基于PLC控制设计

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1、1美丽的公鸡美丽的公鸡美丽的公鸡美丽的公鸡美丽的公鸡美丽的公鸡美丽的公鸡美丽的公鸡随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，美丽的公鸡人们对生产效率也不断提出新要求。美丽的公鸡由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，美丽的公鸡使机械手技术快速发展，美丽的公鸡其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，美丽的公鸡已渗透到工业领域的各个部门，美丽的公鸡在工业发展中占有重要地位。美丽的公鸡本文讲述的气动机械手有气控机械手、XY轴丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。美丽的公鸡主要作用是完成机械部件的搬运工作，美丽的

2、公鸡能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，美丽的公鸡使零件搬运、货物运输更快捷、便利。美丽的公鸡一四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图1所示，美丽的公鸡有气控机械手1、XY轴丝杠组2、转盘机构3、旋转基座4等组成。美丽的公鸡2其运动控制方式为1由伺服电机驱动可旋转角度为360的气控机械手有光电传感器确定起始0点；2由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动有X、Y轴限位开关；3可回旋360的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成；4旋转基座主要支撑以上3部分；5气控机械手的张合由气压控制充气时机械手抓紧，美丽的公鸡放气时机械

3、手松开。美丽的公鸡其工作过程为当货物到达时，美丽的公鸡机械手系统开始动作；步进电机控制开始向下运动，美丽的公鸡同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处，美丽的公鸡然后充气，美丽的公鸡机械手夹住货物。美丽的公鸡步进电机驱动纵轴上升，美丽的公鸡另一个步进电机驱动横轴开始向前走；转3盘直流电机转动使机械手整体运动，美丽的公鸡转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，美丽的公鸡到达指定位置后，美丽的公鸡气阀放气，美丽的公鸡机械手松开货物；系统回位准备下一次动作。美丽的公鸡二控制器件选型为达到精确控制的目的，美丽的公鸡根据市场情况，美丽的公鸡对各种关键器件选

4、型如下1步进电机及其驱动器机械手纵轴Y轴和横轴X轴选用的是北京四通电机技术有限公司的42BYG250C型两相混合式步进电机，美丽的公鸡步距角为09/18，美丽的公鸡电流15A。美丽的公鸡M1是横轴电机，美丽的公鸡带动机械手机构伸、缩；M2是纵轴电机，美丽的公鸡带动机械手机构上升、下降。美丽的公鸡所选用的步进电机驱动器是SH20403型，美丽的公鸡该驱动器采用1040V直流供电，美丽的公鸡H桥双极恒相电流驱动，美丽的公鸡最大3A的8种输出电流可选，美丽的公鸡最大64细分的7种细分模式可选，美丽的公鸡输入信号光电隔离，美丽的公鸡标准单脉冲接口，美丽的公鸡有脱机保持功能，美丽的公鸡半密闭式机壳可适应

5、更恶劣的工况环境，美丽的公鸡提供节能的自动半电流方式。美丽的公鸡驱动器内部的开关电源设计，美丽的公鸡保证了驱动器可适应较宽的电压范围，美丽的公鸡用户可根据各自情况在1040VDC之间选择。美丽的公鸡一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩，美丽的公鸡但却会加大驱动器的损耗和温升。美丽的公鸡本驱动器最大输出电流值为3A/相峰值，美丽的公鸡通过驱动器面板上六位拨码开关的第5、6、7三位可组合出8种状态，美丽的公鸡对应8种输出电流，美丽的公鸡从09A到3A以配合不同4的电机使用。美丽的公鸡本驱动器可提供整步、改善半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运行模式，美丽的公鸡利用

6、驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3三位可组合出不同的状态。美丽的公鸡2伺服电机及其驱动器机械手的旋转动作采用松下伺服电机A系列小惯量MSMA5AZA1G，美丽的公鸡其额定输出50W、100/200V共用，美丽的公鸡旋转编码器规格为增量式脉冲数2500P/R、分辨率10000P/R、引出线11线；有油封，美丽的公鸡无制动器，美丽的公鸡轴采用键槽连接。美丽的公鸡该电机采用松下公司独特算法，美丽的公鸡使速度频率响应提高2倍，美丽的公鸡达到500HZ；定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品V系列的1/4。美丽的公鸡具有共振抑制功能、控制功能、全闭环控制功能，美丽的公鸡可弥补机械的刚性不足，美丽

