实操性最强：uCOS-II移植到STM32上的详细步骤;

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1、精品文档前言：说点废话，网上有很多关于 uCOS-ii 移植的文章， 好多都是千篇 一律，理论性很强，分析了一大堆虚头巴脑的东西，真想问他们，你 确定你分析的这些东西是需要你做的工作吗？实操性严重欠缺。 。这 方面我也走了很多弯路，下面就将自己的移植过程一步步的记录下 来，也给大家做做参考。首先，简单总结一下移植的大概过程 :(1) 去uC/OS-ii官网下载你要移植芯片CPU勺相关案例，不一定完全对应，那就找相应系列吧。(2) 编程环境一般有两种，分别是IAR和MD,这个根据你自己勺编程环境进行下载。(3) 本案例需要将 uC/OS-ll移植到STM32F103ZET上，而我使用的编程环境是

2、MDK很遗憾，官网上提供的案例是基于 IAR的，所以要基于IAR的案例进行更改。(4) 使用MDK创建一个无操作系统的最简单程序，确保这个程序能够使用，这样做的目的是为了一步步的排查错误，假 如无操作系统时，都有错误，移植过程中也肯定会有编译 错误，那么在排查错误的时候也就增加了难度，不会写物 操作系统的简单程序怎么办。 。那就不要往下看了。(5) 移植的最大的改动主要有两部分，一个是一些头文件的增减 ， 另 外 一 个 就 是 向 量 表 中 PendSV_Handler 和SysTick_Handler 的修改。这里我要吐槽一下，网上说了 一大堆关于什么OS_CPU.的更改还有各种函数的的

3、分析， 这都是扯淡。这些根本就不用移植者去修改，官网提供 的案例都已经提供了，除非你选择移植的CPU是比较偏的, 那么这些东西需要移植者自己去编写。好了，下面就开始详细的记录怎么去移植。一、创建一个无操作系统的简单裸板系统1.创建源文件工程文件夹，如下图所示：* CM&ISU ListOutputJi STM3StdPeriphUsr其中文件夹“CMSIS为内核的接口，包含的文件如下 图间 core_cm3.c10 core_cm2.h吶 5ta rtd p_stnn 3 2f 1 Ox_hd .s咸 tm 32f 10xhcjIOjl c0)systeh文件夹STM32_StdPeriph为

4、固件驱动文件夹，这个把STM32勺固件全都添加进去即可。文件夹User为其他文件，如下图所示：stir32flOw_conf.hl(hc_it.cstm32flOx it.h文件夹Output和List主要是放那些编译产生的乱七八糟的文件，为了使工程代码更加简洁。2.使用MDK创建无操作系统工程项目，这一点就不一一说了， 将创建后的工程项目文件树截图如下：日UCO&-5TM32肖 0 CMS1Si 閣 sta rtu pw5tm3 2 fl O_hd. s“为 systm 3 2f 1 Dx.c由 口 STM32Fl（yx_StdPeriph白臼User 圍 5tm32fl0x_itc这个时候

5、还没有main文件，那么创建一个 mian.c文档即可, 这里需要注意，创建 main.c后，要将其添加到项目中才行，而不是 简单的保存。如下图所示：、自佝User圃 stm32flOx it,c-當 maini.c注意：main.c中要有一个mian函数，否则编译器会报错提示 你的。然后就是项目的配置，这个还是很重要的，下面分别说需要配 置的地方：（1）Output选项如下：puCOS-STM32这里面勾选了 Create HEXFile选项，同时将项目输出放到了之前创建的Output文件夹。(2) List选项，将List产生的文件放入到之前创建的List文件夹中(3) C/C+配置选项如

6、下:冈 Options for Target uCO&-STM32Devi ce | Target Output | LiEtingIjEer心C+ | Asm| Linker DeVu百Pnepracesror SymbolsRefine: |USE_STDPERIPH_DFtlVER.STM32F10X_HDlindefine:Language / Code GenerationQptimnatior- | Level 0(-0 (Z： T 厂 OptimiM for TirnftI Split Load and Store MultipleOne ELF Section per Func

7、tion厂 Strict ANSI CI Enitm Corttarier always inrt厂 Plain Char is Signed厂 Read-Onl Positioi Independent I- Read-Write Position IndependentWarnings： | 二 厂 Thumb ModeWd Auto IncludesCancelDefaults其中 Define 选项中，填入：USE_STDPERIPH_DRIVER,STM32F10X_HD这是告诉编译器，使用标准外设，还有选择的 CPU类型，其中CPU类型需要根据你选择移植的 CPL行适当的更改。In

