自动控制原理教案

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1、优质文档青岛大学教案学 院： 自动化工程学院 系 别： 限制工程系 课程名称： 自动限制原理 任课老师： 董心壮 青岛大学教务处 制 教案编写说明一、教案编写应明确的几个概念1、教学大纲教学大纲是依据造就打算，以系统和连贯的形式，提纲挈领地表达有关教学内容的纲领性文件。2、教学日历是老师组织课程教学的具体打算表，应明确规定教学进程、授课内容提要、各种教学环节、方式、课外作业的支配等。教学日历按课程和授课对象教学班编写，由任课老师按教学执行打算规定的教学任务、课程教学根本要求及教学大纲的要求，结合授课班级学习状况、课表、校历等编写。3、教案教案是为实现教学大纲的具体细化而细心设计的授课框架，也是

2、老师为实施课堂教学而作出以课时为单位的具体行动打算或教学方案。其作用是对课堂教学的总的导向、规划和组织，是课堂教学规划的蓝本。此外，还有三个附带性作用：一是备忘录作用。由文字载体保存的信息可供随时提取或查阅；二是资料库作用。从长远角度看，教案中保存着老师从各种渠道获得的宝贵材料，以及自身的经历和心得，积累多了自然形成一座资料宝库；三是教改课题源作用。教案的丰富案例、细心思索过的问题、教学后的得失体会等往往成为老师选择教改探究课题的源泉。4、讲稿讲稿是丰富和细化教案中的具体要求并实现教学设想的实质内容和书面台词，是依据教学内容对教案的具体化。讲稿和教案不同之处主要表此时此刻一是讲稿所承载的是学问

3、信息，教案所承载的是课堂教学的组织管理信息。二是讲稿的思路形成受教学过程的学问逻辑支配，而教案的思路形成受教学过程的管理逻辑支配。三是在内容上，讲稿涉及的是学问性工程，教案涉及的是组织性工程。四是在表现形式上，讲稿篇幅较长，教案那么是几百字或千余字即可。二、教案一般应具备以下几个根本要素1、教学目的(教学目标)：某一堂课学习预期到达的效果。2、教学内容：某一堂课教学学问信息的总和及其重点、难点。3、教学方法：是老师把自己的学识传授给学生的手段。在教学中，老师不应仅是传授学问和技能，更重要的是教会学生主动学习和驾驭学问的实力和方法。4、教学进程：是依据教学目的进展教学内容、教学方法、协助手段教具

4、及现代教学手段、师生互动、学时支配、板书设计等的设计或选择。5、课后总结分析：是对教学中学问的科学性和完整性评价；某个教学环节的设计；教学重、难点的把握；教学方法的应用；师生双边活动的设计；教学效果等课堂教学过程状况的总结和分析，为以后的教学供应经历和素材。在这五个因素中，教学进程是整个教案的主体局部，既表达出教学活动的逻辑程序，又可划分出假设干环节或步骤，并考虑到它们的时间安排、具体方法的应用，相互间的连接、过渡，以及教学过程和板书的协调等等，充分反映老师教学设计思想，表达老师的教学经历和风格。三、教案编写的形式和内容1、本次课的教学内容(具体到学问点)；2、本次课的教学方式(手段)；3、本

5、次课的师生活动设计；4、本次课的板书设计；5、各教学步骤的时间安排；6、本次课的作业布置等。四、教案格式引荐 教案格式引荐附后。青岛大学自动限制原理教案 授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 1 次课 2 学时章 节第一章 自动限制系统的一般概念1.1 自动限制的根本原理和方式1.2 自动限制系统例如讲授主要内 容1. 自动限制的根本概念，限制系统的任务、组成及限制装置各局部的作用；2. 系统的根本限制方式及特点，负反应限制原理；重 点难 点重点：自动限制的根本概念，根本限制方式和特点，反应原理限制系统组成及各物理量的含义，开环限制和闭环限制， 难点：负反应限制原理，系统工作原理图的理解