7、的公鸡从而实现高速定位，美丽的公鸡也可通过外接高精度的光栅尺，美丽的公鸡构成全闭环控制，美丽的公鸡进一步提高系统精度。美丽的公鸡具有常规自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式，美丽的公鸡还配有RS485、RS232C通信口，美丽的公鸡使上位控制器可同时控制多达16个轴。美丽的公鸡伺服电机驱动器为A系列MSDA5A3A1A，美丽的公鸡适用于小惯量电动机。美丽的公鸡3直流电机可回旋360的转盘机构有直流无刷电机带动，美丽的公鸡系统选用的是北京和时利公司生产的57BL1010H1无刷直流电机，美丽的公鸡其调速范围宽、低速力矩大、运行平稳、低噪音、效率高。美丽的公鸡无刷直流电机驱动器使用北

8、京和5时利公司生产的BL0408驱动器，美丽的公鸡其采用2448V直流供电，美丽的公鸡有起停及转向控制、过流、过压及堵转保护，美丽的公鸡且有故障报警输出、外部模拟量调速、制动快速停机等特点。美丽的公鸡4旋转编码器在可回旋360的转盘机构上，美丽的公鸡安装有OMRON公司生产的E6A2增量型旋转编码器，美丽的公鸡编码器将信号传给PLC，美丽的公鸡实现转盘机构的精确定位。美丽的公鸡5美丽的公鸡PLC的选型根据系统的设计要求，美丽的公鸡选用OMRON公司生产的CPM2A小型机。美丽的公鸡CPM2A在一个小巧的单元内综合有各种性能，美丽的公鸡包括同步脉冲控制、中断输入、脉冲输出、模拟量设定和时钟功能等

9、。美丽的公鸡CPM2A的CPU单元又是一个独立单元，美丽的公鸡能处理广泛的机械控制应用问题，美丽的公鸡所以它是在设备内用作内装控制单元的理想产品。美丽的公鸡完整的通信功能保证了与个人计算机、其它OMRON美丽的公鸡PC和OMRON可编程终端的通信。美丽的公鸡这些通信能力使四轴联动简易机械手能方便的融合到工业控制系统中。美丽的公鸡三软件编程1软件流程图流程图是PLC程序设计的基础。美丽的公鸡只有设计出流程图，美丽的公鸡才可能顺利6而便捷地编写出梯形图并写出语句表，美丽的公鸡最终完成程序的设计。美丽的公鸡所以写出流程图非常关键也是程序设计首先要做的任务。美丽的公鸡依据四轴联动简易机械手的控制要求，

10、美丽的公鸡绘制流程图如图2所示。美丽的公鸡2程序部分由于论文篇幅有限，美丽的公鸡这里只列出了开始两段程序，美丽的公鸡供读者参阅，美丽的公鸡见图3。美丽的公鸡7四结束语四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由PLC控制，美丽的公鸡不仅能满足机械手的手动、半自动、自动等操作方式所需的大量按扭、开关、位置检测点的要求，美丽的公鸡更可通过接口元器件与计算机组成PLC工业局域网，美丽的公鸡实现网络通信与网络控制。美丽的公鸡使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。美丽的公鸡美丽的公鸡8用PLC实现三工位旋转工作台的定位控制王欣，美丽的公鸡柳滨美丽的公鸡中国电子科技集团公司第四十五研究所，美丽的公

11、鸡北京东燕郊，美丽的公鸡065201美丽的公鸡1美丽的公鸡引言美丽的公鸡PLC的处理器速度和功能在不断增加，美丽的公鸡已发展成具有逻辑控制功能过程控制功能运动控制功能、数据处理功能、联网通信功能等的多功能控制器，美丽的公鸡加上它的价格低廉、操作简便、改变功能灵活易用、维护工作量小等优势，美丽的公鸡使PLC在工业生产过程自动化中获得广泛应用。美丽的公鸡本文介绍采用PLC系统对某设备的三工位旋转工作台进行精确定位的一种低成本、高精度的控制方式参见图1，美丽的公鸡该设备的整体结构是以三菱CCLINK网络通讯方式进行主站和从站设备之间的实时通讯的，美丽的公鸡工作台系统是该设备的重要结构之一，美丽的公鸡