8、 elude Paths是要包含的头文件路径，这个为了保险，将项目中的所有有.h的文件的文件夹都包含进去就可以了。4.Debug选项如下：Device | Target | Output | Listi口召Vs er| Linker ebug：| Utilities |i Use Sinuhtor 厂 Umi Spetdto Real-TimeJ-LINK / J -Trace Cottat| C/C+ | AsmSettingsI* Load 申picarion at Startup 审 Run to manQ Initialization Fie：EditRest one Debug: S

9、ession Settin5P Erekpoints匝 Toolbox7 训at占 Windows & PerFomance Analyzer “ Mem ary DisplayLoad Application at Startup 厂 Run :o mainQInitialization FileII Edil 1Restcne Debug Session jettrigsV Bneakpoints两 Toofcox1 Wat di WindowsI? ternary DisplayCPU DLL Parameter SARMCMICLL |Driver DLL:Parameter：|5AR

10、MCM3.DLL |Dialog DLL:ParwnetenDARMSTFOLL |-pSTM32F10-ZEDialog DLL:Parameter：TARM5TM.DLL -pSTM32F1MZEOKCancelDefaultsHelp細 Options for Target uCOS-STM32我使用的是Jlink进行烧写调试，所以选择了如图所示，还要进行settings ，如下:这里要勾选“ Reset and Run ”，这样做的目的是，每当烧写下载后,CPL进行复位并运行。5.Utilities选项设置如下所示:厠 Options for Target uCOS-STM32至此，配

11、置完毕，编译一下，没有错误，创建一个简单的点亮LED程序，验证一下即可。备注说明：如果按照这个步骤操作，编译，如果出现一些简单的错误， 比如没有main函数，没有发现某个头文件，那么按照提示解决即可， 但是如果发现了很多怪怪的编译错误，比如说未定义u32,u8这些符号时，那就要注意一下了，有可能是 MDK版本的问题，我在使用MDK 低版本的时候，发现有问题，而使用高版本的时候就没问题了，所以 需要注意一下。二、 移植 uC/OS-ii 至U STM32F10XL1.首先在官网上下载基于 STM32的移植工程案例，里面的 移植文档AN-1018中是作者写的移植文档，说的很详细， 想要移植的话，多

12、看看这个文档。2.其中有张图，非常重要，其实就是告诉了移植者要做的工作，如下图所示：Your ApplicationAPP.CSection 5APPVECT.CAPPCFG.HTNCLUnES.Hoscra.hpC OSdlBookSection 3Section 6这个图表达了什么信息呢，其实就是告诉移植者需要将那些文件 移植到你的工程当中，首先是uC/OS-ii的源文件，就是OS_CORE、COS_FLAG.C.ucos_ii.H 这些文件，其实是 uC/OS-ii 的 Port 文件， 包括 4 个，分别是 OS_CPU_C.C,OS_CPU_A.ASM,OS_CPU.H,OS_DBG

13、.C,还有是用户应用程序里的包含文件，这个里面不能照搬，选择使用两 个文件，分别为OS_CFG和INCLUDES.H其他三个，可以自己编写, 为什么不套用另外那三个呢，主要是因为那三个文件是针对官方开发 板创建的任务，里面包含的信息量太大，编译的时候，肯定会有大量的错误（因为我们是一直到我们自己的板子） ，所以最好自己写最简 单的，至于怎么写，后面再详细说，可以先建 2 个空文件，分别是 APP.C和APP_CFG.H这两个文件的含义很简单，APP是自己的应用程 序C文件，APP_CFG.是对我们自己的应用程序做的配置文件，看到 这里可能会有个疑问，APP_VECT.C文件怎么处理呢，答案是舍

14、弃， 因为官方提供的案例是自己写启动文件， APP_VECT 文件是向量表， 我们使用的是STM32固件库里的启动代码，所以就不用使用了。BSP部分有两个文件BSP.C和BSP.H这个也建议直接舍弃，这个是官方 文档中针对他们的的开发板写的一些底层的设备驱动， 我们自己的开 发板跟他们的不同，所以根本就没必要要，至此，将刚刚分析的这些 必须的文件加入到上面创建的无操作系统裸板程序中， 进行编译。 肯 定会有很多错误， 下面我们就一一的修改这些错误。 添加到项目后的 文件树，如下图所示：:-uCO5-STM32S-O CMSIS*Ul STM盟Flg-tdP命phS-_ Jeer肖卑APP!P

15、includes.hp - Q os_dg.h!一圍 app.c app_cfgrh 百仙 uCDG-IPortjllirii jrJlO5_cpu_3.aniQ5_GpU_G.C團 os_dbg.r曰自 uCOS-ISRC:圍 os_eore.ci zr園 os_flagiC:-團 O5_mbcx .可 cs_mern.c?園 os mutex, cL 園 os_q.ci eI戈1 os seinri匸! i 驹i1_圍 os_taskxi 二”05 time.c 圍 cs_tm r.cD ucasji.h需要注意的是，这其中的app.c和app_cfg.h是自己创建的空的文件，而不是使用官

