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1、会计学1库卡库卡kuka编程编程第一页，编辑于星期二：一点 五十一分。第1页/共43页第二页，编辑于星期二：一点 五十一分。【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有且仅能存在一个）【Expert】和【Modul】:用户程序（由SRC和DAT文件构成）【Expert Submit】和【Submit】:后台程序【Function】：功能模块程序（用户：专家模式）（用户：专家模式）第2页/共43页第三页，编辑于星期二：一点 五十一分。【联机表格】:机器人已定义好的指令，仅需更改表格中的元素，就可实现运动和功能。第3页/共43页第四页，编辑于星期二：一点 五十一分。第4页/共43页第五页，编辑于星期
2、二：一点 五十一分。第5页/共43页第六页，编辑于星期二：一点 五十一分。【注意】:机器人编程不区分大小写第6页/共43页第七页，编辑于星期二：一点 五十一分。本机：复制程序黏贴到虚拟机“C:KRCROBOTERKRCR1Program”关闭重启虚拟机第7页/共43页第八页，编辑于星期二：一点 五十一分。打开后，这些是什么？打开后，这些是什么？变量变量如果只输入联机表格的名称：PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1机器人不仅没动，还报编程错误的原因是：机器人实际运行的是折合的变量和程序。第8页/共43页第九页，编辑于星期二：一点 五十一分。变量的存储位置变量的存储位置【例】 DE
3、CL GLOBAL INT IPHONE_X第9页/共43页第十页，编辑于星期二：一点 五十一分。【注意】在DAT文件中：声明和初始化始终在一行【注意】在SRC文件中：声明和初始化始终在两个独立的行中进行4.1创建变量创建变量简单的数据类型（简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR）DECL INT IPHONEDECL变量数据类型变量数据类型变量名称变量名称第10页/共43页第十一页，编辑于星期二：一点 五十一分。DECL INT X10DECL REAL TD20DECL BOOL ERROR10第11页/共43页第十二页，编辑于星期二：一点 五十一分。第12页/共43页第十三
4、页，编辑于星期二：一点 五十一分。存储位置在Config.dat、machine.dat系统文件里。系统变量总是以“$”开头，如输入信号 $ IN1。1.系统变量系统变量系统状态变量系统状态变量2.系统变量系统变量外部自动运行外部自动运行3.系统变量系统变量全部全部（全部系统变量请查看资料（全部系统变量请查看资料system cariables）$pos_act：当前位置$vel_act:当前速度$softn_end :轴的限位开关4.2系统变量系统变量已定义好的全局变量已定义好的全局变量第13页/共43页第十四页，编辑于星期二：一点 五十一分。这些是什么？这些是什么？位置数据的变量位置数据的
5、变量（复杂数据类型的变量）（复杂数据类型的变量）第14页/共43页第十五页，编辑于星期二：一点 五十一分。已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明DECL AXIS XP1XP1=A1 20，A2 20，A3 20，A4 15，A5 30，A6 0对位置变量赋值对位置变量赋值PTP XP1运动到运动到XP1位置位置4.3系统结构系统结构已定义好的复杂数据类型已定义好的复杂数据类型第15页/共43页第十六页，编辑于星期二：一点 五十一分。绝对运动：绝对运动：相对运动：相对运动：第16页/共43页第十七页，编辑于星期二：一点 五十一分。4.4
6、创建复杂的数据类型创建复杂的数据类型结构结构第17页/共43页第十八页，编辑于星期二：一点 五十一分。第18页/共43页第十九页，编辑于星期二：一点 五十一分。流程控制流程控制为什么用为什么用continue指令？指令？阻止预进停止，机器人动作阻止预进停止，机器人动作流程顺畅流程顺畅第19页/共43页第二十页，编辑于星期二：一点 五十一分。5.1 信号等待信号等待第20页/共43页第二十一页，编辑于星期二：一点 五十一分。5.2 时间等待时间等待第21页/共43页第二十二页，编辑于星期二：一点 五十一分。5.3 循环指令循环指令第22页/共43页第二十三页，编辑于星期二：一点 五十一分。第23
7、页/共43页第二十四页，编辑于星期二：一点 五十一分。第24页/共43页第二十五页，编辑于星期二：一点 五十一分。第25页/共43页第二十六页，编辑于星期二：一点 五十一分。第26页/共43页第二十七页，编辑于星期二：一点 五十一分。第27页/共43页第二十八页，编辑于星期二：一点 五十一分。6.1创建局部子程序创建局部子程序第28页/共43页第二十九页，编辑于星期二：一点 五十一分。6.2创建全局子程序创建全局子程序第29页/共43页第三十页，编辑于星期二：一点 五十一分。6.3将参数传递给子程序将参数传递给子程序第30页/共43页第三十一页，编辑于星期二：一点 五十一分。第31页/共43页
8、第三十二页，编辑于星期二：一点 五十一分。主程序DEF MY_PROG( )DECL REAL SS=1CALC(S)END子程序DEF CALC( NUM:OUT)DECL REAL NUMNUM=NUM+1END主程序DEF MY_PROG( )DECL REAL SDECL INT RS=1R=CALC(S)END功能程序DEFFCT INT CALC( NUM:OUT)DECL INT MDECL REAL NUMNUM=NUM+1M=300RETURN(M)ENDFCT功能程序是一个功能程序是一个会返回指定数据会返回指定数据类型的全局子程类型的全局子程序序第32页/共43页第三十三页
9、，编辑于星期二：一点 五十一分。6.4自定义功能程序自定义功能程序新建名为CALC的功能程序，返回值类型是REAL在主程序中调用CALA功能程序第33页/共43页第三十四页，编辑于星期二：一点 五十一分。新建名为新建名为“CALC”功能程序，然后将返回数据类型改为功能程序，然后将返回数据类型改为REAL在主程序中调用CALC功能程序第34页/共43页第三十五页，编辑于星期二：一点 五十一分。6.5系统自带的功能程序系统自带的功能程序第35页/共43页第三十六页，编辑于星期二：一点 五十一分。DEF MY_PROG( )DECL E6POS POS_1DECL E6AXIS POS_2DECL
10、INT STATUSPOS_2=A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30STATUS=1POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS)END【目的】 坐标转换E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）转换E6POS (X,Y,Z,A,B,C)【功能程序】E6POS FORWARD (E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT)返回值的数据类型返回值的数据类型功能函数名功能函数名输入值的数据类型输入值的数据类型输入值的名称输入值的名称类型：类型：INOUT第36页/共43页第三十七页，编辑于星期二：一点 五十一分。用到的功能
11、函数用到的功能函数效果界面效果界面第37页/共43页第三十八页，编辑于星期二：一点 五十一分。第38页/共43页第三十九页，编辑于星期二：一点 五十一分。第39页/共43页第四十页，编辑于星期二：一点 五十一分。1、触发函数 ： Trigger when distance=位置 delay=时间 do 指令2、跳转函数： GOTO 标志位 标志位：3、中断函数： Interrupt decl 中断等级 when 条件 do 指令 4、后台程序： Sumbit程序 4、模拟信号的使用： $Anin15、安全空间的使用： $workspace1.mode=#inside等其他内容请参考机器人编程1机器人编程2机器人编程3Thanks第40页/共43页第四十一页，编辑于星期二：一点 五十一分。第41页/共43页第四十二页，编辑于星期二：一点 五十一分。 放映结束 感谢各位的批评指导！让我们共同进步第42页/共43页第四十三页，编辑于星期二：一点 五十一分。
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