可重构模块化机器人现状和发展

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1、可重构模块化机器人现状和发展摘 要：由于市场垒球化的竞争，机器人的应用范围要求越来越广而每种机器人 的构形仅船适应一定的有限范围，因此机器人的柔性不船满足市场变化的要求解 决这一问题的方法就是开发可重构机器人系统本文介绍了可重构机器人的发展状 况，分析了可重构机器人的研究内容和发展方向关键词：重构性、机器人、摸块1引言从理论上来讲，机器人是一种柔性设备，它能通过编程来适应新的工作，然而实 际应用中很少使用这种情况但传统的机器人都是根据特定的应用范围来开发的， 虽然对那些任务明确的工业应用来讲，这种机器人已经足够满足实际需要了，然而 由于市场全球化的竞争，机器人的应用范围要求越来越广，而每种机器

2、人的构形仅 能适应一定的有限范围，因此机器人的柔性不能满足市场变化的要求，解决这一问 题的方法就是开发可重构机器人系统，它是由一套具有各种尺寸和性能特征的可交 换的模块组成，能够被装配成各种不同构形的机器人，以适应不同的工作因此可 重构机器人系统的研究已引起越来越多的研究者和工业应用的兴趣，本文在分析了 可重构模块化机器人的发展状况后提出了今后需要研究的方向。2国内外研究状况国外对可重构机器人系统已经进行了大量的研究，目前已经开发的模块化机器人 系统或可重构机器人系统主要有两类：一类是动态可重构机器人系统，另一类是静 态可重构机器人系统动态可重构机器人系统有：Pamecha和Chirikjia

3、n “的构形 变化机器人系统(MetamorphicRobotic System ) 它是由一套独立的机电模块组成 的，每个模块都有连接脱开及越过相邻模块的功能，每个模块设有动力，但允许 动力和信息输入且可 通过它输到相邻模块，构形改变是通过每个模块在相邻模块上的移动来实现的，这 种系统具有动态自重构的能力.KotayC21等人提出了分子(Moecue)的概念，自 重构机器人的模块称为分子，分子是建立自重构机器人的基础，分子和其它分子相 连接且分子能够在其它分子上运动形成任意的三维结构，是一种动态的自重构系统.YimE研 究了一种动态可重构移动机器人，不用轮子和履带而是通过称为多边形杆结构的

4、模块从尾部移到前端，实现重心移动，即机器人的移动，并能通过不同的构形适应 不同的环境.Murata 等人提出了一种三维自重构结构.其模块为一种齐次结构且 仅一种模块，通过一个模块在另一个模块上的运动来动态的组成各种结构静态可 重构机器人系统有：BenhabihO。的模块化机器人，提出了基于遥驱动技术的模块机 器人单元，驱动方式类似于传统的工业机器人，认为驱动部分太重，影啊模块机器 人的能力，虽然采用该驱动方式使模块化机器人柔性降低，但易实现，是一个折衷 的方案.Paredis, Brown和Khosla的可重构模块化机器人系统(RMMs) 它利用 一套可交换的不同尺寸和特性的连杆和关节模块，通

5、过组成这些通用模块，能够装 配出各种专用的机器人这种系统特别适用于可重构，并且考虑了软件可重构.Ch en等人的模块化可重构机器人.设计了模块库，并研究了构形的设计及运动学和动 力学的分析方法.Han等人的模块化机器人机械臂，对模块的机械设计方面开发了 一套软件来实现构形的设计.Hui等人提出了一种IRIS装置，它是一种模块化可重构和可扩展的机器人系统，该装置具有2台4-do f转动关节机器人，每台机器人均可重构成各种构形，每个关节由DC电机谐波减速 驱动，并装有位置力矩传感器，它的软件也和硬件一样设计成模块化的、可扩展 的和可重构的.Fuiita“l等人开发了一个可重构机器人平台，它是基于S

