机电一体化概述汇总

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1、单元一 机电一体化概述1. 1. 1机电一体化的定义 “机电一体化是在机械主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引进微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。”“机电一体化”是将机械技术、微电子技术、信息技术等多门技术学科在系统工程的基础上相互渗透、有机结合而形成和发展起来的一门新的边缘技术学科。1. 1. 3机电一体化的内容 机电一体化包含了技术和产品两方面的内容，首先是指机电一体化技术，其次是指机电一体化产品。1. 1. 4机电一体化的特点机电一体化产品的显著特点是多功能、高效率、高智能、高可靠性，同时又具有轻、薄、细、小、巧的优点，其目的是不断满足人们生产生活

2、的多样性和省时、省力、方便的需求。1. 2机电一体化系统的基本组成1. 2. 1机电一体化系统的功能组成 传统的机械产品主要是解决物质流和能量流的问题，而机电一体化产品除了解决物质流和能量流以外，还要解决信息流的问题。机电一体化系统的主要功能就是对输入的物质、能量与信息(即所谓工业三大要素)按照要求进行处理，输出具有所需特性的物质、能量与信息。机电一体化系统的主功能包括变换(加工、处理)、传递(移动、输送)、储存(保持、积蓄、记录)三个目的功能。主功能也称为执行功能，是系统的主要特征部分，完成对物质、能量、信息的交换、传递和储存。机电一体化系统还应具备动力功能、检测功能、控制功能、构造功能等其

3、他功能。加工机是以物料搬运、加工为主，输入物质(原料、毛坯等)、能量(电能、液能、气能等)和信息(操作及控制指令等)，经过加工处理，主要输出改变了位置和形态的物质的系统(或产品)。动力机，其中输出机械能的为原动机，是以能量转换为主，输入能量(或物质)和信息，输出不同能量(或物质)的系统(或产品)。信息机是以信息处理为主，输入信息和能量，主要输出某种信息(如数据、图像、文字、声音等)的系统(或产品)。1. 2. 2机电一体化系统的构成要素 机电一体化系统一般由机械本体、传感检测、执行机构、控制及信息处理、动力系统等五部分组成，各部分之间通过接口相联系。1.机械本体 机械本体包括机械结构装置和机械

4、传动装置。机械结构是机电一体化系统的机体，用于支撑和连接其他要素，并把这些要素合理地结合起来，形成有机的整体。 2.动力部分 动力部分是按照系统控制要求，为系统提供能量和动力，去驱动执行机构工作以完成预定的主功能。 3.传感检测部分 传感检测部分是对系统运行中所需要的自身和外界环境的各种参数及状态进行检测，然后变成可识别信号，传输到信息处理单元，并且经过分析、处理后产生相应的控制信息。4.执行机构 执行机构是运动部件在控制信息的作用下完成要求的动作，实现产品的主功能。5.控制及信息单元控制及信息单元将来自各传感器的检测信息和外部输入命令进行处理、运算和决策，根据信息处理结果，按照一定的程序和节

5、奏发出相应的指令，控制整个系统有目的地运行。1. 2. 3机电一体化系统接口概述 机电一体化系统由许多要素或子系统构成，各要素或子系统之间必须能顺利地进行物质、能量和信息的传递与交换。各要素或各子系统相接处必须具备一定的联系条件，这些联系条件称为接口。接口设计的总任务是解决功能模块间的信号匹配问题，根据划分出的功能模块，在分析研究各功能模块输入/输出关系的基础上，计算制定出各功能模块相互连接时所必须共同遵守的电气和机械的规范和参数约定，使其在具体实现时能够“直接”相连。2.接口设计的要求 (1)微机接口。微机接口通常由接口电路和与之配套的驱动程序组成。能够使被传动的数据实现在电气上、时间上相互

6、匹配的电路称为接口电路;能够完成这种功能的程序称为接口程序。信息转换主要包括以下方面:数字量/模拟量的转换(D/A);模拟量/数字量转换(A/D);从数字量转换成脉冲量;电平转换;电量到非电量的转换;弱电到强电的转换以及功率匹配等。(2)机械传动接口。要求它的连接机构紧凑、轻巧，具有较高的传动精度和定位精度，安装、维修、调整简单方便，刚度好，响应快。1. 3机电一体化技术的理论基础与关键技术系统论、信息论、控制论是机电一体化技术的理论基础，那么微电子技术、精密机械技术等就是它的技术基础。机电一体化技术是以机械电子系统或产品为对象，以数学方法和计算机等为工具，对系统的构成要素、组织结构、信息交换

7、和反馈控制等功能进行分析、设计、制造和服务，从而达到最优设计、最优控制和最优管理的目标，以便允分发挥人力、物力和财力，通过各种组织管理技术，使局部与整体之间协调配合，实现系统的综合最优化。机电一体化系统是一个包括物质流、能量流和信息流的系统，而有效地利用各种信号所携带的丰富信息资源，则有赖于信号处理和信号识别技术。1. 3. 2关键技术 关键技术包括精密机械技术、传感检测技术、伺服驱动技术、计算机与信息处理技术、自动控制技术、接口技术和系统总体技术等。1. 5. 2机电一体化的发展趋势 机电一体化是集机械、电子、光学、控制、计算机、信息等多学科的交叉融合，它的发展和进步依赖并促进相关技术的发展

8、和进步。因此，机电一体化的主要发展方向如下。 1.智能化2.模块化3.网络化4.微型化5.绿色环保化6.人性化7.集成化单元二 机电一体化机械技术2. 1概述机械是由机械零件组成的，能够传递运动并完成某些有效工作的装置。机械由输入部分、转换部分、传动部分、输出部分及安装固定部分等组成。通用的传递运动的机械零件有齿轮、齿条、蜗轮、蜗杆、带、带轮、曲柄和凸轮等。两个零件互相接触并相对运动，就形成了运动副，由若干运动副组成的具有确定运动的装置称为机构。就传动而言，机构就是传动链，从系统动力学方面来考虑，传动链越短越好，这有利于实现系统整体最佳目标。在必须保留一定的传动件时，在满足强度和刚度的前提下，

