2020年智慧树知道网课《工业机器人》课后章节测试满分答案

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1、第一章测试1【判断题】（2分）工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。rA.错rB.对参考答案【判断题】（2分）被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫英格伯格最早提出了工业机器人概念。A.错对B.参考答案3【判断题】（2分）直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。CA.对CB.参考答案4【判断题】（2分）工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。rA.对rB.错参考笞案【多选题】（2分）工业机器人按臂部的运动形式分为哪几种?A.圆;5 直角坐标型C.球坐标型关节型机器人参考答案ABCD第二章测试1【判断题】（2分）串联机器人，一个轴的运动不会改变另一个轴的坐标

2、原点rA.对rB.错参考答案2【判断题】（2分）串联机械手是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联 形成的姿态。A.对错B.参考答案3【判断题】（2分）串联机器人中，小型机器人定义的臂长是小于1m,负载是小于10kgrA.对rB.参考答案4【多选题】（2分）串联机器人常见安装方式有哪几种?厂A.墙装厂B.地装厂C.斜装厂D.倒装参考答案ABCD5【多选题】（2分）依据技术指标进行串联机器人选型的时候初步选择有哪些?厂A.节拍时间厂B.荷重厂C.作业空间厂D.精度参考答案CD第三章测试1【判断题】（2分）并联机器人，一个轴的运动不会改变另一个轴的坐标原点rA.对rB.错

3、参考答案【判断题】（2分）并联机械手采用了一种闭环机构，一般由上下运动平台和两条或者两条以上运动支链构 成。A.对错参考答案3【多选题】（2分）相比串联机器人，并联机器人的特点是?rA.需要减速器rB.电机位于机架，惯量小厂C.驱动功率不同，电机型号不一厂D.逆解简单参考答案BD【多选题】（2分）常见的并联机器人有哪几种?A.平面并联SweWartC.delta柔索牵引E.球面并联参考答案Bcrr【多选题】（2分）柔索牵引并联机器人可分为哪几种类型?A.反约束定位机构完全约束定位机构C.欠约束定位机构冗余约束定位机构参考答案BCD第四章测试【单选题】（2分）（）是整个机器人的支持部分，有固定式

4、和移动式两类A.手部手臂C.机座腕部参考答案2【单选题】（2分）工业机器人的腕部是手部和手臂之间的连接部件，一般采用（）自由度多关节结构rA.5rB.3rC.4rD.2参考答案3【多选题】（2分）驱动器选择应考虑（）成本以及其他因素厂A.定位精度厂B.可靠性厂C.负载大小厂D.运动速度参考答案Bcr）4【多选题】（2分）实现机器人回转机构的运动形式多种多样，常用的有（）厂A.链轮传动机构厂B.叶片式回转缸厂C.齿轮机构厂D.齿轮传动机构参考答案ABCD5【判断题】（2分）驱动电动机一般采用步进电机，直流4V电动机，交流4V电动机rA.错rB.对参考答案第五章测试【多选题】（2分）下列传感器属于

5、外部传感器的有（）厂A.温度传感器厂B.速度传感器厂C.压力传感器厂D.光电编码器参考答案c【多选题】（2分）常见加速度传感器有（）A.压电式电感式C.电容式D.应变式参考答案ABCD【判断题】（2分）绝对型光电编码器的工业机器人其关节不需要校准rA.错CB.对参考答案【判断题】（2分）超声波传感器不能用于检测距离小于30-50cm的距离A.错对参考答案5【判断题】（2分）位置传感器用于反馈机器人的直线位移和角位移rA.对CB.第六章测试1【判断题】（2分）通常情况下，串联机器人的结构为开链结构CA.对CB.错参考答案【判断题】（2分）通常情况下，并联机器人的结构为闭链结构A.错对参考答案3【

6、多选题】（2分）刚体姿态能用下列哪几种方法表示?厂A.雅可比角厂B.RPY角rC.欧拉角rD.BRB角参考答案BC4【判断题】（2分）实际中，刚体的坐标变换是平移坐标变换和镜像坐标变换的组合rA.对rB.错参考答案5【判断题】（2分）当机器人2个关节平行时，连杆扭角为90度CA.对CB.第七章测试1【判断题】（2分）只需定义连杆坐标系及相应的连杆参数，就能直接建立关于机器人的各个关节位置的运 动学方程。rA.对rB.错参考答案2【多选题】（2分）计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤?A.写出齐次变换矩阵建立坐标系C.定义四个DH参数计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标