12、要求工作台在一定范围内实现旋转角度与速度的精确控制，美丽的公鸡并将定位结果及时反馈给PLC以进行相应的调整。美丽的公鸡图1中3个圆形承片台工位以120均布于旋转工作台面上，美丽的公鸡要求工位之间能够自由精确地转换位置，美丽的公鸡各工位的承片台要具有真空、吹气、清洗和按照设定速度值旋转的功能。美丽的公鸡按照上述功能要求，美丽的公鸡选用PLC系统和编码器脉冲计数方式进行工作台的位置控制。美丽的公鸡2美丽的公鸡控制要求13该控制系统根据设备工艺流程的需要来设定定位角度，美丽的公鸡图1所示的旋转工作台上有3个工位，美丽的公鸡各工位承片台的位置能根据上位机的控制要求自由转换，美丽的公鸡例如操作L号工位的

13、承片台旋转到2号工位进行该工位的工艺加工所以该系统可以实现的功能有工作台旋转实现工位的位置转换；各个承片台能按照设定的速度值旋转；工作台需具有在任意位置回零和微调角度的功能；系统运行过程出现异常时能实时报警并停止工作；操作人员可通过确认按钮解除报警信号；还应该具有手动自动两种控制方式，美丽的公鸡并设有试验测试功能。美丽的公鸡3美丽的公鸡PLC选型PLC的选择应着重考虑PLC的性能价格比，美丽的公鸡选择可靠性高，美丽的公鸡功能相当，美丽的公鸡负载能力合适，美丽的公鸡经济实惠的PLC。美丽的公鸡在该设备整体方案选用了三菱CCLINK网络通讯系统的基础上，美丽的公鸡针对工作台部分控制系统的输入、输出

14、点数和负载能力等要求，美丽的公鸡选用日本三菱公司FX2N64MT型PLC。美丽的公鸡4美丽的公鸡系统硬件相关配置为实现该系统的手动/自动控制，美丽的公鸡PLC需要不少于输入23点，美丽的公鸡输出27点的I/O单元，美丽的公鸡因此选用三菱公司的FX2N64MT型可编程序控制器作为主控单元，美丽的公鸡分别有32个输入和32个输出点，美丽的公鸡输入端为光电隔离，美丽的公鸡输出端为晶体管源型，美丽的公鸡该机型结构紧凑、体积小、质量轻，美丽的公鸡具有很强的抗干扰能力和负载能力，美丽的公鸡满足设计需求。美丽的公鸡由于该设备控制系统采用三菱的现场总线网CCLINK网络通讯方式负责主站对从站发送从控制平台获取

15、的控制信息、从站对主站的反馈信息以及处理各从站之间的信息交换，美丽的公鸡以实现各台PLC之间的无差错适时自动化运作。美丽的公鸡因此工作台控制系统作为整个设备的一部分，美丽的公鸡需要选用CCLINK扩展模块实现和主站设备的远程通讯，美丽的公鸡从主站获取控制信号以执行各部分的动作。美丽的公鸡为了实现工作台的精确定位，美丽的公鸡选用能输出高频脉冲的定位扩展模块FX2N10GM，美丽的公鸡10GM是三菱公司的单轴定位单元，美丽的公鸡属于带CPU的智能模块，美丽的公鸡它可实现完善的位置控制功能，美丽的公鸡与PLC并行工作，美丽的公鸡提高了速度，美丽的公鸡简化了编程。美丽的公鸡根据其定位精度选择伺服系统作

16、为执行机构，美丽的公鸡由于机械传动机构产生的间隙和回程差等外界因素导致的工作台旋转误差，美丽的公鸡为了测量和补偿这个误差，美丽的公鸡将一个增量式旋转编码器与工作台同轴安装，美丽的公鸡伺服电机带动工作台转动的同时，美丽的公鸡编码器以同样的角速度转动，美丽的公鸡产生两路相位相差90。美丽的公鸡的脉冲，美丽的公鸡通过判断相位超前滞后的关系确定工作台的旋转方向，美丽的公鸡工作台的每转动一个位置对应一个脉冲计数14值，美丽的公鸡根据设计需要将工作台的各个位置对应的角度换算成相应的脉冲数，美丽的公鸡通过比较判断所记录的脉冲数就可以实现工作台的定位控制。美丽的公鸡该部分是工作台定位设计的核心，美丽的公鸡主要