16、网案例里提供的，如果非要使用官网里面的，那 么只能不停的更正其中的错误啦。下面就是要修改错误的过程了。3修改os_cfg.h这个是配置uCOS-ii系统功能的头文件,根据自己的需要进行裁剪任务吧，我只做了一个修改， 就是-，禁用钩子函数，这是为了防止出现那些所谓的文档中分析的要写的 那几个钩子函数出现错误，禁用钩子函数了，也就不用 写钩子函数了，其他的根据自己需要裁减吧。4. OS_CPU_A.AS文件的修改首先是修改FUSLIC OS_CPU_SR_SftvePU5LI亡 05亡匸R匕已匸口工巴PUBLIC OSScartHighRdyPUBLIC CSCtxSwPUBLIC OSIntCt

17、xSwFrT3LIC O 5_C PU_ P end5 VH andl e rEXPORTOS CPU R SaveEXFCTC5 CFU SR ResvoieEXECRTOSSCartMighRdyEXPORTCSCtxSwEXPORTCSInrCrxSw为EXPORTOS CPU PendSVHandler这样修改的目的,是因为MDK编程环境不认识PUBLIC要用EXPORT.其次是修改：REG CODE!CODE：NOROOI(2为：AREA |.texEI,CCDEFREADONLY,ALIGN=2REQUIRES PRESERS这个也是因为编程环境的问题5.修改 OS_DBG.C修改

18、:tdefine OS COMPILER OPTroot为:碍工g 总仝心，原因也是编程环境的问 题。6修改启动代码这个步骤是移植的核心：上面说的其他的修改，都是一 些附属的格式方面的修改，而启动代码的修改才是移植 的核心，这里简单的分析2个问题，一是，什么叫移植， 二是移植的操作系统如何能够被我们的工程所应用。所谓移植，打一个恰当的比喻一一器官移植，就是将 A的器官移植到B身上，使A的器官能够为B所用。所以移 植绝对不是简单的“复制”，不仅要放到你的工程项目中， 更重要的是要能够和你的项目建立联系。那么uCOS-ii怎么跟STM32建立联系呢？uCOS-ii的核心作用就是任务调度，要使用ST

19、M32的一个 特殊中断一一PendSV就是可挂起系统任务中断，通过 该中断进行系统的调度。还有就是 uCOS-ii需要一个基 准时间，那么STM32中有一个专用的定时器，嘀嗒定时 器SysTick，这个定时器，就是专为操作系统而设计的， 通过这个滴答定时器给uCOS-ii提供一个时间基准，每 隔固定的时间出发一个Pe ndSV中断，进行任务的调度。 所以呢，在官方案例的移植文档AN-1018中也特别提到这一点，要将启动代码中所有“PendSV_Handlef和“SysTick_Handler ”，替换成“OS_CPU_PendSVHandl”r 和 “OS_CPU_SysTickHandle”

20、,这样就相当于将 uCOS-ii 的“神经”跟你的项目的“神经”搭在了一起。7此时编译，发现还有一个错误：exxor:#20:is undcfiacd在uCOS-ii源码中查找OS_TASK_TMR_PR定义，原来这个定义在源码文件app_cfg.h中，如下所示：define OS TASK TMR PRIO(OS LOWEST PRIO - 2)比葫芦画瓢，复制到自己创建的那个空白app_cfg.h中。然后编 译，发现已经还有的错误就是在in cludes.h中，说没有包含一些的头文件，这个把includes.h中对应错误的那些包含头文件代码删掉 即可，这是因为我们没有完全的使用官方案例中的

21、所有文件。至此移植的修改工作告一段落，已经完成。8.创建任务，验证移植效果。这个可以参照源代码中 APP.C进行创建任务，在app_cfg.h中 编写各个任务的配置文件，这里需要注意的是，我们之前创建的裸板 中已经有ma in .c文件，其中已经有 mai n.c函数，所以我们在app.c 中就不必再创建 main函数了，直接在 main函数中初始化uCOS-ii， 然后创建一个任务，或者调用一个函数，在这个任务或者函数中再创 建需要的几个任务即可。案例如下图所示：void() _Led InlD(；OS_CPU_S ys T i c kln i t 门；OSTaslcCreate (taalcLf ivoid *)TASEC1_5TK_5IZE, TASK1_PRJO);05Ta3kCreate(ta31c2, (void *)0,TA5K22sTk2sIEE1 , IASK2PRIO);int main(void) o)OSStatInit();#endif这个，调用了 OSStatlnit ()函数，这个函数的作用是启动统 计CPU占用率的函数，这个不太清楚还有没有其他功能，建议不要使 用，因为我在使用的时候，发现，创建的任务都不能工作了，索性就 不使用，反倒好了。