干涉型光纤陀螺仪的设计与制作(1)

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1、 西 安 邮 电 大 学 毕 业 设 计（论 文）题 目： 干涉型光纤陀螺仪的设计与制作 学 院： 电子工程学院 系 部： 光电子技术系 专 业： 电子科学与技术 班 级： 科技1002班 学生姓名： 李向阳 导师姓名： 刘娟 职称： 讲师 起止时间： 2014年3月10日2014年6月15日 毕业设计（论文）诚信声明书本人声明：本人所提交的毕业论文干涉型光纤陀螺仪的设计与制作是本人在指导教师指导下独立研究、写作的成果，论文中所引用他人的文献、数据、图件、资料均已明确标注；对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明并表示感谢。本人完全清楚本声明的法律后果，申请学位论文和资料

2、若有不实之处，本人愿承担相应的法律责任。论文作者签名： 时间： 年 月 日指导教师签名： 时间： 年 月 日西 安 邮 电 大 学毕业设计(论文)任务书学生姓名李向阳指导教师刘娟职称讲师学 院电子工程学院系 部光电子技术系专 业电子科学与技术题 目干涉型光纤陀螺仪的设计与制作任务与要求光纤陀螺广泛应用与航空及航海等的导航，其中干涉式光纤陀螺的技术相应比较成熟。实际中的需求也较大。本课题拟设计一个干涉式光纤陀螺。要求：了解光纤陀螺的基本原理，对光纤陀螺进行光学部分的设计，要求进行仿真分析，通过理论分析提出光学上切实可行的方案，并进行光源选取与驱动，信号的检测电路的设计与调试。开始日期2014年3

3、月10日完成日期2014年6月15日主管院长(签字)2014年月日西 安 邮 电 大 学毕 业 设 计 (论文) 工 作 计 划 学生姓名李向阳指导教师刘娟职称讲师学 院电子工程学院系 部光电子技术系专 业电子科学与技术题 目干涉型光纤陀螺仪的设计与制作工作进程起止时间 工 作 内 容2014.3.102014.3.20 明确任务、查阅资料、制定工作计划，撰写开题报告2014.3.212014.3.31 掌握光纤陀螺的基本原理及相关指标2014.4.12014.4.9 了解各模块的功能，与另一同学确定接口指标2014.4.102014.5.19 对光纤陀螺进行仿真及计算，得出转速与干涉的关系，

4、设计系统及相关电路，进行调试和分析2014.5.202014.5.31 论文撰写2014.6.12014.6.15 论文打印及答辩主要参考书目(资料)：光学，光纤通信，电子技术，微机原理等主要仪器设备及材料：计算机、Matlab仿真软件、OptiSystem仿真软件等论文(设计)过程中教师的指导安排：固定时间为每周三，其他时间经联系均可安排指导对计划的说明：无 指导教师签字： 西安邮电大学毕业设计(论文)开题报告课题名称： 干涉型光纤陀螺仪的设计与制作 电子工程学院 学院 光电子技术 系（部） 科技1002 班学生姓名： 李向阳 学号： 05102039 指导教师： 刘娟 报告日期： 2014

5、 年3 月 10 日 1本课题所涉及的问题及应用现状综述所涉及问题（1） 光纤陀螺的基本原理，光学部分的设计仿真；（2） 前端检测和滤波电路模块的设计。（3） 应用数字信号处理相关知识，将接受到的信号进行处理显示设计；应用现状综述陀螺仪是敏感相对于惯性空间角运动的装置。现代陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器，是现代航空，航海，航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器，它的发展对一个国家的工业，国防和其它高科技的发展具有十分重要的战略意义。光纤陀螺是光纤传感领域最重要的成就之一，目前已经发展为惯性技术领域具有划时代特征的新型主流仪表，其原理、工艺及关键技术与传统的机电式仪表有很大差

6、别，它具有无运动部件、工艺简单、精度覆盖面广、动态范围大、启动快、寿命长、抗冲击、耐过载等优点，在航空、航海、航天和兵器等军用领域和地质、石油勘探等民用领域具有广阔的发展前景，引起世界各国的关注。2本课题需要重点研究的关键问题、解决的思路及实现预期目标的可行性分析关键问题（1） 了解光纤陀螺的基本原理，对光纤陀螺光学部分进行设计仿真；（2） 对光源进行选取与驱动，信号的检测电路的设计与调试；（3） 前端检测和滤波电路的设计，光电检测，前置放大，A/D转换等信号处理模块的设计。解决思路结合所学光学相关知识，查阅相关资料，掌握光纤陀螺仪的基本原理，通过对数字信号处理相关的知识的复习和相关软件的学习

