv(0.0162 1,0.0277 1) e=1 f=1 0 s1=tf(a,b) s2=tf(c,d) s3=feedback(s1*s2,1) s4=tf(e,f) step(s3*s4) xlabel(时间/s) ylabel(幅值) title(校正后系统单位斜坡响应)分析：校正后系统稳定，其单位斜坡响应的稳态误差几乎为零。4.5利用MATLAB编程求系统校正前后的动态性能指标因为系统校正前不稳定，不好求其动

17、态性能指标，因此只分析校正后的系统动态 性能指标。运行程序：a=0.38858.848040.0000 b=5.609e-006 0.0006665 0.02447 0.6949 9.848 40y,x,t=step(a,b) final=dcgain(a,b) ess=1-final ym,n=max(y) chaotiao=100*(ym-final)/final tp=t(n) n=1 while y(n) m=1 while y(m) tr=t(m)-t(n) k=length(t) while(y(k)0.98*final)&(y(k) ts=t(k)%求调节时间得到校正后系统的性能

18、指标：上升时|时广。.。492七峰值时间t = 0.1266s, 调节时间匕=0.4923s(2%)，超调量。% = 43.3432%，稳态误差ess = 04.6绘制系统校正前与校正后的根轨迹图，并求其分离点、汇合点及与虚轴交点的坐标和相应点的增益K*值，得出系统稳定时增益K*的变化围。(1)校正前根轨迹图运行程序： a=1 b=0.0125 0.2625 1 0 rlocus(a,b) title(校正前根轨迹) rlocfind(a,b)selected_point = -2.2514ans =1.0635得到校正前根轨迹图分析： 求分离点和汇合点：将根轨迹放大，移动十字架，将十字架中心

19、移动到分离点和汇合点出，按回车键，得到分离点和汇台点坐标为(-2.2514,0),此时K，= 1.0635 求与虚轴交点在MATLAB图像趋于中点出根轨迹与虚轴的交点，图像上会显示出该点的坐标和对应增益值，由图像可知根轨迹与虚轴的交点为(0， 8.87i)，对应僧益K*= 20.6，可以得出当0 v K*v20.6时，不存在右半平面得特征根，因此，使闭环系统稳定的僧益K*变化围为0 v K *aT b=0.0125 0.2625 1 0 c=conv(0.1608 1,0.0604 1) d=conv(0.0162 1,0.0277 1) s1=tf(a,b) s2=tf(c,d) s3=s1

20、*s2 rlocus(s3) title(校正前根轨迹) rlocfind(s3)selected_point = -3.1788ans =2.0318得到校正后根轨迹图枚正W赔凹SlIVTi ：Roy0051 * M 1.00111IIIrnKiaGqr jndhhK； 4：IEilvn ilW 1.0111 rWl|.-.E nW i：i: III Frw:iiiE |iaAic： 4!分析： 求分离点和汇合点：将根轨迹放大，移动十字架，将十字架中心移动到分离点和汇合点出，按回车键，得到分离点和汇台点坐标为（-3.1788，0），此时k* = 2.0318 求与虚轴交点在MATLAB图像趋

21、于中点出根轨迹与虚轴的交点，图像上会显示出该点的坐标和 对应增益值，由图像可知根轨迹与虚轴的交点为（0，土 45i），对应增益K* = 114，可以得出当o v K * 114时，不存在右半平面得特征根，因此，使闭环系统稳定的僧益K*变化围为0 K * a=40 b=0.0125 0.2625 1 0 nyquist(a,b) title(校正前 Nyquist 曲线)得到校正前Nyquist曲线分析：由开环传递函数看出没有开环极点在右半平面，故P=0，又因为存在一个积分环节，因此要从0+处向上补画，最后从图中可以得R=-1,因为R=P-Z，2所以Z=2。根据奈氏判据得校正前闭环系统不稳定。(

22、2)校正后Nyquist图运行程序： a=40 b=0.0125 0.2625 1 0 c=conv(0.1608 1,0.0604 1) d=conv(0.0162 1,0.0277 1) s1=tf(a,b) s2=tf(c,d) s=s1*s2 nyquist(s) title(校正后 Nyquist 曲线)得到校正后Nyquist曲线分析：由于开环有一个积分环节，需要从相频特性曲线3= 0+处向上补画-,由 2开环传递函数可知P=0。由二次校正后bode图可知，在l（3） 0dB围，对应的 相频特性对-n没有穿越，即N = 0, N = 0, N = N - N = 0 - 0 =七，

23、所以闭环系 统稳定。五、课程设计心得体会通过这次课程设计，我进一步了解了自动控制原理中校正系统的基本概念和 如何加入校正装置来使不稳定的系统变得稳定，并对自动控制原理中的很多基础 知识有了更加深刻的理解。这次课程设计使用了许多的MATLAB知识，面对一个 陌生的程序，开始的时候都无从下手。然后自己在图书馆借了一些关于MATLAB 的资料，在网上查阅了许多MATLAB在自控中的应用，才慢慢熟悉运用MATLAB, 并且能初步使用MATLAB软件编程来画出传递函数的Nyquist图、bode图来判断 一个系统的稳定性。本次课程设计让我加深了对自动控制理论知识的理解和认识，同时初步掌握 了课程设计的方

24、法和步骤。在实践中体会、理解高阶系统的动态性能。同时通过 编程，加强了我对MATLAB的掌握程度，学会了通过用MATLAB 的变成来解决一 些综合性的问题，同时我也发ST MATLLAB 十个很有用的软件，用它来解决一 些数学问题或者画图问题会显得很方便。在这次课程设计中,我通过查阅资料，自学没有学过的语言和程序，来拓展 自我的课程知识，通知通告自我独立思考，锻炼了我发现问题和解决问题的逻辑 思维能力，和敢于尝试的勇气。相信以后还会有很多课程设计等着我们，我一定 会以同样认真的心态对待他们，努力做到更好。大、参考文献：1、程 鹏.自动控制原理M.：高等教育，20092、隋思涟，王岩.MATLAB语言与工程数据分析.清华大学，20093、徐薇莉.自动控制理论与设计M：交通大学,20014、欧阳黎明.MATLAB控制系统设计M.:国防工业,2001-可修编.