9、应力求传动件“轻、薄、细、小巧”，这就要求采用特种材料和特种加工工艺。2.1.1机械运动与机构根据所施外力的不同，物体的运动可分为等速运动、不等速运动和间歇运动等。等速运动可分为单方向运动和往复运动，而加速运动就是一种不等速运动，间歇运动则是指每隔一定时间自行停止的运动。机电一体化产品的运动包括沿特定轴旋转的旋转运动、沿规定直线的直线运动以及平面运动等。具有代表性的主要机械零件可分为紧固零件、传动零件和支撑零件。多种机械零件的有机组合就构成了机构。当机构中的一个零件产生运动时，机构中的其他零件将对应产生一定的运动。连杆机构、凸轮机构、间歇机构是机械中最常用的三种机构。2. 1. 2机电一体化中

10、的机械系统及其基本要求1.传动机构 机电一体化机械系统中的传动机构不仅仅是转速和转矩的变换器，而且已成为伺服系统的一部分，它要根据伺服控制的要求进行选择设计，以满足整个机械系统良好的伺服性能。因此传动机构除了要满足传动精度的要求，而且还要满足小型、轻量、高速、低噪声和高可靠性的要求。 2.导向及支承机构 导向及支承机构的作用是对机械结构保证一个良好导向和支承性能，为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障，一般指导轨、轴承等。3.执行机构 执行机构是用以完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作。一般要求它具有较高的灵敏度、精确度，

11、良好的重复性和可靠性由于计算机的强大功能，使传统作为动力源的电动机发展为具有动力、变速与执行等多重功能的伺服电动机，从而大大地简化了传动和执行机构。 除以上三部分外，机电一体化系统的机械部分通常还包括机座、支架、壳体等。机电一体化中的机械系统除了满足一般机械设计的要求外，还必须满足以下几种特殊要求。1.高精度 精度是机电一体化产品的重要性能指标，对其机械系统设计主要是执行机构的位置精度，其中包括结构变形、轴系误差和传动误差，另外还要考虑温度变化的影响。 2.小惯量 传动件本身的转动惯量会影响系统的响应速度及系统的稳定性。大惯量会使机械负载增大、系统响应速度变慢、灵敏度降低，使系统固有频率下降，

12、容易产生谐振;使电气驱动部分的谐振频率变低，阻尼增大。反之，小惯量则可使控制系统的带宽做得比较宽，快速性比较好、精度比较高，同时还有利于减小用于克服惯性载荷的伺服电机的功率，提高整个系统的稳定性、动态响应和精度。3.大刚度 机电一体化机械系统要有足够的刚度，弹性变形要限制在一定范围之内。弹性变形不仅影响系统精度，而且影响系统结构的固有频率、控制系统的带宽和动态性能。 机电一体化机械系统设计一样有传动设计和结构设计部分，只是由于机电一体化的特征决定了在机械系统设计过程中有它自身的特点。2. 2机械传动机构机电一体化机械系统应具有良好的伺服性能，从而要求传动机构满足以下几个方面:转动惯量小、刚度大

13、、阻尼合适，此外还要求摩擦小、抗振性好、间隙小，特别是其动态特性与伺服电动机等其他环节的动态特性相匹配。2. 2. 1齿轮传动在数控机床伺服进给系统中采用齿轮传动装置的目的有两个:一是将高转速低转矩的伺服电机(如步进电机、直流或交流伺服电机等)的输出，改变为低转速大转矩的执行件的输出;二是使滚珠丝杠和工作台的转动惯量在系统中占有较小的比重。此外，对开环系统还可以保证所要求的精度。提高传动精度的结构措施有以下几种。适当提高零部件本身的精度。合理设计传动链，减少零部件制造、装配误差对传动精度的影响。首先，合理选择传动形式;其次，合理确定级数和分配各级传动比;最后，合理布置传动链。采用消隙机构，以减

14、少或消除空程消除齿轮传动中侧隙的措施。 1.圆柱齿轮传动 (1)偏心轴套调整法。(2)锥度齿轮调整法。(3)双向薄齿轮错齿调整法。2. 2. 2带传动 1.普通带传动 带传动是利用张紧在带轮上的带，靠它们之间的摩擦或啮合，在两轴(或多轴)间传递运动或动力。根据传动原理不同，带传动可分为摩擦型和啮合型两大类，常见的是摩擦带传动。摩擦带传动根据带的截面形状分为平带、V带、多楔带和圆带等 靠摩擦工作的带传动，其优点是:因带是弹性体，能缓和载荷冲击，运行平稳无噪声;过载时将引起带在带轮上打滑，因而可防止其他零件损坏;制造和安装精度不像啮合传动那样严格;可增加带长以适应中心距较大的工作条件(可达巧m)。

15、其缺点是:带与带轮的弹性滑动使传动比不准确，效率较低，寿命较短;传递同样大的圆周力时，外廓尺寸和轴上的压力都比啮合传动大;不宜用于高温、易燃等场合。常用的张紧装置有三种。 (1)定期张紧装置:调节中心距使带重新张紧。(2)自动张紧装置(3)使用张紧轮的张紧装置2. 2. 4螺旋传动 根据螺旋传动的运动方式可以分为两大类:一类是滑动摩擦式螺旋传动，它是将联结件的旋转运动转化为被执行机构的直线运动;另一类是滚动摩擦式螺旋传动，它是将滑动摩擦转换为滚动摩擦，完成旋转运动。 1.滑动螺旋传动 它是利用螺杆与螺母的相对运动，将旋转运动变为直线运动。滑动螺旋传动具有传动比大、驱动负载能力强和自锁等特点。(

16、1)滑动螺旋传动的形式及应用 螺母固定，螺杆转动并移动。这种传动形式的螺母本身就起着支承作用，从而简化了结构，消除了螺杆与轴承之间可能产生的轴向窜动，容易获得较高的传动精度。缺点是所占轴向尺寸较大(螺杆行程的两倍加上螺母高度)，刚性较差。因此仅适用于行程短的情况。 螺杆转动，螺母移动。这种传动形式的特点是结构紧凑(所占轴向尺寸取决于螺母高度及行程大小)，刚度较大。适用于工作行程较长的情况。 差动螺旋传动。 (2)螺旋副零件与滑板联接结构的确定。螺旋副零件与滑板的联接结构有下列几种。 刚性联接结构。弹性联接结构活动联接结构。(3)影响螺旋传动精度的因素及提高传动精度的措施。螺旋传动的传动精度是指