7、，完成各个模块的设计。可行性分析 具备光学和数字信号处理相关知识基础，具有一定自学能力，能够完成相关软件的自学，可以顺利完成课题研究。3完成本课题的工作方案2014.3.102014.3.31 明确任务、查阅资料、制定工作计划。2014.4.12014.4.25 熟悉光纤陀螺仪所涉及的相关知识，掌握其基本原 理，提出设计方案。2014.4.262014.5.16 程序建模仿真调试。2014.5.172014.6.10 撰写论文。2014.6.72014.6.15 答辩。4指导教师审阅意见指导教师(签字)： 2014年 月 日西安邮电大学毕业设计 (论文)成绩评定表学生姓名李向阳性别男学号051

8、02039专 业班 级科技1002班课题名称干涉型光纤陀螺仪的设计与制作课题类型实际应用难度一般毕业设计（论文）时间2013.3.102013.6.15指导教师刘娟(职称 讲师 )课题任务完成情况论文 10602 (千字)； 设计、计算说明书 (千字)； 图纸 (张)；其它(含附件)：指导教师意见分项得分：开题调研论证 分； 课题质量（论文内容） 分； 创新 分；论文撰写（规范） 分； 学习态度 分； 外文翻译 分指导教师审阅成绩：指导教师(签字)： 年 月 日评阅教师意见分项得分：选题 分； 开题调研论证 分； 课题质量（论文内容） 分； 创新 分；论文撰写（规范） 分； 外文翻译 分评阅成

9、绩： 评阅教师(签字)： 年 月 日验收小组意见分项得分：准备情况 分； 毕业设计（论文）质量 分； （操作）回答问题 分验收成绩： 验收教师(组长)(签字)： 年 月 日答辩小组意见分项得分：准备情况 分； 陈述情况 分； 回答问题 分； 仪表 分答辩成绩： 答辩小组组长(签字)： 年 月 日成绩计算方法指导教师成绩 20 () 评阅成绩 30 () 验收成绩 20 () 答辩成绩 30 ()学生实得成绩(百分制)指导教师成绩 评阅成绩 验收成绩 答辩成绩 总评 答辩委员会意见毕业论文(设计)总评成绩(等级)：学院答辩委员会主任(签字)： 学院(签章) 年 月 日备注干涉型光纤陀螺仪的设计与

10、制作目录摘 要I引 言11 光纤陀螺21.1光纤陀螺的应用方面21.2干涉式光纤陀螺21.3干涉式光纤陀螺的发展动向31.3.1光纤陀螺的小型技术31.3.2光纤陀螺的多路复用技术32 干涉式光纤陀螺的原理42.1 Sagnac效应42.1.1真空中的Sagnac效应42.1.2介质中的Sagnac效应52.1.3任意形状的闭合回路52.2 Sagnac光纤干涉仪的互易性62.3干涉式光纤陀螺的主要指标62.4 干涉式光纤陀螺的各种误差源73干涉式光纤陀螺的随机仿真83.1 Allan方差分析83.2 Allan方差的噪声系数拟合103.3 建模与仿真114 干涉式光纤陀螺光学部分方案164.

11、1 I-FOG结构164.2 光源164.2.1 1.55um宽带超荧光掺铒光纤光源（SFS）164.2.2 超发光二极管（SLD）174.3 光纤耦合器174.3.1保偏光纤耦合器174.3.2光学环形器174.4 光纤线圈184.4.1 保偏光纤原理184.4.2 保偏光纤优点184.4.3 保偏光纤应力结构184.5 多功能集成光路194.5.1 多功能集成光路结构194.5.2 多功能集成光路技术指标204.5.3 多功能集成光路实物图与外观尺寸204.6 探测器204.7 波长控制方案214.8 前置放大滤波器214.8.1 前置放大器214.8.2 低通滤波器225干涉式光纤陀螺硬