17、依靠软件来实现，美丽的公鸡其结构参见图2。美丽的公鸡各工位承片台的自旋转动作采用模拟量控制模块FX2N4DA来控制相应伺服系统的转速。美丽的公鸡4DA模块有4个输出通道，美丽的公鸡即可外接4个伺服电机，美丽的公鸡输出通道接受数字信号并转换成等价的模拟信号，美丽的公鸡最大分辨率是12位。美丽的公鸡基于输入/输出的电压电流通过用户配线完成，美丽的公鸡可选用的模拟值范围是直流电压美丽的公鸡一1010V分辨率5美丽的公鸡MV，美丽的公鸡或者020美丽的公鸡MA分辨率20美丽的公鸡A，美丽的公鸡可被每个通道分别选择控制各电机转速。美丽的公鸡所以旋转工作台电气控制系统是由和上位机通讯的CCLINK扩展模块

18、、定位模块、模拟量控制模块、动作执行机构、增量式编码器、外围控制电路和核心器件PLC组成，美丽的公鸡PLC是集信号采集、信号输出和逻辑控制于一体，美丽的公鸡与电力拖动系统一起实现了工作台以及各个工位承片台的所有功能。美丽的公鸡参见图3系统硬件结构框图。美丽的公鸡5美丽的公鸡系统软件设计51美丽的公鸡控制程序流程图基于工作台控制系统的工艺要求，美丽的公鸡其软件设计思路分为三部分完成控制动作，美丽的公鸡即手动状态、测试状态和自动状态。美丽的公鸡15手动状态下可以单独控制每个执行机构的动作，美丽的公鸡主要有工作台3个工位之间的位置转换；旋转工作台的手动回零；3个工位的承片台旋转的启动与停止；对各承片

19、台上真空、吹气、清洗水等动作的开、关等。美丽的公鸡美丽的公鸡测试状态主要是根据工艺需要，美丽的公鸡操作各个工位在工作台的允许范围内相对零点的任意角度旋转和对三个工位转动角度的微调，美丽的公鸡因为实际的工艺可能要求各个工位之间的旋转角度会有所不同，美丽的公鸡例如需要1号工位旋转119或其他角度至2号工位，美丽的公鸡微调测试就可以将其角度值重新调整并确定，美丽的公鸡以适应各种工艺需求。美丽的公鸡自动状态分为单程循环和自动循环，美丽的公鸡指在循环条件满足的状况下，美丽的公鸡按照系统的工艺流程自动执行的过程，美丽的公鸡图4所示为具体流程图。美丽的公鸡软件部分的核心是工作台工位转换时要准确进行工位检测及

20、判断各工位的具体位置，美丽的公鸡以进行相应的转向控制。美丽的公鸡因为选用的是低成本经济型控制方式，美丽的公鸡加之机械设计结构的限制，美丽的公鸡工作台只能在一定的角度范围内旋转定位图1所示的左、右极限范围内，美丽的公鸡在软件设计过程中要考虑到无论手动还是自动状态下，美丽的公鸡控制工作台工位的转换，美丽的公鸡都需要先判断各承片台相对零点的位置，美丽的公鸡再执行正转或反转的动作，美丽的公鸡否则会导致系统极限位报警。美丽的公鸡图5所示的是操作1号工位的承片台旋转至2号工位时的软件流程，美丽的公鸡当接受到工位旋转的控制要求后，美丽的公鸡判断原点承片台位置，美丽的公鸡如果在L号位，美丽的公鸡工作台逆向旋转