17、螺杆与螺母间实际相对运动保持理论值的准确程度。影响螺旋传动精度的因素主要有以下几项。 螺纹参数误差。螺纹的各项参数误差中，主要影响传动精度的是螺距误差、中径误差以及牙型半角误差。螺杆轴向窜动误差。偏斜误差。温度误差。 由于螺杆的螺距误差是造成螺旋传动误差的最主要因素，因此采用螺距误差校正装置是提高螺旋传动精度的有效措施之一。(4)消除螺旋传动空回的方法。利用单向作用力。利用调整螺母。径向调整法、轴向调整法。利用塑料螺母消除空回。 2.滚动螺旋传动滚珠丝杠螺母副机构 (1)滚珠丝杠副的工作原理是具有螺旋槽的丝杠螺母间装有滚珠作为中间传动件，以减少摩擦，当丝杠回转时，滚珠相对于螺母上的滚道滚动，因

18、此丝杠与螺母之间基本上为滚动摩擦。为了防止滚珠从螺母中滚出来，在螺母的螺旋槽两端设有回程引导装置，使滚珠能循环流动。滚珠丝杠副的特点如下。 传动效率高，摩擦损失小。给予适当预紧，可消除丝杠和螺母的螺纹间隙，反向时就可以消除空行程死区，定位精度高，刚度好。运动平稳，无爬行现象，传动精度高。 运动具有可逆性，可以从旋转运动转换为直线运动，也可以从直线运动转换为旋转运动，即丝杠和螺母都可以作为主动件。磨损小，使用寿命长 制造工艺复杂。滚珠丝杠和螺母等元件的加工精度要求高，表面粗糙度也要求高，故制造成本高。 不能自锁。特别是对于垂直丝杠，由于自重惯力的作用，下降时当传动切断后，不能立刻停止运动，故常需

19、添加制动装置。 (2)滚珠螺旋传动的结构型式与类型。按用途和制造工艺不同，滚珠螺旋传动的结构型式有多种，它们的主要区别在于螺纹滚道法向截形、滚珠循环方式、消除轴向间隙的调整预紧方法等三方面。螺纹滚道法向截形是指通过滚珠中心且垂直于滚道螺旋面的平面和滚道表面交线的形状。常用的截形有单圆弧形和双圆弧形。滚珠循环方式。按滚珠在整个循环过程中与螺杆表面的接触情况，滚珠的循环方式可分为内循环和外循环两类。滚珠丝杠副轴向间隙的调整方法。常用的双螺母消除轴向间隙的结构型式有以下三种。垫片调隙式，螺纹调隙式，齿差调隙式2. 3机械导向结构机电系统的支承部件包括导向支承部件、旋转支承部件和机座机架。导向支承部件

20、的作用是支承和限制运动部件按给定的运动要求和规定的运动方向运动。这样的部件通常被标为导轨副，简称导轨。导轨副主要由定导轨、动导轨、辅助导轨、间隙调整元件以及工作介质/元件等组成按运动方式可分为直线运动导轨(滑动摩擦导轨)和回转运动导轨(滚动摩擦导轨)。按接触表面的摩擦性质可分为滑动导轨、滚动导轨、流体介质摩擦导轨等。2. 3.1滑动摩擦导轨 1.常见的滑动摩擦导轨副及其特点 常见的导轨截面形状，有三角形(分对称、不对称两类)、矩形、燕尾形及圆形等四种，每种又分为凸形和凹形两类。凸形导轨不易积存切屑等脏物，也不易储存润滑油。宜在低速下工作，凹形导轨则相反，可用于高速，但必须有良好的防护装置，以防

21、切屑等脏物落入导轨。(1)三角形导轨。分对称型和非对称型三角形导轨 特点:在垂直载荷作用下，具有磨损量自动补偿功能，无间隙工作，导向精度高。为防止因振动或倾翻载荷引起两导向面较长时间脱离接触，应有辅助导向面并具备间隙调整能力。但存在导轨水平与垂直误差的相互影响，为保证高的导向精度(直线度)，导轨面加工、检验、维修困难。 对称型导轨随顶角增大，导轨承载能力增大，但导向精度降低。 非对称导轨主要用在载荷不对称的时候，通过调整不对称角度，使导轨左右面水平分力相互抵消，提高导轨刚度。(2)矩形导轨的特点:结构简单，制造、检验、维修方便，导轨面宽、承载能力大，刚度高，但无磨损量自动补偿功能。由于导轨在水

22、平和垂直面位置互不影响，因而在水平和垂直两方向均须间隙调整装置，安装调整方便 (3)燕尾形导轨的特点:无磨损量自动补偿功能，须间隙调整装置，燕尾起压板作用，镶条可调整水平垂直两方向的间隙，可承受颠覆载荷，结构紧凑，但刚度差，摩擦阻力大、制造、检验、维修不方便。 (4)圆形导轨的特点:结构简单，制造、检验、配合方便，精度易于保证，但摩擦后很难调整，结构刚度较差。2.导轨的基本要求 (1)导向精度高。导向精度是指运动件按给定方向作直线运动的准确程度，它主要取决于导轨本身的几何精度及导轨配合间隙。导轨的几何精度可用线值或角值表示。 导轨在垂直平面和水平面内的直线度。导轨面间的平行度。 (2)运动轻便

23、、平稳、低速时无爬行现象。导轨运动的不平稳性主要表现在低速运动时导轨速度的不均匀，使运动件出现时快时慢、时动时停的爬行现象。爬行现象主要取决于导轨副中摩擦力的大小及其稳定性。为此，设计时应合理选择导轨的类型、材料、配合间隙、配合表面的几何形状精度及润滑方式。(3)耐磨性好。导轨的初始精度由制造保证，而导轨在使用过程中的精度保持性则与导轨面的耐磨性密切相关。导轨的耐磨性主要取决于导轨的类型、材料，导轨表面的粗糙度及硬度、润滑状况和导轨表面压强的大小。 (4)对温度变化的不敏感性。即导轨在温度变化的情况下仍能正常工作。导轨对温度变化的不敏感性主要取决于导轨类型、材料及导轨配合间隙等。 (5)足够的