12、件部分方案235.1引言235.2 硬件部分方案235.3 干涉型光纤陀螺仪的信号检测245.4 A/D- D/A模块245.5 信号处理模块246 总结267 致谢278 参考文献28 II 摘 要本文介绍了光纤陀螺的特点、应用领域及技术发展动向，在Sagnac原理以及各种误差源的基础上，通过分析光纤陀螺的随机漂移特性对光纤陀螺精度的影响，运用Allan方差理论对光纤陀螺输出信号的随机误差进行定量分析，用一阶马尔科夫过程来模拟指数相关噪声，对光纤陀螺进行了随机建模和仿真。通过对干涉式光纤陀螺理论分析提出了光学上切实可行的方案，并进行了光源选取与驱动，保偏光纤、多功能集成光路及探测器的选择，波

13、长控制的分析，信号的前置放大滤波电路的设计。关键字： I-FOG Sagnac原理 Allan方差 随机建模 前置放大滤波ABSTRACTThe article describes the features, applications and technology developments of FOG, based on Sagnac principle and various error sources, through the analysis of the effects of random drift of FOGs accuracy, using Allan variance th

14、eory to FOG output signal of random error for quantitative analysis, using a first-order Markov process to simulate related noise, conducted a random modeling and simulation. Through theoretical analysis of interferometric fiber optic gyro optically proposed practical solutions, and select the sourc

15、e and drive, polarization maintaining fiber, multifunction integrated optics and detector, analysis wavelength control and design preamplifier filter circuit.Keywords: I-FOG Sagnac principle Allan variance Stochastic Modeling Preamp filter13干涉型光纤陀螺仪的设计与制作引 言光纤陀螺是用于测量惯性系统运载体的角速度，当惯性运载体旋转时，光纤陀螺仪利用Sagn

16、ac效应相移导致光波干涉条纹产生的微小移动，测得陀螺的旋转角速率，是当前精密物理测量技术，也是惯性系统里的重要部件。因为光纤陀螺具有调整结构的灵活性、总体质量轻、实体体积小、抗电磁干扰强于传统陀螺仪、动态范围大、灵敏度高等特点，被惯性系统得到广泛重视和应用。本课题拟设计一个干涉式光纤陀螺仪,要求了解光纤陀螺的基本原理及Sagnac效应，对光纤陀螺的光学部分进行设计，要求进行仿真分析，通过对建模仿真分析提出光学上光纤陀螺的光学部分的方案，并进行光纤陀螺的光源选取与驱动，保偏光纤、多功能集成光路及探测器的选择，波长控制的分析，信号的前置放大滤波电路的设计。1 光纤陀螺1.1光纤陀螺的应用方面光纤陀

17、螺的许多优点在许多应用领域都广泛的被应用，如在战略导弹系统和潜艇导航系统应用；卫星定向和跟踪；陆地导航，船舶、巡航导航，军用制导系统和军用飞机惯性导航。1.2干涉式光纤陀螺光纤陀螺按其光学的工作原理可分为三类：干涉式（IFOG）、谐振式 (RFOG)和受激布里渊散射式 (BFOG)，本课题主要阐述干涉式光纤陀螺的原理及结构。 干涉式光纤陀螺(IFOG)的最小互易性结构是个Sagnac干涉仪，它主要包括光源、探测器、耦合器、Y集成光路和光纤线圈五大部分（图1.1），干涉式光纤陀螺的原理基于Sagnac效应：当光纤陀螺旋转时，光纤线圈沿两束反方向传播的光波间会产生一个与旋转角速率成正比的相位差：式

18、(1.1)中：R为光纤线圈的半径；L为光纤的长度；为光源平均波长；c为真空中的光速。对于光纤陀螺仪的最小敏感角速率，Sagnac效应不是很好，要检测微弱的相位差，不能用干涉条纹计数的方法，而采用调制的方法测量干涉条纹的微小光强的变化来测定相移，而探测器输出的电流正比于输入的光强。图1.1 干涉式光纤陀螺的结构1.3干涉式光纤陀螺的发展动向1.3.1光纤陀螺的小型技术1) 光路小型化技术光路的小型化是与光学器件的集成化相关的。无源部分集成最典型的是Y分支LiNb集成光学芯片，它集成了一个偏振器、一个分束器和两个宽带相位调制器的功能，其相位调制器在大的带宽内有一个平坦的响应，允许采用有效地信号处理