6、和方块图的绘制。要求驾驭学问点和分析方法1 驾驭有关自动限制的根本概念，明确限制系统的任务、组成及限制装置各局部的作用；2 了解系统的根本限制方式及特点，正确理解负反应限制原理；3 驾驭由系统工作原理图画出系统方块图的方法；教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：由浅入深，通过对简洁限制系统的举例，按部就班使学生驾驭自动限制概念、系统组成、限制方式，以及反应限制原理，课堂上，请学生列举并分析一个自动限制系统实例。 作业布置1-1，1-2主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编

7、， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 2 次课 2 学时章 节第一章 自动限制系统的一般概念1.3 自动限制系统的分类1.4 对自动限制系统的根本要求讲授主要内 容1 自动限制系统的分类：线性连续限制系统、线性定常离散限制系统、非线性限制系统2 对自动限制系统的根本要求：自动限制系统根本要求、典型外作用重 点难 点重点：自动限制系统的根本要求、典型外作用难点 ：限制系统的分类要求驾驭学问点和分析方法1初步驾驭限制系统的分类2驾驭反应限制系统的组成及根本要求教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课

8、方式：课堂教学授课思路：通过对上次课限制系统的学习，进一步学习对自动限制系统的分类及要求， 并学习以后章节用到的典型信号，驾驭信号的定义以及数学表达。作业布置 无主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 3 次课 2 学时章 节其次章 限制系统的数学模型2-1 限制系统的时域数学模型讲授主要内 容1. 线性元件的微分方程2. 限制系统微分方程的建立3. 线性系统的特性重 点难 点重点：限制系统运动方程式的建立、线性系统的特性难点：限制系统运动方程式的建立要求驾

9、驭学问点和分析方法1. 驾驭线性元件、限制系统运动方程式建立的一般方法；2. 驾驭线性系统的特性教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：由浅入深，由线性元件至限制系统，本次课主要通过对各种系统举例建立其微分运动方程，按部就班使学生驾驭限制系统运动方程式的建立方法，并在此根底上驾驭线性系统的特性。作业布置2-2(a)、(c),2-3(b)主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 4 次课 2

10、 学时章 节其次章 限制系统的数学模型2-1 限制系统的时域数学模型(续)2-2 限制系统的复数域数学模型讲授主要内 容1. 线性定常微分方程的求解2. 非线性微分方程的线性化3. 运动的模态4. 传递函数的定义和性质5. 传递函数的零点和极点重 点难 点重点：传递函数的定义和性质难点：非线性微分方程的线性化要求驾驭学问点和分析方法1. 了解非线性微分方程线性化方法及运动模态的概念；2. 驾驭拉氏改变的根本原理和性质，正确理解传递函数的定义、性质和意义；3. 理解驾驭传递函数的零点和极点。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课

11、思路：1 本课教授对象为大三学生，已经学习过高等数学等根本课程，因此对线性定常微分方程的求解学问点不作具体讲解2 非线性微分方程的线性化较难理解，应从原理说明上着重讲解并描述，具体运算不作要求3 运动的模态须要学生理解4 传递函数的定义和性质以拉氏运算为根底，也是学生所学根底课程，对拉氏运算不作过多表达，让学生课下学习，传递函数的定义和性质为本节重点驾驭内容，要求学生重视并理解学习，并进而驾驭零、极点的定义。作业布置无主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第5

12、次课 2 学时章 节其次章 限制系统的数学模型2-2 限制系统的复数域数学模型2-3 限制系统的构造图和信号流图讲授主要内 容1. 传递函数的零点和极点对输出的影响2. 典型元部件的传递函数3. 典型环节的传递函数4. 系统构造图的组成和绘制5. 构造图的等效变换和简化重 点难 点重点：典型环节的传递函数、系统构造图的组成和绘制、构造图的等效变换和简化难点：典型环节的传递函数、系统构造图的组成和绘制要求驾驭学问点和分析方法1 驾驭典型环节的传递函数，系统构造图的组成和绘制；2 驾驭构造变换的根本规那么，并能正确娴熟的运用进展方框图简化；教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出

13、，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：传递函数是进展限制系统分析的根底， 由困难系统得出的构造图难以干脆得到传递函数，因此须要进展构造图变换，本次课讲授，通过对各种状况的变换讲解，使学生驾驭构造图变换的根本规那么，并能娴熟应用。作业布置2-7,2-9,2-10主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 6 次课 2 学时章 节其次章 限制系统的数学模型2-3 限制系统的构造图和信号流图讲授主要内 容1. 信号流图的组成及性质2. 信号流图的绘制3