24、刚度。在载荷的作用下，导轨的变形不应超过允许值。刚度不足不仅会降低导向精度，还会加快导轨面的磨损。刚度主要与导轨的类型、尺寸以及导轨材料等有关。 (6)结构工艺性好。导轨的结构应力求简单、便于制造、检验和调整，从而降低成本。3.常见导轨副组合与间隙调整、特点(1)圆柱面导轨。圆柱面导轨的优点是导轨面的加工和检验比较简单，易于达到较高的精度;缺点是对温度变化比较敏感，间隙不能调整。 (2)棱柱面导轨。常用的棱柱面导轨有三角形导轨、矩形导轨、燕尾形导轨以及它们的组合式导轨。 双三角形导轨。三角形一平面导轨矩形导轨。燕尾导轨。4.导轨间隙的调整 (1)采用磨、刮相应的结合面或加垫片的方法，以获得合适

25、的间隙。(2)采用平镶条调整间隙。(3)采用斜镶条调整间隙。斜镶条的侧面磨成斜度很小的斜面，导轨间隙是用镶条的纵向移动来调整的，为了缩短镶条长度，一般将其放在运动件上。5.提高导轨耐磨性的措施 为使导轨在较长的使用期间内保持一定的导向精度，必须提高导轨的耐磨性。由于磨损速度与材料性质、加工质量、表面压强、润滑及使用维护等因素直接有关，故欲想提高导轨的耐磨性，须从这些方面采取措施。 (1)合理选择导轨的材料及热处理。(2)减小导轨面压强。常采用卸载导轨，即在导轨截荷的相反方向给运动件施加一个机械的或液压的作用力(卸载力)，抵消导轨上的部分载荷，从而达到既保持导轨面间仍为直接接触，又减小导轨工作面

26、的压力。一般卸载力取为运动件所受总重力的2/3左右。静压卸载导轨 水银卸载导轨机械卸载导轨 (3)保证导轨良好的润滑。(4)提高导轨的精度。2. 3. 2滚动摩擦导轨 滚动摩擦导轨是在运动件和承导件之间放置滚动体(滚珠、滚柱、滚动轴承等)，使导轨运动时处于滚动摩擦状态。滚动导轨的特点:摩擦系数小，不易出现爬行现象;定位精度高，当要求运动件产生精确微量的移动时，通常采用滚动导轨;磨损较小，寿命长，润滑简便;结构较为复杂，加工比较困难，成本较高;对脏物及导轨面的误差比较敏感。1.滚珠导轨 V形滚珠导轨的优点是工艺性较好，容易达到较高的加工精度，但由于滚珠和导轨面是点接触，接触应力较大，容易压出沟槽

27、，如沟槽的深度不均匀，将会降低导轨的精度。为了改善这种情况，可采取如下措施。(1)预先在v形槽与滚珠接触处研磨出一窄条圆弧面的浅槽，从而增加了滚珠与滚道的接触面积，提高了承载能力和耐磨性，但这时导轨中的摩擦力略有增加。 (2)采用双圆弧滚珠导轨。 当要求运动件的行程很大或需要简化导轨的设计和制造时，可采用滚珠循环式导轨。2.滚柱导轨和滚动轴承导轨 为了提高滚动导轨的承载能力和刚度，可采用滚柱导轨或滚动轴承导轨。这类导轨的结构尺寸较大，常用在比较大型的精密机械上。 (1)交叉滚柱V一平导轨。(2)V一平滚柱导轨。 2. 4机械的支承结构2. 4. 1机械支承结构应满足的基本要求 支承件是支承其他

28、零部件的基础构件，既承受其他零部件的质量和工作载荷，又起保证各零部件相对位置的基准作用。支承件多采用铸件、焊接件或型材装配件。其基本特点是尺寸较太、结构复杂、加工面多、几何精度和相对位置精度要求较高。在设计时，首先应对某些关键表面及其相对位置提出相应的精度要求，以保证产品总体精度;其次，对其刚度、热变形和抗振性提出下列基本要求。(1)应有足够的刚度。(2)应有足够的抗振性。动刚度是衡量抗振性的主要指标。提高支承件的抗振性可采取如下措施:提高固有振动频率，以避免产生共振。提高固有振动频率的方法是提高静刚度与质量的比值，即在保证足够静刚度的前提下尽量减轻质量。增加阻尼，因为增加阻尼对提高动刚度的作

29、用很大。采取隔振措施，如用减振橡胶垫脚、用空气弹簧隔板等。(3)应有较小的热变形。(4)稳定性好。(5)工艺性好，成本低，符合人机工程方面的要求。2. 4. 2支承件的材料 支承件的材料应根据其结构、工艺、成本、生产批量和生产周期等要求选择，常用的有如下几种。(1)灰铸铁。(2)钢。(3)其他材料。2. 4. 3支承件的设计原则 支承件的结构设计主要是解决刚度问题，包括静刚度和动刚度。 1.提高支承件刚度的一般措施 (1)合理选择截面形状和尺寸。 (2)合理布置隔板和加强筋(3)提高接触刚度。提高接触刚度可采用以下措施。 减小表面粗糙度的数值一般应选到Ra 1. 6 um 拧紧固定螺栓，使接触

30、表面有200 N/mm的预压力，以消除表面不平整的影响，提高接触刚度;预压力应用测力扳手来控制。合理选择连接部位的形状，提高局部刚度，以防止产生局部变形，造成接触不良，降低接触刚度。 2.提高阻尼的一般措施 支承件通常受到的是动载荷，因此除了提高刚度外，还要提高阻尼，才能得到良好的动态特性。提高阻尼的方法如下。(1)士寸砂、铸造，即保留铸造件中的砂芯。(2)对于焊接支承件，可在支承件中灌混凝土以增加阻尼。2. 5机械执行机构机电一体化产品的执行机构是实现其主功能的重要环节，它应能快速地完成预期的动作，并具有响应速度快、动态特性好、动静态精度高、动作灵敏度高等特点，另外为便于集中控制，它还应满足