19、技术使光纤陀螺在整个动态范围内获得高性能。另外一种集成光学器件是双Y型无源全集成光路，它集成了两个3dB耦合器、两个带宽相位调制器和一个高消光比的偏振器，其中两个Y分支在铌酸锂基片上并行排列，缩短了器件长度。实际上，目前国内研制的双Y集成光路和Y分支多功能集成光学芯片尺寸相同，仅为35mm10mm5mm。图1.2 光学Y分支光纤陀螺小型化意味着线圈的外径必须很小，同时又要保持足够的光纤长度以满足精度要求，这对光纤的结构尺寸和弯曲性能提出更高要求。采用细小半径的保偏光纤，但由于涂覆层和直径的减少将会增加光纤中的偏振交叉耦合；采用单模光纤光圈并辅以消偏技术，因为单模光纤受涂覆层的影响较少，对弯曲较

20、不敏感。2) 电路小型化技术光纤陀螺大多采用目前国际上先进的全数字闭环技术，全部闭环处理功能在一片可编程集成逻辑电路（ASIC）上完成，减少了体积并提高了电路的可靠性。1.3.2光纤陀螺的多路复用技术惯性导航系统一般要3个正交安装的光纤陀螺，若每个光纤陀螺都需要光源、探测器等，势必会增加惯性导航系统的质量、成本等。由于Sagnac干涉仪具有严格的平衡干涉光路，许多复用方法很难直接适用于光纤陀螺系统。对于开环光纤陀螺，频分复用（FDM）用的较多，对于闭环光纤陀螺，由于3个陀螺通常具有相同的光纤长度和调制频率，最简单有效地办法就是采用时分复用（TDM）。多路复用通常共用一个激光源/一个探测器，可以

21、较大程度的降低成本和减少体积。2 干涉式光纤陀螺的原理2.1 Sagnac效应2.1.1真空中的Sagnac效应如图2.1所示的光学环路，假设光学环路的半径为R，旋转角速率为，则光学环路上任一点的切向速度=R,静止时，光波经过N匝光学环路的传输时间,其中c为真空中的光速。由于旋转，光波在闭合光路内传播N匝又回到初射点时，初射点已经发生移动（从M到），图2.1 圆形光路中的Sagnac效应(a)系统静止 (b)系统旋转 (2.1) (2.2)对应的传输时间分别为 (2.3) (2.4)由于,沿顺时针和逆时针光波之间的相位差为 (2.5)式（2.5）中，L=N为光波在闭合回路内传播N匝的长度；为闭

22、合回路光路围成的总面积。2.1.2介质中的Sagnac效应为了得到有效折射率的真实光纤中的Sagnac效应，直接将代入式（2.5）中得到是不对的。光在静止介质中传播时，对于不动的监测而言，光相对介质的传播速度;如果介质以速度运动，对于随介质一起运动的观测者来说，光仍以速度传播，光在介质中的传播速度却会由于介质的运动而变化。该情况下，产生了多普勒效应，补偿了折射率的效应，因此（2.5）仍然成立，与介质无关。2.1.3任意形状的闭合回路图2.2 任意形状的闭合光路的Sagnac效应Sagnac效应也适合于图2.2的任意形状的闭合光纤光路。光路上任意一点沿传播方向的线微分矢量，,式中为切向的单位矢量

23、，为的矢量模。设光路系统以O点为中心，以垂直于纸面的角速度旋转，其在方向的线速度分量,其中为沿方向的线速度矢量，且，为由O点到任意点的径向坐标矢量。由于,则有 （2.6）将式（2.6）沿光路积分，得 (2.7)式（2.7）中：为任意形状的闭合光路的长度。 (2.8)式（2.8）中：S为闭合光路包围的面积；ds为面积的矢量。式（2.8）求出的是对应CW的光的情况。对于CCW光波，同理可得 (2.9)由式（2.8）和（2.9）得到Sagnac相移为 (2.10)于是得到与式（2.5）相同的表达式，对于N匝的闭合光路。式（2.10）中的S为总面积。通过以上不同介质的Sagnac效应可得以下结论：（1