14、. 梅森(Mason)增益公式重 点难 点重点：信号流图的绘制、梅森(Mason)增益公式难点：信号流图的绘制、梅森(Mason)增益公式要求驾驭学问点和分析方法1 了解信号流图的组成、性质；2 驾驭方框图和信号流图间的转换；3 驾驭应用梅森公式求解系统的传递函数；教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：信号流图是限制系统的又一数学模型，要求学生驾驭其和构造图之间的转换，梅森公式是求取系统传递函数的一个重要公式，也是重要的考点，要求学生驾驭。本次课主要通过对大量例题的讲解，使学生能够当堂驾驭。协助手段：课堂练习作业布置2-

15、13，2-15,2-17(e)主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 7 次课 2 学时章 节其次章 限制系统的数学模型2-3 限制系统的构造图和信号流图讲授主要内 容1. 闭环系统的传递函数2. 其次章 小结3. 习题讲解重 点难 点重点：闭环系统的传递函数难点：闭环系统的传递函数要求驾驭学问点和分析方法1 理解并驾驭系统的开环传递函数、闭环传递函数、以及输入信号、扰动信号作用下的闭环传递函数、误差传递函数和典型环节传递函数的概念及求解方法教授思路，采纳的

16、教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：本次课将完毕其次章的学习，要求学生重点驾驭本章最终一个学问点，对后续章节的学习特别重要。另外，本章小结将对其次章进展完整的梳理，使学生对其次章有个系统的了解。最终，将对学生作业中出现的问题进展讲解。作业布置2-18(a),2-21(b),2-22(a)、(h)主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 8 次课 2 学时章 节第三章 线性系统的时域分析法3-1 系统时

17、间响应的性能指标3-2 一阶系统的时域分析讲授主要内 容1. 系统时间响应的性能指标2. 一阶系统的数学模型3. 一阶系统的单位阶跃响应4. 一阶系统的单位脉冲响应5. 一阶系统的单位斜坡响应6. 一阶系统的单位加速度响应重 点难 点重点：系统时间响应的性能指标、一阶系统的数学模型、一阶系统的单位阶跃响应难点：系统时间响应的性能指标、一阶系统的数学模型、一阶系统的单位阶跃响应要求驾驭学问点和分析方法1 驾驭系统时间响应的性能指标2 驾驭一阶系统典型时域响应的特点，并能娴熟计算性能指标和构造参数。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教

18、学授课思路：系统时间响应的性能指标是进展系统分析的关键，讲解时要着重讲解其定义，以及在响应曲线上的标注。时域分析首先从一阶系统起先，讲解其数学模型，以及系统的单位阶跃、单位脉冲、单位斜坡、单位加速度响应，重点要求学生驾驭分析方法。作业布置3-1主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 9 次课 2 学时章 节第三章 线性系统的时域分析法3-3 二阶系统的时域分析讲授主要内 容1. 二阶系统的数学模型2. 二阶系统的单位阶跃响应3. 欠阻尼二阶系统的动态过程分析

19、重 点难 点重点：二阶系统的单位阶跃响应、欠阻尼二阶系统的动态过程分析难点：二阶系统的单位阶跃响应、欠阻尼二阶系统的动态过程分析要求驾驭学问点和分析方法1 驾驭二阶系统阶跃响应的特点，并能娴熟计算欠阻尼响应性能指标和构造参数教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：本次课由二阶系统数学模型入手，分析方法同上次课的一阶系统一样，只是系统稍稍困难，二阶系统的单位阶跃响应是本章重点，课程教授中，将具体讲解并板书推导阶跃响应输出，以及欠阻尼二阶系统的动态过程分析，并通过例题讲解，要求学生能够娴熟计算欠阻尼响应性能指标和构造参数作业布

20、置3-3(2),3-3(3),3-4主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 10 次课 2 学时章 节第三章 线性系统的时域分析法3-3 二阶系统的时域分析讲授主要内 容1. 过阻尼二阶系统的动态过程分析2. 临界阻尼二阶系统的动态过程分析3. 二阶系统的单位斜坡响应4. 二阶系统的单位加速度响应5. 二阶系统性能的改善6. 非零初始条件下二阶系统响应过程重 点难 点重点：临界阻尼二阶系统的动态过程分析难点：过阻尼二阶系统的动态过程分析、二阶系统的单位斜坡响