7、变换参考答案ABCD3【判断题】（2分）圆柱型机械臂（PRP）包含两个移动关节和一个转动关节A.错CB.对参考答案4【判断题】（2分）球面型机械臂（RRP）包含两个移动关节和一个转动关节rA.错rB.对参考答案5【判断题】（2分）相对于正运动学求解，逆运动学是一个非线性问题CA.对rB.第八章测试1【判断题】（2分）当机器人在静止或缓慢运动时作用在机器人末端的力与力矩的问题时，不需要考虑运动 时的速度、加速度等动态物理量rA.错rB.对参考答案2【判断题】（2分）机器人各个连杆作用的力和力矩在不同坐标系中的参数相同A.错对参考答案3【判断题】（2分）力雅克比是速度雅克比的转置CA.错CB.对参

8、考答案4【单选题】（2分）从几何学的观点来处理机器人手指位置与关节变量关系的是rA.动力学rB.静力学rC.逆动力学rD.运动学参考答案5【判断题】（2分）力椭球越接近圆形传递性能越好。CA.错CB.第九章测试1【判断题】（2分）刚体的惯性张量一定是对角型矩阵CA.对CB.错参考答案2【判断题】（2分）刚体的惯性积就是惯性矩A.对错B参考答案3【判断题】（2分）机器人动力学的正问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所 需要的（驱动力/力矩）rA.对rB.错参考答案4【判断题】（2分）刚体的惯性积和惯性矩均与坐标系的原点和姿态选择有关rA.对rB.错参考答案【判断题】（2分

9、）递推的牛顿-欧拉动力学算法：首先向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿-欧拉公 式算出各连杆的惯性力和力矩；然后向内递推计算各连杆相互作用的力和力矩以及关节 驱动力或力矩。A.错对参考答案第十章测试【判断题】（2分） 机器人轨迹是指机器人在空间的位置和姿态信息，与时间无关。rA.错rB.对参考答案2【判断题】（2分）对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件，比如关节轨迹点上的位姿，速度，加速度 等。rA.错对参考答案3【判断题】（2分）在机器人工作空间中存在某些位置，在这些位置处无法用有限的关节输入来实现末端执行器在笛卡尔空间的期望速度rA.错rB.对参考答案4【多选题】（2分）机器人系统

10、中的基本插补算法有哪些?厂A.直线插补厂B.曲线插补厂C.圆弧插补厂D.点插补参考答案XC5【多选题】（2分）空间圆弧插补可以分为哪三步处理?厂A.把该点的坐标值转变为全局坐标下的值厂B.找出空间圆弧所在的2D平面厂C.利用2D平面插补算法求出插补点坐标厂D.确定圆弧半径参考答案ABC第十一章测试1【判断题】（2分）机器人的运动是靠电机去驱动的，驱动电机的主要类型有步进电机、直流伺服电机和交流 伺服电机。rA.错rB.对参考答案2【判断题】（2分）编码器是常见的位置传感器，按照输出信号分类，可以分为增量型编码器和绝对型编码器, 工业机器人一般采用的是增量型编码器。rA.错rB.对参考答案3【判

11、断题】（2分）由于机器人运动时，机器人关节的耦合力和动态力很大，因此线性控制最合适。A错CB对参考答案【多选题】（2分）交流伺服驱动器是驱动电机的功率放大单元，它主要包含了哪些单元?A.通信接口单元B.功率驱动单元C.实现运动控制器和电机匹配的接口伺服控制单元参考答案ABCD5【判断题】（2分）步进电机通常用于开环结构，精度要求不高的机电场合，其中工作时电机的李珏会随转速 的升咼而下降。rA.对rB.错参考答案第十二章测试1【判断题】（2分）机器视觉就是计算机视觉。CA.对CB.错参考答案2【判断题】（2分）工业相机最本质的功能就是将光信号转变为有序的电信号A.对错B参考答案3【判断题】（2分

12、）特征提取决定每个图像的点是否属于一个图像特征A.对CB.错参考答案【单选题】（2分）机器人手眼系统，其中“眼”指的是A.控制系统视觉系统C.机器人机械臂操作对象参考答案5【单选题】（2分）工业镜头前部到被观测物体之间的距离称为CA.物像距离CB.成像距离CC.工作距离CD.景深参考答案第十三章测试1【判断题】（2分）直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，其位置精度较高，但 是运动空间小rA.错rB.对参考答案【判断题】（2分）普通丝杠和滚珠丝杠相比，普通丝杠摩擦阻力矩小，传动效率更高，平稳性好A.错对参考答案3【判断题】（2分）由于滚珠丝杠传动返行程不能自锁；因此在用于垂直方向传动时，须附加自锁机构或制动 装置rA.错rB.对参考答案【多选题】（2分）工业机器人一般有哪几种结构形式A.关节型坐标结构直角坐标结构C.圆柱坐标结构球坐标结构参考答案ABCD【单选题】（2分）具有自锁功能的减速方式为CA.谐波传动CB.RV减速器涡轮蜗杆减速器D.多级行星轮参考答案