spruce STM32智能小车测试报告

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1、Spruce STM32智能小车测试报告Spruce STM32使用说明：Spruce上搭载了 STM32处理器,STM32虽然是Cortex-M3内核的32位ARM , 但是一方面可以将它作为ARM来使用，另一方面也可以将它作为arduino来使用， arduino环境下的程序可以直接拿过来使用，但要在与spruce配套的集成开发环境 maple-ide下编译之后通过USB转串口线下载到STM32中，只有个别函数用法与之前 不一样,例如PWM与之前的arduino环境中使用不一样,只需稍作修改即可Spruce下载方法：用USB转串口线将spruce与电脑连接，先编译，在maple- ide环

2、境中编译，然后点击下载按钮，点击完毕之后将spruce 的RESET建按下，待 出现如图1所示界面立即松开RESET ,即可将程序下载到STM32中,下载成功后可以 看到如图2所示界面，提示重启USB返回正常工作模式，此时拔下USB接头然后再插 上,STM32即可恢复正常工作状态,重新上电后一般要等待2秒钟才能恢复正常工作（说明：STM32需要在特定状态下才能通过串口下载程序,所以需要这样操作）Uploadingtd I/O Board.Loading via dfuutilResetting to boot Loader via DTK pulse SearchinE for DFU dev

3、ice 1EAFi00031图1等待下载状态图2下载成功重启USB硬件环境：车体为双轮带减速齿轮的直流马达驱动,配以万向轮,控制器为Spruce STM32控 制板,电机驱动板为L298N ,驱动2路直流电机传感器有路径传感器：探测黑 色轨迹,路障传感器。电源使用12V电源，赛道为l5cm的黑色白底的赛道。软件环境:maple-ide编译环境接线说明：电机驱动板：11 : 212 : 113 : 514 : 6EA : 11EB : 12蓝线一接左侧GND紫线一接左侧VCC灰线一接右侧GND绿线一接右侧VCC备注:由于左右侧VCC/GND是与step motor接口接在一的，故本测试使用的是s

4、tep motor接口路径传感器:Q115 , Q216 , Q317 , Q418 , Q519路障传感器:15 （接左边传感器）16 （接前方传感器）、17 （接右边传感器）、红鱼：接4.5-5V电源高电平（加个限流电阻更好）黄鱼：接单片机,输出TTL电平给单片机（加上拉电阻更好）黑色：接GND 0V电源低电平塵c0c匚人eprne TF仔巧eWTRleftrJS)HFJRVeSSD ItF图3路径传感器图4小车模型正面图图5红外避障传感器系统工作说明：系统功能分为循迹和避障功能循迹功能：接通电源小车会沿看地上的黑线行驶，小车配有5个路径传感器,当 中间的传感器检测到黑线，则小车前进；当中

5、间偏右的传感器检测到黑线,说明小车 向右微偏，小车应向左轻微转动；当最右侧的传感器检测到黑线,说明小车向右大 偏，小车应向左大幅度转动。具体可通过PWM控制L298N使能端EA、EB来控制小车 的速度,通过控制delay ()延时来控制小车转动的角度。依此类推小车左侧传感器检 测到黑线则刚好相反。(此小车搭载传感器只能寻黑线)避障功能：小车前方装有三个红外避障传感器，当检测到障碍物，相应的传感器 会输出低电平。当前方检测到障碍物,则小车后退点然后默认再右转；右侧检测到障 碍物,小车左转；左侧检测到障碍物,小车右转；三个方向都没有障碍物前进；另外 当左前后或左右检测到障碍物后退点然后默认再右转；

6、左前方检测到障碍物右转；右 前方检测到障碍物左转”总共有八种情况。注意每次转动幅度不要太大,可以使用程 序迸行多次轻微调整方向，以便使小车能贴看障碍物边缘前进,具体可通过PWM控制 L298N使能端EA、EB来控制小车的速度，通过控制delay ()延时来控制小车转动的 角度。可以通过调整传感器后的电位器来调整检测距离,检测距离不要太远,般控 制在30CM为宜，由此小车可以实现避障的功能，遇到死胡同,小车能贴壁走出来。测试代码：避障代码:unsigned char status=O; void setup()pinMode(lzOUTPUT);pinMode(2,OUTPUT);pinMode