21、应、二阶系统的单位加速度响应要求驾驭学问点和分析方法1 了解过阻尼二阶系统的动态过程分析、临界阻尼二阶系统的动态过程分析、二阶系统的单位斜坡响应及二阶系统的单位加速度响应，驾驭系统分析方法2 了解二阶系统性能改善的方法3 初步了解非零初始条件下二阶系统响应过程教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：本次课主要讲解过阻尼二阶系统的动态过程分析、临界阻尼二阶系统的动态过程分析、二阶系统的单位斜坡响应及二阶系统的单位加速度响应，由于计算过于困难，不要求学生驾驭其性能指标运算，只要求能够了解系统分析方法。同时也对系统改善方法有初步

22、了解，本次课板书较少，主要依据教材讲解。作业布置无主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 11次课 2 学时章 节第三章 线性系统的时域分析法3-4 高阶系统的时域分析3-5 线性系统的稳定性分析讲授主要内 容1. 高阶系统的时域分析2. 三阶系统单位阶跃响应，高阶系统单位阶跃响应3. 闭环主导极点4. 稳定性的根本概念5. 线性系统稳定的充要条件6. 劳思-赫尔维茨稳定判据重 点难 点重点：闭环主导极点、线性系统稳定的充要条件难点：高阶系统的时域分析、劳思

23、-赫尔维茨稳定判据要求驾驭学问点和分析方法1 了解高阶系统时域分析方法，及系统阶跃响应；2 驾驭闭环主导极点的概念，线性系统稳定性的根本概念及充要条件；3 驾驭劳思-赫尔维茨稳定判据。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：首先讲解高阶系统时域分析及其单位阶跃响应，由于计算困难，不多作要求；闭环主导极点的概念以理解驾驭为主。本次课的重点是将手稳定性的概念及其充要条件，稳定性是系统分析探究的首要条件，因此也是考点，首先通过讲解要求学生理解稳定性的概念， 并进而驾驭稳定的充要条件，并介绍劳思-赫尔维茨稳定判据。作业布置无主 要

24、参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 12 次课 2 学时章 节第三章 线性系统的时域分析法3-5 线性系统的稳定性分析3-6 线性系统的稳态误差计算讲授主要内 容1. 劳思判据2. 劳思稳定判据的特殊状况3. 劳思稳定判据应用4. 误差和稳态误差5. 系统类型重 点难 点重点：劳思判据、劳思稳定判据的特殊状况、劳思稳定判据应用、误差和稳态误差、系统类型难点：误差和稳态误差、系统类型要求驾驭学问点和分析方法1 驾驭劳思判据分析系统稳定性，并进展系统特征根和参数范

25、围的计算；2 驾驭系统误差和稳态误差的概念，以及系统类型的判定。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：接上次课内容，接着介绍稳定判据，劳思判据是最常用且较简洁的判定方法，讲授时通过大量例题要求学上当堂驾驭，并依据时间支配课堂练习，在此根底上介绍劳思稳定判据的特殊状况及处理方法。另外，接着学习本章的一个重点内容，误差计算，首先介绍系统误差和稳态误差的概念，要求学生理解驾驭。最终依据计算须要，介绍系统类型的概念，并要求学生驾驭。作业布置3-12(2),3-13主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自

26、动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第13 次课 2 学时章 节第三章 线性系统的时域分析法3-6 线性系统的稳态误差计算讲授主要内 容1. 静态误差系数2. 动态误差系数3. 扰动作用下的稳态误差4. 减小或消退稳态误差的措施5. 第三章小结重 点难 点重点：静态误差系数、线性系统的稳态误差计算、扰动作用下的稳态误差难点：动态误差系数、减小或消退稳态误差的措施要求驾驭学问点和分析方法1 娴熟驾驭稳态误差的静态误差系数法、动态误差系数法和终值定理；2 驾驭应用顺馈限制减小系统响应限制信号的一般方法。教授思路，采纳的教学方法

