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1、DZRN回原点指令DZRNK20000K3000X12Y0这是一个回原点指令，K20000表示刚开始回原点的脉冲频率，当检测到X12的上升沿后，脉冲输出频率降为3000。当再检测到X12的下降沿后，脉冲输出停止。脉冲输出端为Y0。DDRVI相对定位指令x2DDRVIK10000K1000Y0Y2意思为：当X2接通时，以当前的位置为起点，向Y0以1KHz的频率发送10000个脉冲，电机方向为正方向，并反应在Y2上。一般伺服电机使用的最多的就是位置控制模式，其说明书上的接线，不要被吓到了cnl是控制端口，cn2是编码器反馈端口，不用管，有专用线的。实际上，只用控制cnl的32、33、34、35,4
2、根线就好了，这四根线分两组，32和33作为脉冲输入，34和35作为方向输入。举个例子：我们把32（plus+）接上+24v,把33（plus-）接上0V，把34（di叶）接上+24v，把35（dir-）接上0V,就接成了最简单的伺服系统，发现没有，其实外部三根线就可以了，我们把32和34接在一起，共用电源正极。不过，伺服是靠脉冲控制的，我们的线路只给伺服发了一个脉冲，而本套伺服是10000脉冲/转，那么它只转动了360/10000，呵呵，几乎没动一样，要使它连续运动，就要给它持续的脉冲，脉冲快，它转得快，脉冲多，它转得多。那么就用到PLC了。我这里用的是三菱的plc：FX1s和Fx1n的都提供
3、了24V的直流电源，引出端是24+和COM,在输出端，Y0对应COM0,Y1对应COM1,Y2Y3到Y5对应COM2（我以Fx1s14mr8入6出为例）。当Y0有输出时，COM0就和Y0接通（内部的，据说是场效应管），同理Y2有输出时，COM2就和Y2接通，那么我们控制Y0和Y2的通断就可以产生脉冲信号（0101010101）和方向信号（0000001111111）了。产生脉冲还不容易，用个timer进行alt就行了（alt是三菱plc的一个指令，alty0,每执行一次，Y0就翻转）。实际上还有更简单和强大的DRVA和DRVI。DDRVA：绝对位置驱动ddrvas1s2d1d2S1：位置（简单
4、理解为相对于原点的脉冲数，正负999999之间）S2：频率（发脉冲的速度，越高速度越快，不要超过最高速，一般10k,当然也不能低于某个值，和加减速、最高速都有关系，具体参考编程手册）d1：输出脉冲的out口，我们用的y0d2：输出方向的out口，我们用y2DDRVI：相对位置驱动，用法一样，唯一不同的是S1：简单理解为相对于当前位置的脉冲数。也许有人要说了，好像很麻烦，不如用alt呢。alt是简单，可是我没看到几个人用alt驱动伺服。DDRVA的好处是：不用处理脉冲方向，也就是不用我们去管Y2是正还是负，我们只要告诉si是正是负就好了，是正的话y2自动输出，是负的话y2不输出，伺服就自觉的反转了。还有就是，我们用DDRVA和DDRVI的时候，PLC可以帮我们把发出的脉通过使用它的特殊寄存器记录下来，就像这样：ddrvak1000k500y0y2（驱动伺服电机以每秒500脉冲的速度移动1000个脉冲的距离，表达不准确，自己理解一下），那么D8140就是1000了，D8141还是0，因为它是高16位，当低16位的D8140满了以后（16位，要满的话估计要到665535去了），D8141才开始使用。注意：Fx1s的高速输出只有y0和y1,所以为了有效利用资源（有时候要控制两台伺服），不是高速的方向信号就交给y2和y3了，一般是y0和y2配成一对，y1和y3配成一对。
PLC控制伺服电机常用指令