21、120后，美丽的公鸡发送定位结束信号就完成了一个工位的转换。美丽的公鸡1652美丽的公鸡控制系统的通讯方式编写程序时，美丽的公鸡PLC用FROM/TO指令对定位扩展模块10GM进行读写操作。美丽的公鸡10GM的M码指令为和PLC进行信息交流提供了方便，美丽的公鸡它能够实现定位、回零等的操作；还有类似于PLC的基本逻辑指令和功能指令。美丽的公鸡PLC读写M码信息是通过10GM的缓冲存储器进行的，美丽的公鸡不是直接操作。美丽的公鸡FX2N_4DA和PLC之间也是通过其内部缓冲存储器用FROM和TO指令来传输数据。美丽的公鸡将4DA设置为电压模拟量控制方式，美丽的公鸡PLC根据控制系统的需求读写它的

22、内部缓冲存储器BFM，美丽的公鸡分别设置各通道的模拟电压值，美丽的公鸡以控制每个承片台伺服电机的转速。美丽的公鸡PLC与CCLINK扩展模块同样是用FROM/TO指令实现和主站设备的远程通讯。美丽的公鸡用FROM语句从主站获取控制信号以执行各部分的动作，美丽的公鸡用TO语句传送工作台部分的状态信息。美丽的公鸡53美丽的公鸡编程说明本系统软件主要在三菱公司的PLC编程软件环境美丽的公鸡FX美丽的公鸡DEVELOPER美丽的公鸡70下用梯形图方式编写；FX2N10GM的编程软件FXVPSE美丽的公鸡100用于编写定位模块的程序。美丽的公鸡6美丽的公鸡实验结果的分析及改进方法本系统应用增量式旋转编码

23、器反馈工作台的旋转角度值，美丽的公鸡在软件设计中补偿定位精度，美丽的公鸡但在程序实验运行过程中发现，美丽的公鸡影响工作台定位精度的因素除机械传动造成的间隙外，美丽的公鸡还有以下几点1工作台转动惯性和继电器动作延时，美丽的公鸡使得工作台定位结束需17要一定的延时时间T1。美丽的公鸡2程序中对应的定位系统计数脉冲值只有在控制器扫描时才被刷新，美丽的公鸡当程序较复杂时，美丽的公鸡扫描时间大于脉冲宽度时，美丽的公鸡程序中读取的脉冲数值就不是一个连续变化的数，美丽的公鸡即扫描间隔会造成一定的死区时间T2。美丽的公鸡3从发出停止指令到输出端口状态的刷新存在一定的延时时间T3。美丽的公鸡综上所述，美丽的公鸡

24、工作台定位结束时间应该是TT1T2T3，美丽的公鸡因此，美丽的公鸡考虑到影响到工作台定位精度的各种因素，美丽的公鸡在程序设计过程中，美丽的公鸡进行了以下改进措施1为了减小累计误差，美丽的公鸡可在工作台到达零限位时对计数器清零复位。美丽的公鸡2通过编制延时程序、记录延时时间及脉冲变化值对多组实验数据求平均值的方法，美丽的公鸡得到工作台定位结束所需的时间，美丽的公鸡在定位程序中增加延时以保证工作台定位精度。美丽的公鸡3采用中断的方式增加扫描频率，美丽的公鸡减小刷新延时时间。美丽的公鸡实验证明，美丽的公鸡采用改进的方式后，美丽的公鸡工作台定位精度达到0045，美丽的公鸡实现了良好的运行效果。美丽的公

25、鸡7美丽的公鸡结束语本文介绍的PLC为核心的旋转工作台定位控制系统，美丽的公鸡硬件电路结构简单，美丽的公鸡软件设计合理可靠。美丽的公鸡实践应用证明，美丽的公鸡该设计方法能够准确实现三工位的旋转工作台的定位精度，美丽的公鸡操作简便，美丽的公鸡易于维护，美丽的公鸡有效降低了成本。美丽的公鸡191美丽的公鸡引言美丽的公鸡切纸机械是印刷和包装行业最常用的设备之一。美丽的公鸡切纸机完成的最基本动作是把待裁切的材料送到指定位置，美丽的公鸡然后进行裁切。美丽的公鸡其控制的核心是一个单轴定位控制。美丽的公鸡我公司引进欧洲一家公司的两台切纸设备，美丽的公鸡其推进定位系统的实现是利用单片机控制的。美丽的公鸡控制过