27、和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：本次课接着介绍线性系统稳态误差计算的方法，通过例题讲解要求学生重点驾驭， 在此根底上介绍减小或消退稳态误差的措施，完毕本章学习，进展第三章小结。作业布置3-15,3-16,3-20主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 14 次课 2 学时章 节第四章 线性系统的根轨迹法4.1 根轨迹法的根本概念4.2 根轨迹绘制的根本法那么讲授主要内 容1. 根轨迹概念2. 根轨迹和系

28、统性能3. 闭环零极点和开环零极点间的关系4. 根轨迹方程5. 绘制根轨迹的根本法那么，举例重 点难 点重点：根轨迹概念，根轨迹和系统性能的关系，根轨迹方程，绘制根轨迹的根本法那么。难点：根轨迹和系统性能的关系，由根轨迹方程推导的根轨迹绘制根本法那么；怎样由根轨迹确定闭环极点。要求驾驭学问点和分析方法1 驾驭线性元件、限制系统运动方程式建立的一般方法；2 驾驭线性系统的特性教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：由浅入深，由线性元件至限制系统，本次课主要通过对各种系统举例建立其微分运动方程，按部就班使学生驾驭限制系统运动方

29、程式的建立方法，并在此根底上驾驭线性系统的特性。作业布置1-1，1-2主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 15 次课 2 学时章 节第四章 线性系统的根轨迹法4.1 根轨迹法的根本概念4.2 根轨迹绘制的根本法那么讲授主要内 容1. 根轨迹概念2. 根轨迹和系统性能3. 闭环零极点和开环零极点间的关系4. 根轨迹方程5. 绘制根轨迹的根本法那么，举例重 点难 点重点：根轨迹概念，根轨迹和系统性能的关系，根轨迹方程，绘制根轨迹的根本法那么。难点：根轨迹和系

30、统性能的关系，由根轨迹方程推导的根轨迹绘制根本法那么；怎样由根轨迹确定闭环极点。要求驾驭学问点和分析方法1 正确驾驭根轨迹概念，理解根轨迹和系统性能的关系，推导根轨迹方程，能够应用根本法那么绘制系统根轨迹。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路： 首先通过讲解要求学生驾驭根轨迹概念，并理解这种图解分析系统的方法，进而驾驭根轨迹和系统性能的关系，根轨迹方程。依据时间关系讲解几条绘制规那么，并在每个规那么后讲解例题，以便学生更好的驾驭。作业布置无主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉

31、平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 16次课 2 学时章 节第四章 线性系统的根轨迹法4.2 根轨迹绘制的根本法那么讲授主要内 容1. 绘制根轨迹的根本法那么，举例2. 闭环极点确实定重 点难 点重点：绘制根轨迹的根本法那么难点：绘制根轨迹的根本法那么要求驾驭学问点和分析方法1 应用根本法那么绘制系统根轨迹；2 闭环极点确实定。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路： 依据上次课的内容，接着讲授绘制根轨迹的根本法那么，并举例讲解加深理解；通过讲授使学生了解闭环极点

32、确实定方法。作业布置4-1，4-2, 4-4主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 17 次课 2 学时章 节第四章 线性系统的根轨迹法4.3 广义根轨迹讲授主要内 容1. 广义根轨迹参数根轨迹，零度根轨迹重 点难 点重点：参数根轨迹难点：广义根轨迹参数根轨迹，零度根轨迹要求驾驭学问点和分析方法1 驾驭参数根轨迹的绘制2 驾驭非最小位系统的根轨迹绘制教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路

33、： 首先讲授广义根轨迹、非最小相位系统的定义，以及和常规根轨迹的区分，进而介绍参数根轨迹，零度根轨迹，并举例进展讲解。作业布置无主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 18次课 2 学时章 节第四章 线性系统的根轨迹法4.4 系统性能分析讲授主要内 容1. 附加开环零点的作用2. 闭环零极点和时间响应3. 系统性能的定性分析4. 第4章小结 重 点难 点重点：附加开环零点的作用以及对系统性能的影响。难点：闭环零极点和时间响应之间的关系，由根轨迹图定性分析系统