31、效率高、体积小、质量轻、自控性强、可靠性高等要求。2. 5. 1微动机构 微动机构是一种能在一定范围内精确、微量地移动到给定位置或实现特定的进给运动的机构。2. 5. 2定位机构 定位机构是机电一体化机械系统中一种确保移动件占据准确位置的执行机构，通常采用分度机构和锁紧机构组合的形式来实现精确定位的要求。 2. 5. 3数控机床回转刀架 数控机床自动回转刀架是在一定空间范围内，能使刀架执行自动松开、转位、精密定位等一系列动作的一种机构。2. 5. 4工业机器人末端执行器 工业机器人是一种自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，用来搬运物料、工件或操作工具以及完成其他各种作业的机电一体化

32、设备。工业机器人末端执行器装在操作机手腕的前端，是直接实现操作功能的机构。 末端执行器因用途不同而结构各异，一般可分为三大类:圆弧型夹持器，特种末端执行器、工具型末端执行器和万能手。单元三 机电一体化传感检测技术3.1传感器组成与分类传感器( sensor)是能够检测出自然界中的各种物理量(或者化学量)，并转换成相应非电量或电量的装置，又称为变送器、换能器或探测器。 在机电一体化系统中，被测量主要指各种物理量。机电一体化中涉及的重要物理量主要有:位置(位移)、速度、加速度、角度、转速，以及温度、湿度、光量、电量、流量、磁场、AE、超声波、红外线等。3.1.1传感器的组成传感器一般由敏感元件、转

33、换元件和其他辅助部件组成。 (1)敏感元件是一种能够将被测量转换成易于测量的物理量的预变换装置，而输入、输出间具有确定的数学关系(最好为线性)。(2)传感元件是将敏感元件输出的非电物理量转换成电信号(如电阻、电感、电容等)形式。(3)基本转换电路是将电信号量转换成便于测量的电量，如电压、电流、频率等。 (2)按信号的变换特征分为物性型和结构型传感器。 结构型传感器主要通过机械结构几何形状或尺寸的变化将外界被测量转换为相应的电阻、电感、电容等物理量的变化，从而检测出被测量信号。目前应用最为普遍。 物性型传感器利用某些材料本身物理性质的变化而实现测量。它是以半导体、电介质等作为敏感材料的固态器件。

34、 (5)市场上销售的传感器的类型主要按被测物理量来分类。一般分为位移传感器、位置传感器、速度传感器、加速度传感器、力传感器、温度传感器等。3. 2典型常用传感器3. 2.1位置传感器按照是否为接触检测，位置传感器可分为接触式开关、非接触式开关等。接触式开关包含封入式、微动开关、精密式等极限开关;非接触式又分为接近开关和光电开关。1.极限开关(微动开关) 接触式极限开关主要用于极限位置的检测，这种极限开关具有以下特点。 能够实现大容量(10 A , 250 V AC)的开闭 寿命长机械寿命2 000万次以上，电气寿命50万次以上(10 A , 250 V AC ) 具有优良的动作位置精度。动作位

35、置精度可达1 0. 4 mm 取得各国安全标准认证(UL, CSA, SEMKO )接触式极限开关的优点是:可以制成各种大小和形状来适应安装环境，以供使用者选择，同时，价格便宜。其缺点主要有两点:一是由于是接触式，使用时故障率较高;二是会产生电气噪声，需要采取措施来防止噪声。非接触式位置传感器主要有接近传感器和光电传感器等。有代表性的接近传感器主要有舌簧传感器;有代表性的光电传感器主要有光电开关等。2.接近传感器 接近传感器是一种非接触式位置传感器，能够感知物体的靠近，利用位移传感器对接近物体所具有的敏感特性，达到识别物体靠近、并输出开关信号的目的。它具有速度快、频率高等特点。3.光电传感器

36、光电传感器是指能够将可见光转换成某种电量的传感器，又称为光电开关。光电二极管是最常见的光电传感器。 光敏三极管除了具有光电二极管能将光信号转换成电信号的功能外，还有对电信号放大的功能。光电三极管要比光电二极管具有更高的灵敏度。光电传感器一般由发光元件(发光二极管，即LE D)和受光元件(光敏三极管)组合构成。3. 2. 2位移传感器按照运动形态，位移传感器可分为直线位移传感器和角位移传感器。直线式位移传感器主要有差动变压器、电位器、光栅尺、光学式位移测定装置等。角位移传感器主要有旋转编码器等。位移传感器还可以分为模拟式传感器和数字式传感器，模拟式传感器输出是以幅值形式表示输入位移的大小，如电容

37、式传感器、电感式传感器等;数字式传感器的输出是以脉冲数量的多少表示位移的大小，如光栅传感器、磁栅传感器、感应同步器等。光电编码盘的输出是一组不同的编码代表不同的角度位置。1.模拟式位移传感器电感式传感器是基于电磁感应原理，将被测非电量转换为电感量变化的一种结构型传感器。按其转换方式的不同，可分为自感型和互感型两种，自感型电感传感器又分为可变磁阻式和涡流式。互感型又称为差动变压器式。 (1)可变磁阻式电感传感器。 (2)差动变压器式电感传感器。2.数字式位移传感器 数字式位移传感器有光栅、磁栅、感应同步器等，它们的共同特点是利用自身的物理特征，制成直线形和圆形结构的位移传感器，输出信号都是脉冲信

38、号，每一个脉冲代表输入的位移当量，通过计数脉冲就可以统计位移的尺寸。 (1)光栅位移传感器。光栅是一种新型的位移检测元件，有圆光栅和直线光栅两种它的特点是测量精确高(可达1m )、响应速度快和量程范围大(一般为12 m，连接使用可达到10m)等。光栅由标尺光栅和指示光栅组成。 (2)感应同步器。感应同步器是一种应用电磁感应原理制造的高精度检测元件，有直线和圆盘式两种，分别用作检测直线位移和转角直线感应同步器由定尺和滑尺两部分组成。3. 2. 3速度和加速度传感器 速度、加速度测试有许多方法，可以使用直流测速机直接测量速度，也可以通过检测位移换算出速度和加速度，还可以通过测试惯性力换算出加速度等