26、程是这样的，美丽的公鸡当接收编码器的脉冲信号达到设定值后，美丽的公鸡单片机系统输出信号，美丽的公鸡断开进给电机的接触器，美丽的公鸡同时电磁离合制动器的离合分离，美丽的公鸡刹车起作用以消除推进系统的惯性，美丽的公鸡从而实现精确定位。美丽的公鸡由于设备的单片机控制系统老化，美丽的公鸡造成定位不准，美丽的公鸡切纸动作紊乱，美丽的公鸡不能正常生产。美丽的公鸡但此控制系统是早期产品，美丽的公鸡没有合适配件可替换，美丽的公鸡只能采取改造这一途径。美丽的公鸡目前国内进行切纸设备进给定位系统改造主要有两种方式，美丽的公鸡一是利用单片机结合变频器实现，美丽的公鸡一是利用单片机结合伺服系统实现，美丽的公鸡不过此两

27、种改造方案成本都在两万元以上。美丽的公鸡并且单片机系统是由专业开发公司设计，美丽的公鸡技术保守，美丽的公鸡一旦出现故障只能交还原公司维修或更换，美丽的公鸡维修周期长且成本高，美丽的公鸡不利于改造后设备的维护和使用。美丽的公鸡我们结合自己设备的特点提出了新的改造方案，美丽的公鸡就是用PLC的高速计数器功能结合变频器的多段速功能实现定位控制，美丽的公鸡并利用HMI（人机界面HUMANMACHINEINTERFACE）进行裁切参数设定和完成一些手动动作。美丽的公鸡美丽的公鸡2美丽的公鸡改造的可行性分析美丽的公鸡现在的大多PLC都具有高速计数器功能，美丽的公鸡不需增加特殊功能单元就可以处理频率高达几十

28、或上百KHZ的脉冲信号，美丽的公鸡而切纸机对进给系统的精度和响应速度要求不是很高。美丽的公鸡可以通过对切纸机进给系统相关参数的计算，美丽的公鸡合理的选用编码器，美丽的公鸡让脉冲频率即能在PLC处理的范围内又可以满足进给的精度要求。美丽的公鸡在进给过程中，美丽的公鸡让PLC对所接收的脉冲数与设定数值进行比较，美丽的公鸡根据比较结果驱动相应的输出点对变频器进行输出频率的控制，美丽的公鸡实现接近设定值时进给速度变慢，美丽的公鸡从而减小系统惯性，美丽的公鸡达到精确定位的目的。美丽的公鸡另外当今变频器技术取得了长足的发展，美丽的公鸡使电机在低速时的转矩大幅度提升，美丽的公鸡从而也保证了进给定位时低速推进

29、的可行性。美丽的公鸡美丽的公鸡3美丽的公鸡主要控制部件的选取美丽的公鸡31美丽的公鸡PLC的选取美丽的公鸡设备需要的输入输出信号如下美丽的公鸡X0脉冲输入美丽的公鸡X1脉冲输入美丽的公鸡X2前限位美丽的公鸡X3后限位美丽的公鸡Y3美丽的公鸡前进美丽的公鸡20X4前减速位美丽的公鸡Y4美丽的公鸡后退美丽的公鸡X5电机运转信号美丽的公鸡Y5美丽的公鸡高速美丽的公鸡X6刀上位美丽的公鸡Y6美丽的公鸡中速美丽的公鸡X7滑刀保护美丽的公鸡Y7美丽的公鸡低速美丽的公鸡X10压纸器上位美丽的公鸡Y10美丽的公鸡X11光电保护美丽的公鸡Y11美丽的公鸡X12小车后位美丽的公鸡Y12美丽的公鸡进给离合X13双手

30、下刀按钮美丽的公鸡Y13美丽的公鸡压板下美丽的公鸡X14停止按钮美丽的公鸡Y14美丽的公鸡刀离合美丽的公鸡X15连杆保护美丽的公鸡Y15美丽的公鸡电机禁启动美丽的公鸡X16刀回复到位美丽的公鸡针对这些必需的输入点数，美丽的公鸡选用了FX1S30MR的PLC，美丽的公鸡因为选用了人机界面，美丽的公鸡其它一些手动动作，美丽的公鸡如前进、后退、换刀等都通过人机界面实现，美丽的公鸡不需占用PLC输入点，美丽的公鸡从而为选用低价位的FX1S系列PLC成为可能，美丽的公鸡因为FX1S系列PLC输入点最多只有16点。美丽的公鸡另外此系列PLC的高速计数器具有处理频率高达60千赫的脉冲的能力，美丽的公鸡足可以