34、各项性能。要求驾驭学问点和分析方法1 驾驭闭环零极点和时间响应之间的关系；2 能够由根轨迹的改变分析附加开环零点的作用，由系统的根轨迹图定性分析系统性能。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：首先讲授闭环零极点和时间响应之间的关系，并由根轨迹的改变分析附加开环零点的作用，由系统的根轨迹图定性分析系统性能，要求学生以理解为主，依据所学学问进展自主分析，完毕本章学习，并进展最终小结。协助手段：课堂练习4-1，并讲解。作业布置无主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业

35、出版社备注青岛大学自动限制原理教案 授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 19次课 2 学时章 节第5章 线性系统的频域分析法5.1 引言5.2 频率特性讲授主要内 容1线性系统的频域分析法引言2频率特性的根本概念 3频率特性的几何表示法重 点难 点重点：频率特性概念，频率特性几何表示法中的幅相曲线、对数频率特性曲线。难点：幅相曲线的理解，对数频率特性曲线的半对数坐标系。要求驾驭学问点和分析方法1. 频域分析法的应用及意义；2. 正确驾驭频率特性概念，频率特性的几种几何表示方法。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路

36、： 本章内容和前几章内容相比，较难理解，因此首先通过讲解要求学生理解频域分析法的应用及意义，并通过板书推导正确驾驭频率特性概念，在此根底上介绍频率特性的几种几何表示方法，其中对数频率特性曲线中的对数坐标较犯难理解，应着重介绍。作业布置无主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 20 次课 2 学时章 节第5章 线性系统的频域分析法5.3 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制讲授主要内 容1. 开环系统的典型环节分解2. 典型环节的频率特性3. 开环幅

37、相曲线绘制方法，举例重 点难 点重点：典型环节的频率特性、开环系统的典型环节分解、开环幅相曲线绘制方法难点：典型环节的频率特性要求驾驭学问点和分析方法1 驾驭开环系统的典型环节分解及各典型环节的频率特性2 学会开环幅相曲线绘制的方法教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：本次课将对开环系统的典型环节的频率特性进展逐一求取讲解，使学生由浅入深加深对频率特性的理解驾驭。依据时间介绍几个典型环节辐相曲线的绘制。协助手段：列表显示，比拟记忆。作业布置无主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田

38、玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 21次课 2 学时章 节第5章 线性系统的频域分析法5.3 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制讲授主要内 容1. 开环幅相曲线绘制方法，举例2. 开环对数频率特性曲线的绘制3. 延迟环节和延迟系统重 点难 点重点：由典型环节的频率特性绘制开环系统的对数频率特性曲线；开环幅相曲线的绘制。难点：开环幅相曲线绘制方法。要求驾驭学问点和分析方法1 驾驭怎样进一步由典型环节频率特性曲线绘制开环系统对数频率特性曲线；2 学会开环幅相曲线绘制的方法；3 了解延迟环节和延迟系统及其幅相曲线。教授思路，

39、采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：本次课，通过对各种由典型环节构成的开环系统绘制开环辐相曲线和对数频率特性曲线，使学生驾驭学会曲线绘制的方法，并对延迟环节和延迟系统及其幅相曲线稍作介绍，不做过多要求。作业布置5-5，5-7，5-8主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 22次课 2 学时章 节第5章 线性系统的频域分析法5.4 频率域稳定判据讲授主要内 容1. 频率域稳定判据奈氏判据的数学根

40、底重 点难 点重点：奈氏判据的数学根底及推导难点：奈氏判据的数学根底及推导要求驾驭学问点和分析方法1 了解奈氏判据的数学根底。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：由于学生在前续课程中未曾接触过辐角原理，因此在学习奈氏判据前先学习奈氏判据的数学根底-辐角原理，通过公式推导使学生能够理解。作业布置无主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案 授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 23 次课 2 学时章 节第5章 线性系统的频域

41、分析法5.4 频率域稳定判据讲授主要内 容1. 奈奎斯特稳定判据及应用，举例2. 对数频率稳定判据重 点难 点重点：奈奎斯特稳定判据及应用难点：对数频率稳定判据要求驾驭学问点和分析方法1 了解对数频率稳定判据，条件稳定系统2 驾驭并能正确应用奈奎斯特判据对系统进展稳定性判定。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路： 依据上次课根底理论的学习，推导出奈奎斯特稳定判据，并通过例题进一步学习其应用方法；在此根底上，接着讲解对数频率稳定判据，使学生有必须了解。 协助手段：课堂练习课后习题，学习奈氏判据。作业布置5-12(b), 5