39、。 1.直流测速机速度检测 直流测速机是一种测速元件，实际上它就是一台微型的直流发电机。根据定子磁极激磁方式的不同，直流测速机可分为电磁式和永磁式两种。直流测速机的特点是输出斜率大、线性好，但由于有电刷和换向器，构造和维护比较复杂，摩擦转矩较大。 2.光电式转速传感器 光电式转速传感器是一种角位移传感器，由装在被测轴(或与被测轴相连接的输入轴)上的带缝隙圆盘、光源、光电器件和指示缝隙盘组成。3.加速度传感器 作为加速度检测元件的加速度传感器有多种形式，它们的工作原理都是利用惯性质量受加速度所产生的惯性力而造成的各种物理效应，进一步转化成电量，间接度量被测加速度。最常用的有应变式、压电式、电磁感

40、应式等。(1)压电效应及压电材料。压电材料的压电特性只和变形有关，施加的外力是产生变形的手段。石英晶体产生压电效应的方向只有x轴方向，其他方向都不会产生电荷。(2)压电传感器结构及特性。压电传感器是以电荷或两极间的电势作为输出信号。当测试静态信号时，由于任何阻抗的电路都会产生电荷泄漏，因此测量电势的方法误差很大，只能采用测量电荷的方法。当给压电传感器施加交变的外力，传感器就会输出交变的电势，信号处理电路相对简单，因此压电式传感器适合测试动态信号，且频率越高越好。 压电传感器结构一般由两片或多片压电晶体粘合而成，由于压电晶片有电荷极性，因此接法上分成并联和串联两种。并联接法虽然输出电荷大，但由于

41、本身电容也大，故时间常数大，可以测量较慢变化的信号，并以电荷作为输出参数测量。串联接法输出电压高，本身电容小，适应以电压输出的信号和测量电路输出阻抗很高的情况。 由于压电传感器信号较弱，且是电荷的表现形式，因此测量电路必须进行信号放大。目前，压电传感器应用相当普遍，且生产厂家都专门配备有传感器处理电路。3. 2. 4温度传感器 按温度测量方式来分，温度传感器可分为接触式和非接触式。 所谓接触式，就是温度传感器直接接触被测物体表面的一种测量方式。热敏电阻器是一种有代表性的接触式温度传感器。 (1)铂热电阻器。(2)热电偶。热电偶是利用热电效应原理而制成的一种温度传感器。热电偶具有以下优点:比较便

42、宜、容易买到，测量方法简单、测温精度高，测量时间上的滞后小，可以实现很宽范围内的温度测量(与热敏电阻等相比)。可以选用与灵敏度和寿命等状况相适应的热电偶类型。利用热电偶可以进行小型被测物和狭窄场所的测温，可以进行较长距离(即被测物体与测温仪表之间的距离较远)的温度测量，对于测量电路到测温仪表中间的电路，即使局部的温度发生变化，也基本上不会对测定值造成影响。(3)非接触式温度传感器。具有代表性的非接触式温度传感器是热电式温度传感器。3. 2. 5红外线传感器水银温度计是一种使用最早的红外线传感器。 红外线传感器接收红外光的照射，并将红外光的辐射能量转换成电信号。3. 3传感器的选择方法 (1)根

43、据测量对象选择相应传感器类型。 (2)明确传感器使用目的和条件，选择传感器工作方式 (3)了解所测量的范围、精度和灵敏度 (4)考虑测量环境、测量的稳定性、寿命、使用的方便性、是否容易买到以及价格等因素。1.灵敏度的选择 通常，在传感器的线性范围内，希望传感器的灵敏度越高越好。2.响应特性(反应时间) 传感器的频率响应特性决定了被测量的频率范围，必须在允许频率范围内保持不失真的测量条件，实际上传感器的响应总有一定延迟，希望延迟时间越短越好。3.线性范围 传感器的线性范围是指输出与输入成正比的范围。4.稳定性 传感器使用一段时间后，其性能保持不变化的能力称为稳定性。5.精度 精度是传感器的一个重

44、要性能指标，它是关系到整个测量系统测量精度的一个重要环节。 传感器输出信号(模拟信号、数字信号和开关信号)的不同，其测量电路也有模拟型测量电路、数字型测量电路和开关型测量电路之分。1.模拟型测量电路 模拟型测量电路适合于电阻式、电感式、电容式、电热式等输出模拟信号的传感器。 2.数字型测量电路 数字型测量电路有绝对码数字式和增量码数字式。绝对码数字式传感器输出的编码与被测量一一对应，每一码道的状态由相应的光电元件读出，经光电转换、放大整形后，得到与被测量相对应的编码。 3.开关型测量电路 传感器的输出信号为开关信号，如光电开关和电触点开关的通断信号等。这类信号的测量电路实质为功率放大电路。4.

45、转换电路 中间转换电路的种类和构成由传感器的类型决定。 (1)电桥。电桥适用于参量式传感器。其作用是被测物理量的变化引起敏感元件的电阻、电感或电容等参数的变化，转化为电量。(2)放大电路。放大电路通常由运算放大器、晶体管等组成，用来放大来自传感器的微弱信号。常用的抗干扰措施有屏蔽、滤波、正确的接地等方法。屏蔽是抑制场干扰的主要措施，而滤波则是抑制干扰最有效的手段，特别是抑制导线藕合到电路中的干扰。对于信号通道中的干扰，可根据测量中的有效信号频谱和干扰信号的频谱，设计滤波器，以保留有用信号，剔除干扰信号。接地的目的之一是给系统提供一个基准电位，若接地方法不正确，会引起干扰。(3)调制与解调电路。

46、由传感器输出的电信号多为微弱的、变化缓慢的类似于直流的信号，若采用一般直流放大器进行放大和传送，零点漂移及干扰等会影响测量精度。因此常先用调制器把直流信号变换成某种频率的交流信号，经交流放大器放大后再通过解调器将此交流信号重新恢复为原来的直流信号形式 (4)模/数与数/模转换电路，为了满足系统信息的传输、运算处理、显示或控制的需要，应将模拟量变为数字量，或再将数字量变为模拟量，前者就是模/数转换，后者就是数/模转换。单元四 机电一体化伺服驱动技术4. 1概述伺服的意思就是在控制指令的指挥下，控制驱动元件，使机械系统的运动部件按照指令要求进行运动。伺服系统是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作，从