31、满足切纸机对精度的要求。美丽的公鸡美丽的公鸡32美丽的公鸡编码器的选取美丽的公鸡编码器的选取要符合两个方面，美丽的公鸡一是PLC接收的最高脉冲频率，美丽的公鸡二是进给的精度。美丽的公鸡我们选用的是编码器分辨率是500P/R（每转每相输出500个脉冲）的。美丽的公鸡通过验正可以知道此分辨率可以满足上面两个条件。美丽的公鸡验证所需的参数电机最高转速是1500转/分（25转/秒）、进给丝杆的导程是10MM/转。美丽的公鸡验证如下美丽的公鸡本系统脉冲最高频率25转/秒500个/转2（A/B两相）25KHZ美丽的公鸡理论进给分辨率10MM/500002MM美丽的公鸡同时由上面的数据知道进给系统每走1MM

32、编码器发出50（此数据很重要，美丽的公鸡在PLC程序的数据处理中要用到）个脉冲信号。美丽的公鸡由于此工程中对编码器的A/B相脉冲进行了分别计数，美丽的公鸡使用了两个高速计数器，美丽的公鸡且在程序中应用了高速定位指令，美丽的公鸡则此PLC可处理的最高脉冲频率为30千赫，美丽的公鸡因此满足了第一个条件我1们的切纸机的载切精度要求是02MM，美丽的公鸡可知理论精度完全满足此要求。美丽的公鸡美丽的公鸡33美丽的公鸡变频器和HMI的选取美丽的公鸡这两个部件我们都选用了三菱公司的产品，美丽的公鸡分别是FRE540075KCH和F920GOTBBDKC。美丽的公鸡美丽的公鸡4美丽的公鸡F920GOTBBDK

33、C的特点美丽的公鸡F920GOT是带按键型的HMI，美丽的公鸡它的使用和编程非常简单方便。美丽的公鸡它具有以下特点1）可以方便的实现和PLC的数据交换；2）通过本身自带的6个功能按键开关，美丽的公鸡可以控制PLC内部的软继电器，美丽的公鸡从而可以减少PLC输入点的使用3）具有两个通讯口，美丽的公鸡一个RS232C（用于和个人电脑通讯）和一个RS422（用于和PLC通讯），美丽的公鸡利用电脑和F920GOT相连后不仅可以对HMI进行程序的读取和上传，美丽的公鸡还可以直接对PLC的程序进行上传下载、调整和监控。美丽的公鸡美丽的公鸡5美丽的公鸡PLC和HMI程序的编写美丽的公鸡此工程中程序的难点主要

34、在于数据的处理上。美丽的公鸡在切纸机工作过程中除手动让进给定位机构前进后退外，美丽的公鸡还要实现等分裁切功能和指定具体位置定位功能，美丽的公鸡并且HMI上还要即时显示定位机构的当前位置。美丽的公鸡我们为了简化程序中的计算，美丽的公鸡采用了两个高速计数器C235和C236。美丽的公鸡C236通过计算前进后退的脉冲数，美丽的公鸡再进行换算后用于显示进给机构的当前位置；C235用于进行精确定位。美丽的公鸡定位过程是这样的，美丽的公鸡每次进给机构需要定位工作时，美丽的公鸡通过计算把需要的脉冲数送到C235，美丽的公鸡不论进给机构前进还是后退C235进行减计数，美丽的公鸡同时对C235中的数值进行比较，

35、美丽的公鸡根据比较结果驱动相应的输出点对变频器进行输出频率的控制，美丽的公鸡实现接近设定值时进给速度变慢，美丽的公鸡从而达到精确定位。美丽的公鸡因为任何系统都有惯性和时间上的迟滞，美丽的公鸡所以变频器停止输出的时间并不是C235中的计数值减小到0时，美丽的公鸡而是让C235和一个数据寄存器D130比较，美丽的公鸡当C235中的值减小到D130中的设定值时PLC控制变频器停止输出。美丽的公鸡D130的值可通过人机界面进行修改和设定，美丽的公鸡在调试时通过修改这个值，美丽的公鸡以达到定位准确的目的。美丽的公鸡显示定位机构当前位置的程序见下图1，美丽的公鸡美丽的公鸡1图1显示定位机构当前位置程序段美

