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1、PI 系数调节方法PID 控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的 特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数 整定的方法很多，概括起来有两大类：1. 理论计算整定法它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所 得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。2. 工程整定方法它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌 握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比 例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然 后按照工程经验公式
2、对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控 制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比 例法。利用该方法进行 PID 控制器参数的整定步骤如下：(1) 首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2) 仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时 的比例放大系数和临界振荡周期；(3) 在一定的控制度下通过公式计算得到 PID 控制器的参数。PID 调试一般原则a. 在输出不振荡时，增大比例增益P。b. 在输出不振荡时，减小积分时间常数 Ti。c. 在输出不振荡时，增大微分时间常数 Td。PID 调试一般步骤a. 确定比例增益 P确定比
3、例增益 P 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项，一般是令 Ti=0、 Td=0 (具体见 PID 的参数设定说明)，使 PID 为纯比例调节。输入设定为系统允许的 最大值的60%70%,由0逐渐加大比例增益P,直至系统出现振荡；再反过来， 从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P,设 定 PID 的比例增益 P 为当前值的 60%70%。比例增益 P 调试完成。b. 确定积分时间常数 Ti比例增益 P 确定后，设定一个较大的积分时间常数 Ti 的初值，然后逐渐减 小Ti,直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%180%。积分时间 常数 Ti 调试完成。c. 确定积分时间常数Td积分时间常数Td 一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定P和Ti的 方法相同,取不振荡时的 30%。d. 系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。变速积分的基本思想是，设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越 大，积分越慢；反之则越快，有利于提高系统品质。
PI系数调节方法