42、-14,5-16主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 24 次课 2 学时章 节第5章 线性系统的频域分析法5.4 频率域稳定判据5.5 稳定裕度讲授主要内 容1. 条件稳定系统2. 稳定裕度相角裕度和幅值裕度h3. 确定闭环频率特性的图解方法4. 闭环系统频域指标和时域指标的转换重 点难 点重点：应用稳定裕度分析系统稳定性，相角裕度和幅值裕度的计算和几何标注。难点：稳定裕度的含义；闭环系统频域指标和时域指标的转换要求驾驭学问点和分析方法1 驾驭稳定裕度的

43、含义，正确计算和标注相角裕度和幅值裕度h。2 了解闭环频率特性的图解方法，闭环系统频域指标和时域指标的转换。3 了解条件稳定系统的概念。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路： 首先接上次内容讲解条件稳定系统的概念，使学生有必须了解。接着讲授稳定裕度相角裕度和幅值裕度h的定义和求取方法，并通过例题加深理解。同时，还应让学生了解闭环频率特性的图解方法，闭环系统频域指标和时域指标的转换等，但不做过多的要求。作业布置5-21,5-22,5-23主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主

44、编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 25 次课 2 学时章 节第六章 线性系统的校正方法6-1 系统的设计和校正问题讲授主要内 容3. 性能指标4. 校正方式5. 根本限制规律重 点难 点重点： 校正方式、根本限制规律难点： 校正方式、根本限制规律的特性要求驾驭学问点和分析方法4 了解各种校正方式。5 驾驭各种限制规律的数学表达及特性。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路： 本次课通过和实际系统相结合，通过对前面几章内容的学习，使学生了解校正的含义和在实际系统中的应

45、用，并了解应用于不同状况的各种校正方式。另外学生应重点驾驭驾驭比例、积分、微分、比例积分、比例微分、比例积分微分限制规律的数学表达及特性。 作业布置无主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 26次课 2 学时章 节第六章 线性系统的校正方法6-2 常用校正装置及其特性讲授主要内 容1. 无源校正网络重 点难 点重点：无源滞后网络、无源超前网络、无源滞后-超前网络难点：无源滞后-超前网络要求驾驭学问点和分析方法1 驾驭超前校正原理及校正参数确实定2 驾驭滞后校

46、正原理及校正参数确实定3 理解滞后-超前校正原理及校正参数确实定教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式： 课堂教学授课思路： 本节内容是本章内容的重点，由于内容的关系，对本章考察较为困难，但在历届考研题目中也时有出现。结合频域分析方法的学问，通过其原理的讲解及推导，要求学生能够判定系统的校正原理，课堂中将通过考研例题进展讲解。作业布置无主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 27次课 2 学时章 节第六章

47、 线性系统的校正方法6-3 串联校正讲授主要内 容1. 频率响应法校正设计2. 串联超前校正3. 串联滞后校正4. 串联滞后超前校正5. 第六章小结重 点难 点重点：串联超前校正、串联滞后校正难点：串联超前校正、串联滞后校正、串联滞后超前校正要求驾驭学问点和分析方法1 了解串联超前校正、串联滞后校正、串联滞后超前校正在实际系统运算中的应用。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路： 本次课将介绍串联校正在实际系统运算中的应用，由于运算较为困难，考察较为困难，因此对计算局部要求不高，须要学生了解的是校正的步骤及处理方法。课堂中

48、以教材为主，板书较少。最终，对第六章进展小结。作业布置无主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 28次课 2 学时章 节第七章 线性离散系统的分析和校正7-1 离散系统的根本概念7-2 信号的采样和保持讲授主要内 容1. 采样限制系统2. 数字限制系统3. 离散限制系统的特点4. 采样过程5. 采样过程的数学描述6. 香农(shannon)采样定理7. 采样周期的选取8. 信号保持重 点难 点重点：采样过程、信号保持。难点：采样过程、信号保持的数学表达式要求