6、ony公司开发的OPEN R 标准来建立各种软、硬件模块，通过模块组成各种不同的机器人结构，该平台主要 用于玩具娱乐业.Matsumaru： aa提出了 ToMMS 系统(Toshiba Modular Manipulat orSystem )，它是由关节模块连杆模块和有操纵杆的控制单元组成的，通过人工 能够构成各种构形的机器人，其运动学是在构形确定的情况下进行的.Habibi_l等 人研究了可重构液压驱动工业机器人的设计问题德国AMTEC公司生产的POWE RCUBE产品是模块化的机器人目的是以各种特定的机器人满足各种生产需要.Ji和Son g：提出了一种可重构平台机器人的设计它主要针对并联

7、机器人的模块化设计进 行了研究.从应用范围来看，动态可重构机器人系统主要适用于玩具行业及非制造行业，如 空同机器人危险作业环境下的特殊机器人等，静态可重构机器人系统主要适用于 工业机器人适用于玩具行业及非制造行业，如空同机器人危险作业环境下的特 殊机器人等，静态可重构机器人系统主要适用于工业机器人.3可重构模块化机器人系统的设计可重构模块化机器人系统是由一套具有不同尺寸和性能特征的模块组成的通过 这些模块能快速装配出最适用于完成给定任务的机器人因此可重构模块化机器人 系统应具有以下功能：（1）用户应能很方便地拆散和装配各种模块组成不同的机器人构形满足特定的工 作要求；（2）构造的机器人构形使用

8、的模块数和模块类型应尽可能地少；（3）用户对控制软件的修改也不应做复杂的操作；（4）装配的模块化机器人应能立即工作，完成实际任务可重构模块化机器人系统设计的主要内容是模块的划分和模块的设计模块的划 分既要考虑可重构模块化机器人的应用范围、工件特点和性能，同时模块本身也要 符合以下几条基本原则（1）每个模块单元应是独立的和自装的；（2）每个模块单元应是可快速连接到任意其它的模块单元，而不论其类型如何；（3）每个模块单元应是最小重量和最小惯性（4）每个模块单元在运动学和动力学上应具有独立性可重构模块化机器人系统是由一套模块构成的，目前对机械模块的划分主要分为 基础单元模块、末端件模块、连杆模块、关

9、节模块（移动关节模块、转动关节模块 回转关节模块）等目前几种典型的模块划分方法有：Benhabib E等人建立的机器 人模块库，它将模块分为四类模块：模块单元连接器、连杆模块、主关节模块、末 端关节模块等，其中连杆关节采用圆环截面的圆柱体形，保证任意方向上的抗弯、 抗扭能力，提高构造机械手的柔陛，空心结构能保证模块的质量和转动惯量小，将 基础件也划为该类模块主关节模块叉可分为转动关节和移动关节模块，按其驱动 方式分为 RActuatorM 模块（用于离基础件较近的关节，它采用 I） C 电机，谐 波减速驱动，重量大），R-Actuatorl, Link M （用于离基础件较远的关节，动力不 放

10、在关节上，而是放在离基础较近的地方通过传动元件传送给关节）， PActuatot M（DC 电机驱动的移动关节）末端件关节也分为转动关节和移动关节， RActuat orE和R一Actuator、LinkE，其驱动原理与主关节模块原理相同.同时设计了一 个单元连接器，用止口和定位销定位，用螺栓进行联接.ParedisE263等人在RMMS系 统中提出了硬件模块的划分方法，建立了机械手的基础模块连杆模块三个转动 关节模块一个回转关节模块基础模块和连杆模块是无自由度的，关节模块有一 个自由度，模块是自封闭的，硬件包含有CPU，传感器、驱动器、制动器、传动装 置、传感器接口、电机放大器和通讯接口等，