47、而获得精确的位置、速度及动力输出的自动控制系统。伺服系统主要用于机械设备位置和速度的动态控制。伺服驱动系统的种类及特点 绝大部分机电一体化系统都具有伺服功能，机电一体化系统中的伺服控制是为执行机构按设计要求实现运动而提供控制和动力的重要环节。 伺服系统本身就是一个典型的机电一体化系统。(1)比较元件是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。 (2)调节元件又称控制器，通常是计算机或PID控制电路，主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。 (3)执行元件的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形

48、式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。 (4)被控对象是指被控制的机构或装置，是直接完成系统目的的主体。一般包括传动系统、执行装置和负载。(5)测量反馈元件是指能够对输出进行测量，并转换成比较元件所需要的量纲的装置一般包括传感器和转换电路。无论采用何种控制方案，系统的控制精度总是低于检测装置的精度 伺服系统的种类很多，按其驱动元件的类型分类，可分为电气伺服系统、液压伺服系统、气动伺服系统。电气伺服系统根据电机类型的不同又可分为直流伺服系统、交流伺服系统和步进电机控制伺服系统。一般我们也将驱动元件称作执行元件或执行器、执行机构。按

49、控制方式分类，伺服系统又可分为开环控制伺服系统、闭环控制伺服系统和半闭环控制伺服系统。4. 1. 2执行器及其选取依据 执行器通常又称为驱动器、调节器等，是驱动、传动、拖动、操纵等装置、机构或元器件的总称。根据主要被控参数选择能量和运动转换装置的大致原则如下。(1)直线运动能量转换装置:根据力和距离。(2)旋转运动能量转换装置:根据扭矩和速度。(3)运动转换机构:根据输入/输出速度大小和方向的变化。4. 1. 3输出接口装置 执行元件与负载之间的连接方式一般有两种形式:一种是与负载固连，直接驱动;另一种是通过不同的机械传动装置(如齿轮传动链、带传动)与负载相连。这些机械传动装置就是执行元件的输

50、出接口装置。4. 2典型执行元件执行元件是将控制信号转换成机械运动和机械能量的转换元件。4. 2. 1电气执行元件 电气式执行元件是将电能转化成电磁力，并用电磁力驱动执行机构运动。电气执行元件的特点是操作简便、便于控制、能实现定位伺服、响应快、体积小、动力较大和无污染等优点，但过载能力差、易于烧毁线圈、容易受噪声干扰。 1.步进电机及其控制系统 步进电动机伺服系统一般构成典型的开环伺服系统，执行元件是步进电动机，它能将CNC装置输出的进给脉冲转换成机械角位移运动，并通过齿轮、丝杠带动工作台直线移动。步进电动机伺服系统中无位置、速度检测环节，其精度主要取决于步进电动机的步距角以及与之相连传动链的

51、精度。 (1)步进电动机的结构。磁极数越多，转子上的齿数越多，步距角越小，步进电动机的位置精度越高，其结构也越复杂。常见的步进电动机还有永磁式步进电动机和永磁反应式步进电动机。 (2)步进电动机的工作原理。步进电动机的工作原理是:当某相定子绕组通电励磁后，吸引转子转动，使转子的齿与该相定子磁极上的齿对齐，实际上就是电磁铁的作用原理 (3)步进电机的特点。步进电动机是一种可将电脉冲信号转换为机械角位移的控制电动机，利用它可以组成一个简单实用的全数字化伺服系统，并且不需要反馈环节。概括起来它主要有如下特点。步进电动机定子绕组每接收一个脉冲信号，控制其通电状态改变一次，它的转子便转过一定角度，即步距

52、角 。 改变步进电动机定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向随之改变。 步进电动机定子绕组通电状态的变化频率越高，转子的转速越高，但脉冲频率变化过快，会引起失步或过冲(即步进电机少走或多走)。 定子绕组所加电源要求是脉冲电流形式，故也称之为脉冲电机。 有脉冲就走，无脉冲就停，角位移随脉冲数的增加而增加。输出转角精度较高，一般只有相邻误差，但无累积误差。 步距角(5)步进电机驱动控制装置主要由环形脉冲分配器和功率放大驱动电路两大部分组成。 功率放大驱动电路。功率放大驱动电路完成由弱电到强电信号的转换和放大，也就是将逻辑电平信号变换成电机绕组所需的具有一定功率的电流脉冲信号。步进电机对驱动电路的要求主

53、要有:能提供足够幅值，前后沿较好的励磁电流;功耗小，变换效率高;能长时间稳定可靠运行;成本低且易于维护。 脉冲分配器。脉冲分配器完成步进电机绕组中电流的通断顺序控制，即控制插补输出脉冲，按步进电机所要求的通断电顺序规律分配给步进电机驱动电路的各相输入端。 脉冲分配有两种方式:一种是硬件脉冲分配(或称为脉冲分配器)，另一种是软件脉冲分配，通过计算机编程控制。a.硬件脉冲分配。硬件脉冲分配器由逻辑门电路和触发器构成，提供符合步进电动机控制指令所需的顺序脉冲。 b.软件脉冲分配。在计算机控制的步进电动机驱动系统中，可以采用软件的方法实现环形脉冲分配。软件环形分配器的设计方法有很多，如查表法、比较法、

54、移位法等，它们各有特点，其中常用的是查表法。采用软件进行脉冲分配虽然增加了软件编程的复杂程度，但它省去了硬件环形脉冲分配器，系统减少了器件，降低了成本，也提高了系统的可靠性 c.速度控制。对于任何一个驱动系统来讲，都要求能够对速度实行控制，特别在数控系统中，这种要求就更高。在开环进给系统中，对进给速度的控制就是对步进电动机速度的控制。由前面步进电动机原理分析可知，通过控制步进电动机相邻两种励磁状态之间的时间间隔即可实现步进电动机速度的控制。对于硬件环形分配器来讲，只要控制CP的频率就可控制步进电动机的速度。对于软件环形分配器来讲，只要控制相邻两次输出状态之间的时间间隔，也就是控制相邻两节拍之间