49、驾驭学问点和分析方法1 理解采样限制系统、数字限制系统的定义，了解离散系统的特点；2 驾驭采样过程、信号保持的数学描述；3 了解香农采样定理，采样周期的选取规那么。教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路： 本堂课文字表达较多，主要通过讲解使学生对离散限制系统有初步的了解，并通过推导得出采样过程、信号保持的数学表达式，并由频谱概念得出的香农采样定理及采样周期的选取规那么。作业布置无主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2

50、006级电气工程专业本科生 第 29 次课 2 学时章 节第七章 线性离散系统的分析和校正7-3 z 变换理论讲授主要内 容1. z变换定义2. z变换方法3. z变换的根本定理4. z反变换重 点难 点重点：z变换方法、z变换的根本定理、z反变换难点：z变换方法运算、z变换的根本定理、z反变换中长除法要求驾驭学问点和分析方法1 理解z改变定义2 驾驭z变换方法、z变换的根本定理、z反变换教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：本节内容是后续内容的数学根底学问，要求学生通过学习驾驭z变换方法、z变换的根本定理、z反变换方法

51、。本课板书重在运算推导，通过例题讲解学习驾驭；对于z变换的根本定理，课堂中只对理论、应用进展讲解，不进展推导。作业布置7-5，7-7主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 30次课 2 学时章 节第七章 线性离散系统的分析和校正7-3 z 变换理论7-4 离散系统的数学模型讲授主要内 容1. 关于z变换的说明2. 离散系统的数学定义3. 线性常系数差分方程及其解法4. 脉冲传递函数5. 开环脉冲传递函数重 点难 点重点：脉冲传递函数、开环脉冲传递函数难点：线

52、性常系数差分方程及其解法要求驾驭学问点和分析方法1 理解离散系统的数学定义2 了解线性常系数差分方程及其解法3 驾驭脉冲传递函数、开环脉冲传递函数的定义及求取方法教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：本节内容是重点讲授脉冲传递函数的定义及其求取。通过文字、表达式的描述使学生了解离散系统的数学定义及其数学模型，以及线性常系数差分方程及其解法。重点驾驭脉冲传递函数、开环脉冲传递函数的定义及求取方法，针对开环系统组成构造、及采样开关位置的不同，从而得出不同的脉冲传递函数的求取方法，同时，也须要学生对传递函数和脉冲传递函数加以区

53、分。作业布置7-81，7-9主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 31 次课 2 学时章 节第七章 线性离散系统的分析和校正7-4 离散系统的数学模型7-5 离散系统的稳定性和稳态误差讲授主要内 容1. 闭环系统脉冲传递函数2. s域到z域的映射3. 离散系统的稳定条件重 点难 点重点：闭环系统脉冲传递函数、离散系统的稳定条件难点：闭环系统脉冲传递函数求取、s域到z域的映射要求驾驭学问点和分析方法1 驾驭闭环系统脉冲传递函数求取方法2 驾驭离散系统的稳定条

54、件3 理解s域到z域的映射教授思路，采纳的教学方法和协助手段，板书设计，重点如何突出，难点如何解决，师生互动等授课方式：课堂教学授课思路：本节内容是重点讲授闭环脉冲传递函数的求取，离散系统的稳定条件、稳定性判据。 通过大量例题讲解使学生驾驭闭环脉冲传递函数求取方法，通过坐标转换使学生理解s域到z域的映射，并理解其应用，从而理解驾驭离散系统稳定条件要求学生驾驭。作业布置7-11 ,7-12主 要参考资料自动限制原理习题集 胡寿松主编， 国防工业出版社 自动限制原理 田玉平主编， 电子工业出版社备注青岛大学自动限制原理教案授课对象：2006级电气工程专业本科生 第 32 次课 2 学时章 节第七章 线性离散系统的分析和校正7-5 离散系统的稳定性和稳态误差讲授主要内 容1. 离散系统的稳定性判据2. 采样周期和开环增益对稳定性的影响3. 离散系统的稳态误差重 点难 点重点：离散系统的稳定性判据、离散系统的稳态误差难点：离散系统的稳态误差要求驾驭学问点和分析方法1 离散系统的稳定性判据2 了解采样周期和开环增益对稳定性的影响3 驾驭离散系统的稳态误差教授思路，采纳的教学方法和协助手