AGV路径规划分析

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1、AGV 路径规划分析AGV 路径规划一、路径规划路径规划: 按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的最 优或近似最优的无碰路径。1、路径规划可分为两种类型：(1).全局路径规划：完全掌握作业环境的地图信息(2).局部路径规划：2、需考虑的问题：行走避开障碍物二、环境信息(路径信息、工作站点信息、充电站点信息、停靠站点 信息、任务信息)确定车辆自身位置、目标位置及可行路径1.如何获取系统环境信息 单元分解法(栅格建模法)：将系统环境离散化。如果栅格大小选择 较小，对环境分辨率较高，栅格的数量就会增多，计算机实时处理和 储存的数据也相应增加，同时，规划路径时干扰也就增多，对移动机 器人的决策

2、工作难度加大，使得整个规划过程缓慢；而栅格大小选取 较大时，虽然抗干扰能力有所提高，决策速度加快，但当环境比较复 杂时，可能得不到合理有效的路径。结合上面两种情况，我们选择车 辆的几何长度作为栅格的基本单位。2.障碍物处理：将栅格地图中的障碍物进行膨化处理1）栅格中若存在障碍物，则将该栅格视为障碍物栅格； 2）地图四周的边界外围视为障碍物。三、路径引导：1. 引导方式（1）固定式引导： 电磁感应引导式 AGV：在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，在其中通以高频电 流，导线周围便产生电磁场。AGV通过检测磁场来跟随导线路径。（AGV 上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度

3、差 异可以反映 AGV 偏离路径的程度。）缺点：路径修改困难（2）非固定式引导：激光红外超声波引导式 AGV：AGV 上安装有可旋转的激光扫描器，扫描激光定位标志（安装在运 行路径沿途的墙壁或支柱上，有高反光性反射板），接受由定位标志 反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向 通过和内置的数字地图进行对比来校正方位。若将激光扫描器更换为 红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导 式 AGV 和超声波引导式 AGV。2.路径引导系统：（1）单向路径引导系统：引导路径只允许车辆沿固定方向行驶，不能变向或返回，应用广泛（2）串行路径引导系统：整个地图由多个事先划分完毕的区域构成， 其实质是每台运输车辆负责一个区域，每个区域内是不重叠的循环路 径，不同区域的物料交换通过车辆间的交互进行。在该系统中，为完 成一项运输任务，可能需要多台不同区域的运输车了互相配合传递物 料。缺点是：系统容错性弱，且增加了运输距离及时间四、最优路径算法分析： 算法：经典的最短路径搜索算法。解决起点终点已知的单源最短路径 问题。2. Floyd算法：求解全源最短路径问题3. A*算法：计算的节点数量比Dijkstra少许多，效率高，可得最优 解。