11、电器部分也根据模块化的原理设计， 采用具有基 本功能的母板和特殊功能的子板，同时设计了一个集成的快速耦合连接器，以便模 块之间的快速连接.Chen等人设计的模块化机器人系统中，仅考虑连杆模块和关节 模块，关节模块有转动关节模块移动关节模块螺旋关节模块和圆柱关节模块连 杆模块设计成立方体和长方体，其特点是多关节联接和几何对称，立方体的六个表 面均有联接口，长方体的二端的各表面也都有联接口可重构模块化机器人系统模 块的基本功能应包括以下几个方面：（1）模块应具有自封装的功能，完成某一特定的功能（2）模块应具有驱动能力，完成特定的运动和动作（3）模块应具有通讯能力以便各模块能协调的工作（4）模块应具

12、有数据处理能力4可重构模块化机器人的构形设计可重构模块化机器人系统是由一套各种功能的模块组成的，通过选择不同的模块 组台就可装配成不同模块化的机器人，可重构模块化机器人构形设计的目的就是如 何找到一个最优的装配构形来完成给定的工作可重构模块化机器人构形设计的方法主要考虑以下三个问题：首先要确定构形的 表达方法；其次就是确定构形的评价标准；最后采用适当的优化方法确定满足给定 任务的最优构形目前拘形的表达方法有：Chenis等人采用图论的概念，将模块机 器人的装配关系用装配关联矩阵来表达，建立了装配构形评价函数： 空m. gt.m心）是模块机器人装配构形的结构性能.a是一 个装配关联矩阵，为任务评

13、价标准，表达任务点集台中最差情况下模块机器人的性能测量值.采用遗传算法来求解该优化问题，得到最佳的机器人构形.Paredis r等人根据运动学 设计任务的要求（即可达性、关节在极限范围内运动和避障的要求），仅考虑转动 关节，在DH参数表达的运动学中通过心 魯目 的代换，解决了运动可迭性 的判断问题，采用模拟退火法进行构形的优化.ChocronEo3和Hanr”采用遗传算法 进行模块化机器人的构形设计5可重构模块化机器人的运动学和动力学可重构模块化机器人的运动学和动力学的产生也与传统机器人的运动学动力学不 同，要求在构形改变后自动生成运动学和动力学.Benhabib：等人提出了运动模块 技术，采

14、用DH参数，每个机械模块从输入端口到输出端口之间的运动联系是通 过4x4阶的齐次变换矩阵来转换.Chenn等人在模块化机器人的运动学分析时采用 了指数积的形式，首先研究一个连接副（由两个连杆和一个关节模块组成）的运动 学，并表达成指数积形式，然后根据机器人的构形采用指数形式的连积得到机器人 的前向运动学6可重构模块化机器人的控制系统软件可重构机器人既要实现硬件的可重构同时实时控制软件也必须是可重构的，这 样才能适应机器人应用范围的快速变化为了实现软件的可重构，必须要解决可重 构软件模块库的开发和这些模块根据硬件构形和控制任务自动集成的问题在计算 机软件工程领域，对软件的重用进行了大量的研究，但

15、对可重构软件的研究并不 多在可重构机器人控制软件可重构方面的研究也较少Khosla 口等人使用基于端口 的对象设计了一个动态可重构实时软件和基于传感器实时系统的多层人机界面，并 应用到可重构模块化机器人中7 可重构模块化机器人研究方向综上所述，可重构模块化机器人系统的研究已经引起了许多研究者的注意，目前 仍需进一步研究的内容主要在以下几个方面：（1）可重构模块化机器人系统中模块的功能设计及实现方法包括机器人的功 能分析和功能的分配，模块的软、硬件功能分析，模块描述方法的研究，软、硬件 模块的设计，软、硬件模块自动或快速连接方法的研究（2）可重构模块化机器人的构形设计包括机器人所需完成任务描述方法的研究， 机器人构形表达方法的研究，机器人最优构形生成方法的研究（3）可重构模块化机器人的运动学和动力学研究应主要考虑软件的可重构性包 括模块运动学和动力学的分析方法，分布式模块机器人运动学和动力学分析方法的 研究（4）研究适用于可重构模块化机器人系统的可重构实时控制软件包括机器人控 制模块的功能分析和划分方法的研究，软件重构方法的研究