24、）Sagnac效应是与传播介质无关的空间延迟，其折射率对相移没有影响；（2）Sagnac相移只与光纤线圈的直径成正比，与其它无关。2.2 Sagnac光纤干涉仪的互易性光纤陀螺仪的互易性有以下三个方面：（1）光纤耦合器的互易性 确保两束反向传播光波经过环耦合器式经历的耦合相移和传输相移相等，从而使干涉信号的固有相位抵消为零。（2）单模互易性 一个理想的“共模抑制”，由于两束波的反向传播将其绝对的相位累积抵消了。（3）偏振互易性 光纤的双折射会产生寄生相位差，必须使两束反向传播光波为同一种偏振模式，这样为了确保干涉条纹的清晰度。2.3干涉式光纤陀螺的主要指标干涉式光纤陀螺仪的主要性能指标大致可以

25、分为零偏、标度因数、噪声、动态范围和带宽五类。1. 零偏零偏稳定性定义为一定平均时间下光纤陀螺输出角速率的标准偏差。漂移也称为零位漂移或零偏稳定性，理解为陀螺输出围绕其均值的起伏或波动，用标准偏差或均方根差表示，因而，零偏的随机过程的概率特性是正态分布。2. 噪声光纤陀螺的噪声主要由光学和光电检测部分造成的，通常为白噪声。3. 标度因数标度因数是光纤陀螺的输出量与输入角速率的比值决定的。光纤陀螺在一个大的范围内要求具有较高的精度，因此要求有一个稳定的标度因数。4. 动态范围对于干涉式光纤陀螺来说，由最大输入角速率与最小可检测旋转速率的比值决定。5. 带宽干涉式光纤陀螺的理论带宽是很高的，可达几

26、百千赫。为提高陀螺的灵敏度将陀螺的调制信号频率增加到光纤线圈的本征频率，例如对于中等精度的光纤陀螺，其带宽的典型值约为几百千赫或几兆赫。2.4 干涉式光纤陀螺的各种误差源Sagnac相移不是干涉式光纤陀螺中唯一的非互易相移，还有许多，它们共同构成了干涉式光纤陀螺的误差源。这种不需要的非互易行主要由以下原因：（1）偏振效应 采用保偏光纤和理想的偏振器来抑制偏振效应。（2） 线圈内的背向反射和散射 采用宽谱光源，如超发光二极管有效地消除。（3） 沿光纤分布的与时间有关的温度梯度 通过采用特殊的光纤线圈绕制方法减小。（4）外部磁场 通过采用磁屏蔽减小该效应。（5）电子漂移误差 通过优化电路设计减少。

27、在闭环工作中对标度因数有影响的参数如下：（1）光源波长的变化 通过温控或稳定光源波长减少。（2）线圈直径和光纤长度的变化 通过稳定的机械设计和对陀螺环境进行温控小。3干涉式光纤陀螺的随机仿真由于光纤陀螺的输出信号中存在较大的随机误差，随机漂移是干涉式光纤陀螺影响精度的最重要指标，对干涉式光纤陀螺建立随机模型，运用数字信号处理的方法来模拟系统的各种随机噪声，调整不同类型的随机噪声成分组合，使随机信号最大程度的模拟实际信号，为光纤陀螺误差分析、性能评估、滤波器设计等方面提供参考。3.1 Allan方差分析Allan方差分析的步骤如下：(1)数组生成。假定有n个在采样时间为的获得连续数据,把k个连续

28、数据作为一个数组，则数组的时间长度为。(2)平均数据。分别取等于、2、（kn/2），并求出每一个时间长度的数组的数据平均值。( (3.1)式（4.1）中(表示n个在采样时间为的连续数据中始于第p个数据点的一个数组上的输出角速率的群平均。（3）计算方差。数组的时间长度，则Allan方差可按式（3.2）计算： (3.2)对于数组时间长度，Allan方差曲线是通过对相邻群平均之差的平方求平均再乘以1/2得到的。Allan方差分析的运算程序如图3.1所示， 图3.1 Allan方差分析运算程序图3.2是典型Allan方差的各种噪声源相关的曲线： 图3.2 典型Allan方差曲线3.2 Allan方差的