55、延时时间的长短。其中，实现延时的方法又分为两种:一种是纯软件延时;另一种是定时中断延时。2.直流伺服电动机(2)直流伺服电机的分类 小惯量直流伺服电机。大惯量宽调速直流伺服电动机。无刷直流伺服电机。3.交流伺服电机及其速度控制交流伺服电动机分为交流永磁式伺服电动机和交流感应式伺服电动机。 (1)交流永磁式同步电机原理与特点。交流永磁式同步电机主要由定子、转子和检测元件三部分组成。 永磁式同步电机的优点是结构简单、运行可靠、效率高;缺点是体积大、启动难。(2)交流伺服电机的调速。变频器。对交流电动机实现变频调速的装置叫变频器，其功能是将电网电压提供的恒压恒频交流电变换为变压变频交流电。变频器有交

56、流一交流变频和交流一直流一交流变频两大类。交一交变频器也称作直接变频器，是用晶闸管整流器将工频交流电直接变成频率较低的脉动交流电，其正组输出正脉冲，反组输出负脉冲，这个脉动交流电的基波就是所需的变频电压。交一直一交变频器也称作间接变频器，是先将交流电整流成直流电，然后将直流电压变成矩形脉冲波动电压，这个脉动交流电的基波就是所需的变频电压。这种方法获得的交流电的波动小，调频范围宽，调节线性度好。数控机床常采用这种方法。 SPWM变频器，即正弦波脉宽调制变频器，是目前应用较为广泛的一种交一直一交变频器，不仅适合于交流永磁式伺服电动机，也适合于交流感应式伺服电动机。SPWM变频器采用正弦规律脉宽调制

57、原理，其调制的基本特点是等距、等幅，但不等宽。因其脉宽按正弦规律变化，具有功率因数高，输出波形好等优点，因而在交流调速系统中获得广泛应用。三相SPWM原理。在直流电动机PWM调速系统中，PWM输出电压是由三角载波调制电压得到的。同理，在交流SPWM中，输出电压是由三角载波调制的正弦电压得到SPWM的输出电压是幅值相等、宽度不等的方波信号。其各脉冲的面积与正弦波下的面积成比例，其脉宽基本上按正弦分布，其基波是等效正弦波。用这个输出脉冲信号经功率放大后作为交流伺服电动机的相电压(电流)。改变正弦基波的频率就可以改变电机相电压(电流)的频率，实现调频调速的目的。三相SPWM变频器的主回路。SPWM调

58、制波经功率放大后才可驱动电机。由SPWM的调制原理可知，调制主回路功率器件在输出电压的半周内要多次开关，而器件本身的开关能力与主回路的结构及其换流能力有关，所以开关频率和调制度对SPWM调制有重要的影响。4. 2. 2液压执行元件 液压式执行元件是先将电能变化成液体压力，并用电磁阀控制压力油的流向，从而使液压执行元件驱动执行机构运动。液压式执行元件有直线式油缸、回转式油缸、液压电机等液压执行元件的特点是输出功率大、速度快、动作平稳、可实现定位伺服、响应特性好和过载能力强。缺点是体积庞大、介质要求高、易泄漏和污染环境。1.液压缸的类型和特点 液压缸是使负载作直线运动或小于3600摆动运动的能量转

59、换装置，它将液压油的机械能转化为机械能的形式输出，它是整个液压系统的执行部分。 液压缸按结构特点不同可分为活塞式、柱塞式和摆动式三类。按活塞杆的形式分，可分为单活塞杆缸和双活塞杆缸。按缸的特殊用途分，可分为伸缩缸、串联缸、增压缸、增速缸、步进缸、齿条缸、定位缸等。 (1)活塞式液压缸。活塞式液压缸可分为双杆式和单杆式两种结构形式，其安装又有缸筒固定和活塞杆固定两种方式 双杆活塞液压缸的活塞两端都带有活塞杆，分为缸体固定和活塞杆固定两种安装形式。前者工作台移动范围约等于活塞有效行程L的三倍，常用于中小型设备。后者工作台的移动范围只约等于液压缸行程L的两倍，常用于大型设备。单杆活塞液压缸的活塞仅一

60、端带有活塞杆，活塞双向运动可以获得不同的速度和输出力。差动连接是在不增加液压泵容量和功率的条件下，实现快速运动的有效办法。(2)柱塞式液压缸。缸筒内孔不需精加工，工艺性好，成本低。柱塞式液压缸是单作用的，它的回程需要借助自重或弹簧等其他外力来完成。如果要获得双向运动，可将两柱塞液压缸成对使用。柱塞缸的柱塞端面是受压面，其面积大小决定了柱塞缸的输出速度和推力。为保证柱塞缸有足够的推力和稳定性，一般柱塞较粗，质量较大，水平安装时易产生单边磨损，故柱塞缸适宜于垂直安装使用。为减轻柱塞的质量，有时制成空心柱塞。柱塞缸结构简单，制造方便，常用于工作行程较长的场合。(3)组合式液压缸 伸缩缸。伸缩缸又称多

61、级缸，它由两级或多级活塞缸套装而成，前一级活塞缸的活塞是后一级活塞缸的缸筒。工作时外伸动作逐级进行，首先是最大直径的缸筒外伸，当其达到行程终点的时候，稍小直径的缸筒开始外伸，这样各级缸筒依次外伸。由于有效工作面积逐次减小，因此，当输入流量相同时，外伸速度逐次增大;当负载恒定时，液压缸的工作压力逐次增高。空载缩回的顺序一般是从小活塞到大活塞，收缩后液压缸总长度较短，结构紧凑，适用于安装空间受到限制而行程要求很长的场合。齿条活塞缸。齿条活塞缸又称无杆式液压缸，它由带有齿条杆的双活塞缸和齿轮齿条机构所组成。活塞的往复移动经齿轮齿条机构转换成齿轮轴的周期性往复转动。它多用于自动生产线、组合机床等的转位或分度机构中。 2.液压电机 液压电机是执行元件。液压电机和液压泵一样，都是依靠密封工作容积的变化实现能量的转换，都属容积式，同样具有配流机构。液压电机与液压缸的不同在于:液压电机是实现旋转运动，输出机械能的形式是转矩和转速;液压缸是实现往复直线运动(或往复摆动)，输出机械能的形式是力和速度(或扭矩和角速度)。(1)轴向柱塞式液压