36、丽的公鸡实现定位控制的程序段见下图2。美丽的公鸡美丽的公鸡图2定位程序段美丽的公鸡还有一个问题是参数设定时的小数点位问题，美丽的公鸡实际工作中在设定位置时要精确到01MM。美丽的公鸡这个问题在一些单片机系统中常会遇到，美丽的公鸡常见的处理办法是加大一个数量级，美丽的公鸡就是设定数据时，美丽的公鸡在人机界面上用1代替01MM，美丽的公鸡10代替1MM。美丽的公鸡不过我们在处理此问题时通过HMI中对数据的设置和PLC的程序编写达到了所见即所得的效果。美丽的公鸡HMI中主要是对数值的格式要设定好。美丽的公鸡HMI中的设1置画面见下图。美丽的公鸡美丽的公鸡图3HMI中数据设置画面美丽的公鸡比如我要等分

37、裁切105MM的纸，美丽的公鸡就可以在HMI上设定为105，美丽的公鸡而不是像我公司其它设备上要设为105，美丽的公鸡但PLC的寄存器D128的内容是105而不是105，美丽的公鸡这样在计算需要的脉冲数时就要用下面一条命令美丽的公鸡MULD128K5D10（此命令中尽管编程时D11不出现但实际上寄存器D11被占用，美丽的公鸡不能再应用于其它地方，美丽的公鸡否则会出现问题。美丽的公鸡）美丽的公鸡而不是用美丽的公鸡MULD128K50D10美丽的公鸡编程中其它应注意的问题。美丽的公鸡一是双线圈问题。美丽的公鸡本工程中利用条件跳转和步进指令避免了双线圈问题。美丽的公鸡二是误信号问题。美丽的公鸡编码器

38、是一种比较精密的光电产品，美丽的公鸡受振动时不可避免的会出现误信号，美丽的公鸡而切纸机在执行裁切动作时会造成很大振动，美丽的公鸡如果忽视这个现象，美丽的公鸡定位精度和执行机构当前位置的显示都会不准确。美丽的公鸡本工程中处理方法参见上面例子程序图1，美丽的公鸡只有Y3、Y4接通，美丽的公鸡即只有进给机构前进和后退时才让C236进行计数，美丽的公鸡这样就屏蔽了裁切时震动造成的误信号。美丽的公鸡6美丽的公鸡变频器的参数设置美丽的公鸡1此工程中需设定的变频器的主要参数见下。美丽的公鸡参数美丽的公鸡号名美丽的公鸡称设定值美丽的公鸡0美丽的公鸡转矩提升美丽的公鸡8（低速时电机转矩不足时可提高此数字）美丽的

39、公鸡43美丽的公鸡速设定（高速）美丽的公鸡30HZ美丽的公鸡53美丽的公鸡速设定（中速）美丽的公鸡10HZ美丽的公鸡美丽的公鸡63美丽的公鸡速设定（低速）美丽的公鸡2HZ美丽的公鸡7美丽的公鸡加速时间美丽的公鸡05S8美丽的公鸡减速时间美丽的公鸡05S美丽的公鸡24美丽的公鸡多段速设定（4速）50HZ美丽的公鸡美丽的公鸡79美丽的公鸡操作模式美丽的公鸡2（只执行外部操作）在调试过程中为了达到定位速度和精度的完美结合，美丽的公鸡应对三段速设定值，美丽的公鸡加减速时间和HMI中D130、D200和D202的数值进行相应调整。美丽的公鸡美丽的公鸡7美丽的公鸡结论通过上述的改造过程，美丽的公鸡完全恢复了我们切纸机的功能，美丽的公鸡试用三个月以来运行非常稳定。美丽的公鸡由这个应用实例可以看出结合PLC的高速计数器功能，美丽的公鸡合理的进行应用，美丽的公鸡在一定场合可以取代高成本的定位控制系统，美丽的公鸡实现控制系统最优的性价比。美丽的公鸡也迎合了我国当前提出的建设节约型社会的宗旨。美丽的公鸡美丽的公鸡1