29、噪声系数拟合1. 随机游走系数随机游走系数的定义是白噪声随光纤陀螺的工作时间累积的输出产生而误差系数。2. 零偏不稳定性零偏不稳定性是因为磁场感应与温度变化等的效应引起的漂移、低频噪声、探测器的闪烁噪声造成的。3. 速率斜坡速率斜坡是测试数据中的一种趋势性漂移。4. 量化噪声量化噪声是硬件部分的A/D、D/A转换器的数字特性引起的，噪声大小由数据系统的精度和采样时间等决定的。5. 速率随机游走其误差来源目前尚且不清楚。6. 指数相关噪声指数相关噪声用一个具有有限时间相关时间的指数衰减时间表证。7. 各项噪声系数拟合光纤陀螺测试数据的不同噪声出现在不同域。假定以上的各种噪声的随机过程在统计学上都

30、是独立的，则总的Allan方差应是各项噪声的Allan方差的和，即3.3 建模与仿真在建立陀螺漂移数据的模型中，通常由平稳随机过程与非平稳过程组合而成。针对陀螺随机漂移误差，理想化建模时常常假设角速率随机漂移由三部分组成，表示为： (3.4)式（3.4）中：、分别为随机常值漂移、一阶马尔可夫过程和白噪声，是各态遍历的平稳随机过程，而平稳但非各态遍历，各态遍历但非平稳。对光纤陀螺输出进行模拟仿真，具体程序如下，仿真结果如下图：图3.3光纤陀螺输出数据这种随机噪声是光纤陀螺输出所固有的，是由光纤陀螺的光学元件特性决定的，而这种光学噪声具有白噪声的统计特性。由于随机噪声成为影响光纤陀螺精度和性能的主

31、要指标，所以光纤陀螺中的白噪声用随机游走系数表示，是一种综合性分析光纤陀螺误差源的指标。 对光纤陀螺的模拟输出数据进行功率谱分析，仿真结果如下图：图3.4光纤陀螺输出数据的PSD由图3.4，光纤陀螺的PSD输出模拟显示，噪声能量没有集中在某个频段上，而是均匀的分布在频率轴上，说明光纤陀螺的输出噪声呈现为白噪声，这是因为陀螺内部做了低通滤波而在低频段能量稍大，是由光路或光电检测过程中的噪声引起的，而与电路设计无关。仿真程序及参数如下：%陀螺漂移误差仿真arcdeg=pi/180;hur=3600;dph=arcdeg/hur;Hz=1;eb=0.1*dph*randn(1,1); tauG=50

32、;beta=1/tauG;R0=0.01*dph2; q=2*beta*R0;N2=0.0001*dph2/Hz;fB=400*Hz; fs=200;Ts=1/fs; t=1000;len=floor(t/Ts);er=zeros(len,1);er(1)=sqrt(R0)*randn(1,1); Phi=1-beta*Ts;sQkr=sqrt(q*Ts);for k=2:lener(k)=Phi*er(k-1)+sQkr*randn(1,1);endsQkg=sqrt(N2*fB); wg=sQkg*randn(len,1);figure(1)plot(1:len*Ts,eb+er+wg/d

33、ph);grid onxlabel(ittrm/s);ylabel(itepsilonrm/(circ)/h);%p=psd(eb+er+wg)/dph,1024);p=psd(eb+er+wg)/dph,1024)/fs;p(2:end)=p(2:end)*2;%semilogy(0:512*fs/1024,p/fs);grid onfigure(2)semilogy(0:511*fs/1024,p(1:512);grid onxlabel(itfrm/Hz);ylabel(itPSDrm/(circ)/h)2/Hz);陀螺随机漂移误差的Allan方差分析，就是将陀螺输出的角速率误差信号，输

34、入一系列不同频域带通参数的Allan方差中，仿真结果绘制出双对数曲线，仿真结果如下图：图3.4 光纤陀螺Allan方差双对数图仿真结果表明，光纤陀螺的Allan方差曲线主要表现为斜率为-1的量子噪声、-1/2的角随机游走、1/2的速率随机游、+1的速率斜坡，斜率为零的曲线很短，可认为零偏不稳定性影响很小或不存在。模拟仿真实际陀螺随机误差的部分统计性，对硬件电路的优化设计，提高光纤陀螺的精度性能，提供了一个预测评估参考。仿真程序及参数如下：%Allan方差估计仿真function sigma,tau,Err= avar(y0,tau0)N=length(y0);y=y0;NL=N;for k=1

