智能循迹声控小车报告

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1、智能循迹小车报告设计者：许超超杨保佳公磊信息学院智能寻迹小车的设计Intelligent Tracing Car Design【摘要】智能寻迹小车控制系统的设计中，以 STC89S52 为核心，用 L298N 驱动两个减速电机，当产生信号驱动小车前进时，是通过寻迹模块里的红外对管是否寻到黑线产生的电平信号通过 LM339 再返回到单片机，单片机根据程序设计的要求做出相应的判断送给电机驱动模块，让小车来实现前进、左转、右转、停车等基本功能。当拍手时，可以是小车启动、停止。【Abstract】The smart car is LFT for the chassis,STC89S52MCU as i

2、ts core,includingmotor and photoelectric sensors,MCU controls the car turning back forward or running on theblack line.ST178 reflective voltage seeks the trace.【关键字】【关键字】寻迹小车STC89S52单片机L298N【Key words】STC89S52，tracking car一、前沿一、前沿寻迹是指通过红外发射管和接收管识别路径。本设计的关键有三个方面：1.方案的比较与论证；2.硬件的设计实现；3.软件的设计实现。第一章是智能小

3、车总体概况。介绍了小车的功能及展示了小车模型。第二章是系统要求。介绍了小车设计的要求及寻迹的原理。详细阐述了各模块的方案比较与论证，最后得出最终方案。第三章是硬件实现及单元电路实现。详细阐述了各部分电路的设计，并给出了原理图。第四章是软件设计。介绍了设计思想、程序流程图及具体程序设计。二、系统设计1 1、设计要求、设计要求（1）自动寻迹小车从安全区域启动。（2）小车按指定路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在指定弯路处拐弯，实现灵活前进、转弯、等功能。（3）小车完成指定运行任务。2 2、小车循迹的原理、小车循迹的原理这里的循迹是指小车在黑色地板上循白线行走，通常采取的方法是红外探测法。红外探

4、测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过 3cm。3.1 车体设计车体设计利用轨迹车的车架车轮、电机。轨迹车的左右两轮分别驱动、前万向轮可以转向。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，车体前部有一个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转

5、，由此可以轻松的实现小车坐标不变的 90 度和 180 度的转弯。当小车前进时，左右两驱动轮与前万向轮形成了三点结构。这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现前轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。为了防止小车重心的偏移，前万向轮起支撑作用。3.2 控制器模块控制器模块AT89S52 是一种带 4K 字节闪烁可编程可擦除只读存储器（FPEROMFalshProgrammable and Erasable Read Only Memory）的低电压，高性能 CMOS8 位微处理器，俗称单片机。该器件采用 ATMEL 高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的 MCS-51 指令集和输出

6、管脚相兼容。由于将多功能 8 位 CPU 和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL 的 AT89S52 是一种高效微控制器，为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。1.1.主要特性但是由于我们没有ATMEL公司的单片机下载器，所以我们采用STC公司的STC89S52单片机作为主控制器，STC公司的单片机内部资源比起ATMEL公司的单片机来要丰富的多，它内部有1280字节的SRAM、8-64K字节的内部程序存储器、2-8K字节的ISP引导码、除P0-P3口外还多P4口(PLCC封装)、片内自带8路8位AD(AD系列)，片内自带EEPROM、片机自带看门狗、双数据指针等。3.3 电源模

7、块电源模块由于本系统需要电池供电，我们考虑了以下方案为系统供电。由于我们的资源有限，综合考虑：采用 5 节干电池 7.5V 供电，将 7.5V 电压降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电，虽然电量不够好，但是能足够我们参加完比赛的赛程，虽然干电池的体积过于庞大，在小型电动车上使用极为不方便，但由于我们的车体设计时留出了足够的空间，并且干电池的价格比较低。因此我们选择了此方案。3.4 稳压模块稳压模块采用两片 7805 电压稳压 5V 后给单片机系统和其他芯片供电供电，但缺点是压降过大，消耗的功率过大，发热量过大。比较器那块需要一个基准电压，我们选用 1117 3V 为它供电。为了方便，我们也只

8、得选择这个方案。3.5 寻迹传感器模块寻迹传感器模块方案 1：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。方案 2：用 ST178，红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出高电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出低电平。这样自己制作组

9、装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响。综合决定：我们选择了方案 23.6 电机模块电机模块采用直流减速电机。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生较大扭力。能够较好的满足系统的要求，因此我们选择了此方案。3.7 电机驱动模块电机驱动模块采用专用芯片 L298N 作为电机驱动芯片。L298N 是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片 L298N 可以分别控制两个直流电机，而且还带有控制使能端。用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。因此我们选用

10、了方案 1。L298应用实例实例一：用 L298 驱动两台直流减速电机的电路。引脚 6，9 可用于 PWM控制。如果机器人项目只要求直行前进，则可将 5，10 和 7，12 两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口给出 PWM 信号控制 6，11 即可实现直行、转弯、加减速等动作。最终方案：经过反复论证，我们最终确定了如下方案：（1）采用轨迹车的车体车架。（2）采用 STC89S52 单片机作为主控制器。（3）用蓄电池经 7805 稳压后为直流电机供电，电 7.5 压经两片 7805 降压、稳压后为单片机系统和其他芯片供电。（4）用 st178 型光电对管进行寻迹。（5）L298N

11、作为直流电机的驱动芯片。系统的结构框图如图 3 所示：稳压电源模块主控芯片STC89S52L298减速电机电压比较器红外对管组图 3 系统结构框图三、硬件实现及单元电路设计三、硬件实现及单元电路设计1 1、微控制器模块的设计、微控制器模块的设计采用 STC 公司的 89s52 单片机，不用烧写器而只用串口或者并口就可以往单片机中下载程序。我们在开发过程中使用开发版，方便程序的调试和整机的测试，待系统调试完成后，将单片机从开发板上取下，安装在小车系统板的单片机座中，由于本次设计要求中，小车需要完成的任务比较简单，因此我们只在小车系统板的单片机系统中只保留了单片机。2 2、光电对管电路的设计光电对

12、管电路的设计红外检测管图我们设计并论证了两种光电对管检测及调理电路，电路原理图分别如图所示：我们考虑用比较器的方案。图为 LM393 比较器电路。3 3、寻迹光电对管的安装、寻迹光电对管的安装考虑到设计要求，本次设计仅用 4 对光电传感器就能完成设计要求，中间四对传感器用来校正小车的寻迹路线，保证小车运行的直线性，两侧的传感器用来检测小车过线，可以实现小车的转弯。4 4、电机驱动电路的设计、电机驱动电路的设计我们采用电机驱动芯片 L298N 作为电机驱动，驱动电路的设计如下图所示：四、软件设计四、软件设计4.14.1 软件设计思想根据总体设计的思想及本系统实现的功能，在软件设计中完成以下功能。1.寻迹模块主程序：由是否遇到黑线，测到光源，测到挡板产生信号的操作，信号返回到单片机，再通过单片机来实现相应的功能。2.电机驱动模块主程序：主要用来控制两个直流减速电机，实现前进、后退、前左转、前右转、后左转、后右转、停车等功能。具体程序：具体程序：