7、(5,OUTPUT);pinMode(6,OUTPUT);pin Mode(15,INPUT);pin Mode(16,INPUT);pin Mode(17,INPUT);pinMode(ll, PWM); pinMode(12, PWM);void loop()status = digitalRead(15)+digitalRead(16)*2+digitalRead(17)*4;switch (status)case ObOOOOOOOO:case ObOOOOOlOl:back();delay(lOO);turn_right();pwmWnte(12,15000);delay(lOO);

8、break;lllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllcase ObOOOOOOOl:case ObOOOOOOll:case ObOOOOOOlO:turn_right();pwmWnte(12,15000);delay(lO);break;llllllllllllllllllllllllllllllllllllllllcase ObOOOOOlOO:case ObOOOOOllO:turneft();pwmWrite(llz15000);delay(lO);break;lllllllllllllllllllllllllllllllllll/* c

9、ase ObOOOOOlll:forward();delay(30);break;*/llllllllllllllllllllllllllllllllllldefault:forward();delay(20);void turn_left(void)digitalWrite(lzLOW);digitalWrite(2zHIGH);digitalWrite(5,HIGH);digitalWrite(6zLOW);pwmWrite(llz30000);pwmWrite(12z30000);void turn_right(void)digitalWrite HIGH);digitalWrite(2

10、,LOW);digitalWrite(5zLOW);digitalWrite(6,HIGH);pwmWrite(llz30000);pwmWrite(12z30000);void forward(void)digitalWrite HIGH); digitalWrite(2,LOW); digitalWrite(5,HIGH); digitalWrite(6zLOW);pwmWrite(ll,28000); pwmWrite(12z30000);void back(void)digitalWrite LOW); digitalWrite(2zHIGH); digitalWrite(5zLOW)

11、; digitalWrite(6,HIGH);pwmWrite(llz30000);pwmWrite(12z30000); 循迹代码:unsigned char road=0;void setup()pinMode(l,OUTPUT);pinMode(2,OUTPUT);pinMode(4,OUTPUT);pinMode(5,OUTPUT);pinMode(llzPWM);pinMode(12zPWM);pinMode(15, INPUT);pinMode(16z INPUT);pinMode(17, INPUT);pinMode(18, INPUT);pinMode(19, INPUT);S

12、eriall.begin(9600);void loop()Seriall.write(Arduino!rn);/road = digitalRead(15)+digitalRead(16)*2+digitalRead(l 7)*4+ digitalRead(18)*8+digitalRead(19)*16;switch (road)case ObOOOllOll:forward();delay(lOO);break;lllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllllcase ObOOOlllOl:turneft();pwmWrite(llz17000);d

13、elay(50);break;case ObOOOlOlll:turn_right();pwmWrite(12z17000);delay(50);break;llllllllllllllllllllllllllllllllllllllllcase ObOOOOllll:turn_right();delay(50);break;case ObOOOllllO:turneft();delay(50);break;llllllllllllllllllllllllllllllllllldefault:forward(); delay(lO);void turn_left(void)digitalWri

14、te(lzLOW);digitalWrite(2zHIGH);digitalWrite(4zHIGH); digitalWrite(5zLOW);pwmWrite(ll,35000); pwmWrite(12z35000);void turn_right(void)digitalWrite(l,HIGH); digitalWrite(2zLOW); digitalWrite(4zLOW);digitalWrite(5,HIGH);pwmWrite(ll,35000);pwmWrite(12z35000);void forward(void)digitalWrite(l,HIGH); digitalWrite(2zLOW);digitalWrite(4zHIGH);digitalWrite(5,L0W);pwmWrite(ll,35000);pwmWrite(12z35000);void back(void)digitalWrite(lzLOW);digitalWrite(2,HIGH);digitalWrite(4zLOW);digitalWrite(5,HIGH);pwmWrite(llz17000);pwmWrite(12z17000);