35、:infsigma(k,1)=sqrt(1/(2*(NL-1)*sum(y(2:NL)-y(1:NL-1).2);tau(k,1)=2(k-1)*tau0;Err(k,1)=1/sqrt(2*(NL-1);NL=floor(NL/2);if NL60dB60dB工作温度-55C+70C-55C+70C生产能力1000只年700只年外形尺寸30mm18mm5mm35mm18mm5mm表4.1 Y型集成光路的指标对比4.5.3 多功能集成光路实物图与外观尺寸图4.3 Y型集成光路的实物图与尺寸4.6 探测器采用跨阻抗放大器的高灵敏度PIN-FET光接收元件，用来探测旋转引起的光强变换。探测器通常安

36、装在电路板上，使光二极管与其前方离得近些，从而减少光相位调制引起的串扰和接地不良产生的误差，对于1.33um或1.55um长波长来说，InGaAs最合适。4.7 波长控制方案在研制高性能光纤陀螺必须解决的问题当中，波长控制有关的内容文章不是很多。与互易性光学结构问题、采用宽带光源的各种噪声和漂移问题或采用偏置调制和相位反馈的信号处理方案相反，对这个问题还没有一个明确的答案。与其说是一个可以公开发表的基本理论分析，不如说是一个工程问题，其解决方案通常保密。波长控制方案的稳定参考：一个稳定的参考滤波器，稳定的参考波长，或稳定的参考分光计。4.8 前置放大滤波器4.8.1 前置放大器光纤陀螺仪中的两

37、束反向传播光波之间会产生相位差，该相位差由旋转角速率引起。对于光纤陀螺仪的旋转角速率信号信息，首先将光信号转化为电信号，然后通过信号处理技术得到所需的旋转角速率。实现光电转换的组件是前置放大器。图4.4 跨阻抗前置放大器电路图在通常的应用中，光纤陀螺的角速率敏感下线非常小，对于精度为的陀螺，检测的相位差约为，相应的干涉光强的变化则非常小，因此，其信号检测属于微弱信号的处理，一般采用低噪声的跨阻抗前置放大器，这种跨阻抗前置放大器是在高阻抗前置放大器基础上加一个反馈电阻构成，以满足输入输出阻抗的匹配，并兼顾前置放大器的低噪声特性、适中的带宽要求和足够的放大倍数。前置放大器的放大倍数应满足在陀螺的偏

38、置工作点上，旋转角速率引起的最大输出电压变化等于后面的A/D转换器的量程，如果前置放大器组件的放大倍数较小，可能还需要在A/D转换器之前加一后置放大器。采用LMH6629芯片，跨阻抗前置放大器原理图如图4.4所示。4.8.2 低通滤波器光纤陀螺仪的探测器的带宽一般不小于4MHz，如果带宽过窄，造成光纤陀螺仪在探测器的输出端口输出的信号采样区域变窄；如果带宽过宽，探测器输出会引入较大的高频噪声，造成输出波形失真。如果A/D转换器的采样点位于高频串扰的位置，在这些位置对环境的变化较为敏感，将会大大影响陀螺精度，另外这种叠加在输出信号上的高频串扰还会影响A/D转换器的多点采样。因此，在A/D转换器前

39、引入低通滤波电路对探测器输出的模拟信号进行滤波处理。图4.5低通滤波电路（滤掉探测器输出的高频串扰）在设计滤波电路时，由于闭环光纤陀螺的模拟输出信号等于光纤陀螺的本征频率，应合理选择低通滤波器的截止频率，一般采用有源低通滤波电路实现。5干涉式光纤陀螺硬件部分方案5.1引言干涉型光纤陀螺仪的硬件部分主要包括：前置放大滤波模块、A/D 和D/A模块、数字信号处理模块等。5.2 硬件部分方案通过对光纤陀螺主要光学器件的性能分析和各种调制方案讨论，确定数字闭环光纤陀螺的基本结构如图5.2所示。以89C52单片机作为信号处理器，pcf8591A/D D/A模块为DA、AD转换。下图是干涉式光纤陀螺的硬件

40、设计部分的整体框图。图5.1 干涉式光纤陀螺的硬件设计框图 图5.2 数字闭环干涉式光纤陀螺仪系统框图5.3 干涉型光纤陀螺仪的信号检测光纤陀螺仪的光路相位变化直接影响到光强的变化，用光电探测器将光强转化为电流， 其波形图如图5.3所示： 图5.3光纤陀螺光电探测器输入与相移关系图5.4 A/D- D/A模块DA/AD 转换功能使用:PCF8591T 使用I2C 与单片机通信，P2.1(SDA)串行数据线、P2.0(SCL)串行时钟线。AD0和AD1 是两路模拟输入，改变AD0 和AD1 位置的电位器，实现了2 两路模拟输入，在数码管中可以看到数值变化。当PCF8591T 数模端口数据变化时，

41、DA 位置的LED 亮度随之改变。PCF8591T 电路如图5.4图5.4 PCF8591T 电路图5.5 信号处理模块 单片机最小系统CPU 为STC89 系列增强型8 位单片机如图5.5，频率高达80MHz，可工作于6Clock，32 I/O，3 定时器，内置 WDT、EEPROM。支持ISP，ESD。晶振采用12M/11.0592M（可更换）。图5.5 STC89系列增强型8位单片机CPU数码管原理如图5.6：图5.6数码管原理图6 总结本文对干涉式光纤陀螺的特点、应用领域及技术发展动向（小型技术与多路复用技术）做了详细的介绍，在对Sagnac原理，干涉式光纤陀螺仪分别在真空中、介质中及

42、任意闭合回路的Sagnac效应做了详细的分析，在理解了各种误差源的基础上，通过分析光纤陀螺的随机漂移特性对提高光纤陀螺精度的影响，运用Allan方差理论对光纤陀螺输出信号的随机误差进行定量分析，用一阶马尔科夫过程来模拟指数相关噪声，对光纤陀螺进行了随机建模和仿真。对干涉式光纤陀螺理论提出了光学上的方案，并进行了光源SFS选取与驱动，保偏光纤的选取、多功能集成光路及探测器的选择与精度分析，波长控制与温度瞬态的分析，信号的前置放大滤波电路的模块设计与调试。7 致谢非常感谢我的指导老师刘娟老师对我的帮助，在该干涉式光纤陀螺仪的设计与制作论文的选题、课题的研究和论文的撰写过程中都得到了刘老师的悉心指导

43、和热情帮助，使我的毕业设计才得以顺利完成。在熟悉课题论文时，刘老师给我推荐了与我的毕业设计相关的书籍，先让我把基础原理知识理解清楚，后来又借鉴了几篇相关的参考文献，这给我的毕业设计带来很大的帮助。在毕业设计的过程中，遇到诸多疑难问题刘老师都非常耐心的给我答疑解惑，自己同时也查阅了很多文献及书刊，对论文的顺利撰写提供了支持。也感谢各位老师这四年来的教导和帮助，他们的教导使我成长；衷心感谢我的同学，感谢他们给予我的帮助和支持；感谢学校图书馆和自习室为我提供了良好的学习环境。 8 参考文献1 Ng I, Pines D. Characterization of ring laser gyro per

44、formance using the Allan variance methodJ.Journal of Guidance，Control and Dynamics，l997，20(1):211-2l42 Ford J J, Evans M E. Online estimation of Allan variance parametersJJournal of Guidance，Control and Dynamics，2000，23(6)：9809873 Lam Q M，Stamatakos N，Woodruff C，eta1Gyro modeling and estimation of i

45、ts random noise sourcesc.AIAA Guidance, Navigation，and Control Conference and Exhibit，Austin，Texas，20034 熊凯，雷拥军，曾海波.基于Allan方差法的光纤陀螺建模与仿真J.空间控制技术与应用,2010,36(3).5 张桂才.光纤陀螺原理与技术M.北京：国防工业出版社，2008.6 张桂才,王巍.光纤陀螺仪M.北京：国防工业出版社，2002.7 严恭敏，李四海，秦永元.惯性仪器测试与数据分析M.北京：国防工业出版社，2012.译文FIBER-OPTIC GYROSCOPES KEY TECHNOLOGICAL ADVANTAGESFabien NapolitanoiXSea, an iXBlue companyChief Pro